Gmapping 原理之源代码框架

最新推荐文章于 2024-08-18 23:52:12 发布
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#gmapping #slam #lidar #ros

本文概述了Gmapping的源代码流程，包括地图初始化、激光数据处理、地图更新、扫描匹配、选择性重采样等关键步骤。通过详细解读SlamGMapping::laserCallback函数，揭示了Gmapping在激光SLAM中的工作原理。

Gmapping 原理之源代码框架

1. 概述

简单总结一下Gmapping源代码中的流程，因为已经有一段时间了（懒癌晚期），说明不会太多，基本没有，欢迎共同讨论！同时此文章供自己以后参考(图已经画了很久了，一直没有发出来)。

2. 代码流程

直接上图啦！！

求解的问题

在这里插入图片描述

轨迹节点内容

在这里插入图片描述

地图之间关系

在这里插入图片描述

Gmapping发布订阅的话题说明

在这里插入图片描述

SlamGMapping::laserCallback 总体框架

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