Mr.π的博客

原创 20230721 Essex UK, Dongbing Gu 公开讲座--机器人前沿

个人主页： https://www.essex.ac.uk/people/GUDON81301/dongbing-gu。机器人领域任务的特点：dull, dirty, dangerous tasks in remote spaces。人机意图理解 EMG/EOG/EEG/Based Control。水面声呐定位系统/SLAM/通信问题。

原创 GPU\CUDA\TOOLKIT...都是什么

原创 openmp

在需要优化的for循环之前添加#pragma omp parallel for，并且编译的时候要添加-fopenmp的选项即可如果不好用的话需要，设置环境变量export OMP_NUM_THREADS = ??? 可以查询电脑的核的数量

原创 pytorch: torch.gather 技巧

import torchimport numpy as npa = np.arange(1,9).reshape(2,2,2)a=torch.tensor(a)id=torch.tensor(np.ones([2,3,4]),dtype=int)id[0][0][1] = 0id[1][2][0] = 0a = a.unsqueeze(-2).expand(2,2,4,2)id=id.unsqueeze(-1).expand(2,3,4,2)c = torch.gather(a,1,i.

转载 linux C++ socket 传文件

// server.cpp#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<string.h>#include<errno.h>#include<sys/types.h>#include<sys/socket.h>#include<netinet/in.h>#include<unistd.h>#define MAXLINE 4096int main(.

原创 LIOSAM中关于gtsam的笔记——IMU预积分和MapOptimization

对于LIOSAM中的ImuPreIntegration.cpp中出现gtsam的部分代码，主要是实现基于因子图的位姿估计。参考资料不多，主要看看GTSAM官网的examples学习代码。Imufactorexample2.cpp和imufactorsexample.cpp两个文件。介绍了IMU位姿估计的主要方法。下面主要理顺ImuPreIntegration.cpp中如何使用gtsam。首先是这个类：IMUPreintegration1、初始化阶段定义先验因子对于位姿因子而言，需要三个量

转载 英文论文书写方式

Brittman读了200多篇中国人的SCI论文，总结出了这些高频错误，你中枪了吗？ - 十千牛 (10kn.com)

转载 C++: std::move()解释

std::move()实际应用分析 - 漫漫路 (lanindex.com)

原创 C++ 爬取网页内容进行IP查询（附带serve+client+查询主机所有IP+判断IP是否联网的程序）

#ifndef __H_HTML_PARSE_H__#define __H_HTML_PARSE_H__#pragma once#include <Windows.h>#include <WinInet.h>#include <string>#include <cstdio>class hHtmlParse { std::string data; int p;public: //构造函数，传入HTML代码 hHtmlParse(.

转载 C++并发编程 C++11

C++并发编程（C++11）_菜鸟502的博客-优快云博客_c++并发编程

原创 ubuntu切换图形界面

在ctrl + alt + f6的命令行里执行一下试试sudo service lightdm restart或者sudo service gdm3 restart

原创 面试题华为2021，第三题

代码#include <iostream> #include <vector>using namespace std;int max = 0;int f_max(int a, int b){ if (a < b) return b; return a;}void func(int (&arr)[5][5], int x, int y, int row, int col, int sum){ if (x < row &amp..

原创 记录一个奇怪的BUG

在一个循环里，对一个变量A进行++操作，每循环一次，A自加1，同时，循环里的一个数组B的数值也跟着变化。测了变量和数组的地址，完全不同。但确实出现了更改变量A，数组B里的数值跟着变的情况。环境：ubuntu18 + cython + C++...

转载 tensorboard debuger

https://blog.kkyan.cn/posts/2019/03/19/tensorbard-debug.htmltensorboard --logir ./ --port 10001 --debugger_port 11111 先启动这个监听

原创 Cython写python的拓展，运算速度可提升100倍

注：测试的功能相同，运算时间不同

原创 move_base代码流程图详细注释

原创 KL散度，交叉熵，熵

引用两个知乎的链接，讲得好https://www.zhihu.com/question/65288314https://zhuanlan.zhihu.com/p/37452654

原创 python读取，保存数据到文件的最快的方式

import pickle 保存成二进制文件 .pkldef read_pkl(file_name): with open(file_name, 'rb') as f: sub_point = pickle.load(f) return sub_pointdef save_file(data_point): save_path_ = 'sub_data_out.pkl' with open(save_path_, 'wb') as f:...

原创 ubuntu16自启动，有效

要执行的文件命令写在exit 0之前 文件/etc/rc.local/sudo dpkg-reconfigure dash 选择 否比如说etc/rc.local 里面写的是：sh run_data.sh就需要给run_data.sh赋权限 sudo chmod 777 run_data.sh

原创 Extends python with C++ (link)

https://docs.python.org/3/extending/extending.html pythonhttp://numpy.org.cn/user/c-info/how-to-extend.html#%E8%BD%AC%E6%8D%A2%E4%BB%BB%E6%84%8F%E5%BA%8F%E5%88%97%E5%AF%B9%E8%B1%A1numpy

原创 Anaconda命令，给自己看

conda info --env 都有什么环境conda list 查看安装了哪些包conda create -n bagname-wjwpython=3.6 创建的基本命令source activate bagname-wjw 启动虚拟环境conda remove -n bagname-wjw -all 删除虚拟幻境conda remove --namebagname-wjw package_name 删除包...

原创 新手：深度学习训练步骤

原创 LEETCODE-简单级别

1、两个数交换，不用tempx = x ^ y;y = x ^ y;x = x ^ y;x = x ^ y;y = x ^ y;x = x ^ y;2、

转载 双三次插值算法（借鉴别人的）Bicubic Interpolation

https://www.jianshu.com/p/055706fd32ee

原创 基于马尔可夫决策过程的运动规划MDP

机器人路径规划时受到的uncertainty problem1、Nondeterministic 机器人可能会打滑，偏移2、Probabilistic 机器人传感器传感器的不确定性下面展示的是一个基本的MDP问题，X是状态，U是控制量，θ是扰动（会影响后面的概率），L是cost function。跟常见的状态方程相比，多的是一个cost function L(X,U,θ)。下...

原创 软约束和硬约束的轨迹优化

左边是软约束，右边是硬约束-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------分界线---------...

原创 基于Minimum-snap的轨迹生成

目标：-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------分界线------------------...

原创 基于动力学约束的路径规划

Kinodynamic path finding不考虑动力学约束，得到的轨迹是左边的紫色虚线，考虑动力学模型得到的是右边的虚线control spacestate space系统状态方程：s（导数）=As+Bu三个运动学模型：自行车模型、差速机器人模型、小车模型-----------------------------------------------------...

原创 基于采样的路径规划

1、PRM，这是一个图结构。首先在空间内随机撒一些点，然后清除障碍物内的点，然后把其他的点相互较近的连起来。 2、...

原创 A*笔记

最近学习一下A*，发现这是比Dijsktra更灵活的路径规划算法，结合了BFS和启发式搜索，从而更快，更准的找到最优路径。1、几乎是跟Dijsktra的伪代码格式一模一样，不同的是，从优先级队列中弹出f(n)最低的路径结点，f(n)依据的是cost函数加上heuristic函数后的值。如果heuristic等于0，那么就是Dijsktra的原形。2、如何选择heuristic函数是一个重要...

转载 const 修饰函数的作用

https://www.cnblogs.com/azbane/p/7266747.html

原创 global_planner导图

梯度栅格法那里有几行代码没有理解，其他的都看了

原创 gmapping导图

历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括：除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到...

原创 windows系统变快的命令

https://jingyan.baidu.com/article/95c9d20d037cffec4e756116.html

原创 多线程的坑

robot@robot:~/ck_test1_wjw $ rosrun yuyi locationSegmentation fault (core dumped)robot@robot:~/ck_test1_wjw $ rosrun yuyi locationfreeglut ERROR: Internal error <FBConfig with necessary capab...

原创 记一次Windows下的工程转到Linux下2019年7月31日

Windows下工程的配置：vs2010＋opengl+opencv2.4.3+C++boost库1.53+eigen+vlfeat 0.9.16需要转到linux下1、关于互斥锁，window和linux对应的API：https://www.cnblogs.com/lvdongjie/p/4452256.html2、#include<cstring> Linux中有str...

原创 amcl之pf_cluster_stats函数笔记（欢迎留言讨论）

// Re-compute the cluster statistics for a sample set// 计算某一聚类的统计特性, amcl_node.cpp中根据聚类，获取权重最高的聚类的统计特性，即为当前机器人所在的位姿// 注意set 和 cluster的区别 另外，第一个参数没用上啊，可能两个形参有关系？？？/* 这个函数的思路，传入 set 指针，对这个指针进行一...

转载 typedef用法大全，讲的很好

https://blog.youkuaiyun.com/hai008007/article/details/80651886

转载 ros::spin()和ros::spinonce()的区别以及使用方法

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

转载 有关线程的详细介绍thread.h

https://www.cnblogs.com/renyuan/p/6613638.html