chengde6896383的专栏

原创 ros 解析激光点云的强度信息

原创 rviz 选取点云数据

转载 使用cv2eigen或eigen2cv时注意头文件包含顺序

原创 古月居博客中关于vins-mono的技术文档资料

【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议：https://www.guyuehome.com/15274

转载 手写Bundle Adjustment

https://blog.youkuaiyun.com/qq_41814939/article/details/82346858

转载 【高通SDM660平台】(2) --- Camera Kernel 驱动层代码逻辑分析

https://blog.youkuaiyun.com/Ciellee/article/details/105467156

转载 【倒车影像分流需求 三】- 获取Camera 数据 Camera_Shared_Memory 实现

https://ciellee.blog.youkuaiyun.com/article/details/105990808

转载 SLAM实践：Ceres BA

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40224537/article/details/105315007

转载 Bundle Adjustment简述

https://optsolution.github.io/archives/58892.html

转载 opencv —Shi-Tomasi 角点检测

https://www.cnblogs.com/bjxqmy/p/12459005.htmlShi-Tomasi 角点检测概述除了利用 Harris 进行角点检测外，我们通常还可以利用 Shi-Tomasi 方法进行角点检测。Shi-Tomasi 算法是 Harris 算法的改进，此算法最原始的定义是将矩阵 M 的行列式值与 M 的迹相减，再将差值同预先给定的阈值进行比较。后来 Shi 和 Tomasi 提出了改进方法，若两个特征值中较小的一个大于最小阈值，则会得到强角点。确定图像强角点：.

转载 VSLAM中的特征点三角化

https://zhuanlan.zhihu.com/p/103694374

转载 VINS-mono代码阅读 -- 初始化

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42580307/article/details/108058534

转载 VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定

https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/details/89106128

转载 高通SNPE - OpenCL简介（1）

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38498942/article/details/109509262

转载 Ubuntu 安装tightvncserver

https://blog.youkuaiyun.com/booklijian/article/details/107734980

转载 单目SLAM的本质矩阵与尺度

https://zhuanlan.zhihu.com/p/92221963

转载 关于矩阵自由度的解释

https://www.cnblogs.com/ShaneZhang/p/9713606.html

转载 SLAM中的marginalization 和 Schur complement

https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/52822104

转载 VINS-mono代码阅读 -- IMU预积分

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42580307/article/details/108013876?spm=1001.2014.3001.5501

转载 C++常用数据结构总结

https://blog.youkuaiyun.com/Leader_wang/article/details/82959362C++常用数据结构有:array-数组，vector-向量，list-链表，queue-队列，stack-栈，map-图，set-集合。总结这些容器在http://www.cplusplus.com/网站都有详细的介绍，看文档很容易学会它们，毕竟都把实现过程都隐藏起来了，只需要多加实践即可掌握这些容器的使用方法，多练多操作。...

转载 VINS-mono代码阅读 -- processImage

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42580307/article/details/108039537

原创 翻译-《Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers》

Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometershttps://www.nxp.com.cn/docs/en/application-note/AN3397.pdf翻译参考地址:利用加速度求解位置的算法——三轴传感器:https://www.cnblogs.com/cposture/p/4378922.html

转载 四元数乘法计算

https://blog.youkuaiyun.com/benchuspx/article/details/108523498

原创 ros_debug 多线程漏打的问题

多节点多线程中使用ros_debug会出现漏打的情况。而std::cout则不会遗漏。

转载 VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验

http://www.liuxiao.org/2018/02/vi-orb-slam2-与-vins-对比实验/

转载 OpenCV中的RANSAC详解

https://blog.youkuaiyun.com/laobai1015/article/details/51683076

原创 xgboost资料汇总

终于有人说清楚了--XGBoost算法：https://www.cnblogs.com/mantch/p/11164221.htmlXGBoost的原理、公式推导、Python实现和应用：https://zhuanlan.zhihu.com/p/162001079XGBoost：https://zhuanlan.zhihu.com/p/74427646 https://xgboost.ai/xgboost原理？：https://www.zhihu.com/quest...

转载 基础矩阵，本质矩阵，单应性矩阵讲解

https://cloud.tencent.com/developer/article/1483521

转载 VINS-Mono源码解读(一)：特征跟踪

https://zhuanlan.zhihu.com/p/84962519

原创 Image Enhancement - CLAHE

CLAHE 是一种非常经典的直方图均衡化算法，英文全称是 Contrast Limited Adaptive Histogram Equalization，该算法源于1994年发表的论文。https://zhuanlan.zhihu.com/p/150381937

原创 ros代码控制log级别

ros::init(argc, argv, "feature_tracker"); ros::NodeHandle n("~"); ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); ros::init(argc, argv, "feature_tracker"); ros::NodeHandle n("~"); ros::console::...

原创 c++ 使用Tic/Toc统计程序运行时间的方法

Tic/Toc统计程序运行时间的方法在matlab中见过，最近在学习VINS的过程中也见到了，摘抄如下:#pragma once#include <ctime>#include <cstdlib>#include <chrono>class TicToc{ public: TicToc() { tic(); } void tic() { start = std::chrono

原创 PyQt5的安装

必须要指定安装版本，保持版本号的兼容性，不然会报错pip install pyqt5==5.12.0pip install pyqt5==5.15.2from PyQt5.QtWidgets import QApplicationfrom PyQt5.QtWebEngineWidgets import QWebEngineViewfrom PyQt5.QtCore import QUrlimport sysprint("err param, please check it")if

转载 python绘制函数曲线

https://zhuanlan.zhihu.com/p/75588369

转载 ROS_调试（三） 打印输出

https://blog.youkuaiyun.com/qq_15390133/article/details/108032995

转载 向量微积分基础

https://blog.youkuaiyun.com/wenjianmuran/article/details/90669933

转载 IMU预积分类——IntegrationBase

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43991178/article/details/100763656

转载 初始化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲

https://zhuanlan.zhihu.com/p/60582594

转载 C++11 并发指南五(std::condition_variable 详解)

https://www.cnblogs.com/haippy/p/3252041.html

原创 VINS学习笔记之一: 开篇，从vio标定开始

今天是庚子鼠年腊月二十九，也是今年的最后一天工作日，大部分同事都回家了或在回家的路上了，无心干活，那就干点自己喜欢的事情吧 :)前段时间乘着年底不忙整理了下VIO以及在线标定相关的论文和开源代码，下载好了著名的VINS-Mono，一直没有精力开始学习的进程，正好今天给即将到来的辛丑牛年做个学习开篇吧，给来年的学习进步开个好彩头，哈哈VINS的demo是从Euroc数据集开始的，config/euroc/euroc_config_no_extrinsic.yaml文件是进行外参标定的配置文件，可以作为