Gmapping 原理之源代码框架

最新推荐文章于 2025-03-08 01:50:40 发布
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分类专栏： Gmapping 文章标签： gmapping slam lidar ros
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本文概述了Gmapping的源代码流程，包括地图初始化、激光数据处理、地图更新、扫描匹配、选择性重采样等关键步骤。通过详细解读SlamGMapping::laserCallback函数，揭示了Gmapping在激光SLAM中的工作原理。

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Gmapping 原理之源代码框架

1. 概述

简单总结一下Gmapping源代码中的流程，因为已经有一段时间了（懒癌晚期），说明不会太多，基本没有，欢迎共同讨论！同时此文章供自己以后参考(图已经画了很久了，一直没有发出来)。

2. 代码流程

直接上图啦！！

求解的问题

在这里插入图片描述

轨迹节点内容

在这里插入图片描述

地图之间关系

在这里插入图片描述

Gmapping发布订阅的话题说明

在这里插入图片描述

SlamGMapping::las

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用传递函数表示系统的复频域数学模型时，线性定常系统的传递函数G（s）的定义是：在初始条件为零时，输出拉普拉斯变换Y（s）与输入拉普拉斯变换X（s）之比。对于n阶系统其传递函数G（s）的表示式为：       ai(i=0.1.……,n-1,n)、bj(j=0，1，……，m-1,m)都是常数 　　以图1例，对于式取拉普拉斯变换，可以得到理想LO滤波器（包括负载电阻R）的传递函数： 　　也可以写成 　　式中 ωn——无阻尼自然频率或谐振频率； 　　ζ——阻尼比。       式中 zn——特征阻抗。
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小菜菜13的博客
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WKEZHENG的博客
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qq_32419593的博客
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开关电源补偿环路设计（1）：基础部分-以Buck 为例 前提说明：这些内容本质上是对相关书籍的整理 强烈推荐：电源设计基础 一：buck变换器建模 buck变换器是最简单而经典的开关电源拓扑之一，其详细组成可见图1。 图1-1 buck变换器详细补偿环路图 图1-2 buck变换器补偿环路简图 图1 ​ 由图1可知buck变换器可分为多个模块，各个模块的定义见下表1 表1 模块符号 具体含义 KFBK_{FB}KFB​ 反馈电阻分压器，用于获取输出电压 KEAK_{EA}
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