喵喵三三-优快云博客

原创 3D激光slam解析

这里只总结大佬解析的网址，如有侵权，请联系我．(今天也是膜拜大佬的一天ing)1. hdl_graph_slam 源码: github 代码hdl_graph_slam任大佬的解析(膜拜ing.....):hdl_graph_slam源码解读(一)：整体介绍hdl_graph_slam源码解读(二)：g2o顶点和边的管理hdl_graph_slam源码解读(三)：点云滤波hdl_graph_slam源码解读(四)：关键帧hdl_graph_slam源码解读(五)：前端里程..

2021-07-01 17:18:23 642

原创 ubunru18.04 查看环境变量及其获取

参考:查看、设置环境变量查看环境变量1.env 列出所以环境变量(常用)2.export 同env一样，可以获取所以环境变量3.echo $PATH用于列出变量PATH的值，里面包含了已添加的目录获取环境变量1.c++ 普通获取 #include <stdio.h>#include <stdlib.h>int main(){ //printf("PATH: %s\n",getenv("PATH")); printf(...

2020-11-17 10:41:02 551

原创 ubuntu18.04 ros工作空间catkin_make时gebest 和gmock报错

解决方法：修改CATKIN_ENABLE_TESTING值为OFF.sudo vim melodic/share/catkin/cmake/test/tests.cmake

2020-07-26 09:42:10 905

原创 Git学习笔记

参考网站：廖学峰Git教程(1）git init :创建本地版本库，本地的版本库可以看作是“工作区".构建成功后，目录下会有一个隐藏文件：.git(2) git status : 查看当前版本库状态,文件的修改情况，是否需要git add 和git commit(3) git diff :查看文件修改情况，示例： git diff readme.txt(4) git add <file> :将修改后的文件放在暂存区(5) git commit -m <说明..

2020-07-17 16:58:24 163

原创 about ubuntu18.04

(1)install win10+ubuntu18.04:reference:超详细！Win10（UEFI启动）安装Ubuntu18.04双系统lenoovo K4-IML enter BIOS: Ctrl+Fn+F12(2)ubuntu18.04 install ROS-melodicofficial website:Ubuntu install of ROS Melodic

2020-07-13 18:30:32 1548 1

原创点云配准方法--PLICP

PLICP论文下载：Censi, A. (2008). "An ICP variant using a point-to-line metric." IEEE International Conference on Robotics & Automation. IEEE,: 19-25.ICP方法存在以下缺点：依赖初始值，初始值不好时，迭代次数增加；对于较大的初始误差，可能会出现错误...

2019-10-25 21:24:25 8278 1

原创点云配准方法--ICP（最近迭代点）

ICP方法就是给定两个点集，求取这两个点集之间的旋转矩阵R和平移T，求得它们之间的最优匹配。这个方法可以用在SLAM中求解两帧图像或者两帧激光数据的运动位姿。ICP问题描述：给定两个点集：找一个欧式变换R，t,使得：求解R和t，使得误差函数最小:一、已知对应点关系求解R和t计算两组点的质心位置：计算每个点的去质心坐标：推导目标函数：所以，...

2019-10-23 22:27:49 2701 2

原创 gmaping原理及代码解析（三）

（三）gmapping详细代码解析A、里程计运动模型我们先来看一下Gmapping里面实现的里程计模型代码：/*@desc 里程计运动模型@p 表示粒子估计的最优位置(机器人上一个时刻的最优位置)@pnew 表示里程计算出来的新的位置@pold 表示里程计算出来的旧的位置(即上一个里程计的位置)*/OrientedPoint MotionModel::drawFr...

2019-10-15 22:54:05 4070 2

原创 gmaping原理及代码解析（二）

之前记录着就忘记录了，现在补上，欢迎大家一起交流啊~（二）gmapping原理解析A、先验知识条件概率公式：上图中红色为A事件，蓝色为B时间，紫色为A、B事件同时发生的概率，P(A|B)表示B发生的条件下A发生的概率：全概率公式：如上图，对于样本空间A，由A1...A7个事件组成，且A1...A7事件两两互斥，即任意两个事件的交集为空集；则对于任意事件B有：...

2019-10-14 12:05:10 2607

原创 win7 visual studio code安装和使用

博客参考：(1)https://blog.youkuaiyun.com/qq_41185868/article/details/81262111(2)https://blog.youkuaiyun.com/Mculover666/article/details/89164639，这个博主有一系列visual studio code的使用博文(一)visual studio code 的安装到官网下载对应版...

2019-10-01 20:35:42 5934 1

原创占用栅格地图原理分析

参考：占用栅格地图---知乎参考:bresenham画线算法解析上传公式失败，直接上传图片了~计算出栅格后，利用画线算法bresenham将经过的激光束画出来，小博自己将gmapping里的画线算法改为matlab语言，代码如下：function [freex,freey]=self_bresenham(startx,starty,endx,endy)i=0;j=0;d...

2019-06-17 10:29:46 4338

原创 cartographer系列----cartographer论文

看完这篇论文很久了，现在再做一下学习笔记。希望大家一起交流学习呀～这篇论文的重点在于分支定界算法回环检测时对CSM相关算法的搜索加速。论文中文翻译可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAMI.INTRODUCTION讲这篇论文的重点在于减少在计算回环约束时的计算量。II.RELATED WORK提出几种常用的回环检测时用到的扫描匹配...

2019-06-04 11:41:44 13798 1

原创 cartographer系列---lua配置文件

使用cartographer建图需要从lua文件中读取参数配置。本文记录lua文件中的一些参数参考：官方文档先看一些ros与cartographer的集成项，这些集成项需要在lua文件中声明：map_frame:一般为“map”.用来发布submap的ROS帧ID.tracking_frame:SLAM算法要跟踪的ROS 帧ID.?published_frame:用来发布pos...

2019-04-29 17:04:57 8963 2

原创 gmapping原理及代码解析（一）

此次记录Gmapping学习的过程，笔者能力尚缺，欢迎大家一起交流啊～一、gmapping代码解析我们先来看看Gmapping里的main.cpp#include <ros/ros.h>#include "slam_gmapping.h"intmain(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "slam_...

2019-03-29 09:23:00 10935 7

原创 PCL学习系列（一）----PCL屏幕选点

此系列旨在记录学习过程，及代码案例。此文操作平台:win7+pcl1.8.0+vs2015PCL中通过注册回调函数registerPointPickingCallback来实现点云的三维坐标选取。以下为代码main.cpp：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/poi...

2019-03-01 10:15:35 4717 12

原创粒子滤波、卡尔曼滤波、贝叶斯滤波

参考：细说贝叶斯滤波，很容易理解参考一：从理论推导到代码实现，参考二：简单放狗比拟例子理解，卡尔曼和粒子参考三：卡尔曼的推导和应用参考四：从实际场景理解粒子滤波...

2018-11-28 11:20:49 2516 1

原创 ros Tim学习笔记

最近在学习的过程中用到ROS Time的机会比较多,借此机会做个笔记.参考(1):创客制造(1)使用ros::Time::Now获取当前时间,计算程序/算法运行时间startTime=ros::Time::Now() //程序开始{程序算法中....}endTime=ros::Time::Now();double process_time=(endTime-starTim...

2018-11-13 17:19:09 424

原创北阳激光雷达UST_2OLX使用笔记

驱动参考:(1)https://blog.youkuaiyun.com/hajungong007/article/details/79210140(2)http://www.itdaan.com/blog/2016/11/09/6adf8d0410abfd835bc2c8c6d293b8b8.html大部分按照上面的博客做都是没问题的,只可惜我在设置静态IP的时候踩了一个小坑.用命令ip...

2018-10-26 15:24:40 2376

原创关于C++

最近在写程序的时候,遇到一些问题;宝宝也是初学,欢迎批评指正和交流讨论(一)关于模板类vectorvector是数组的高级版,是动态数组的替代品,长度可变;相对应是模板array,是静态数组的替代品.(1)vector使用方式vector<typename> name(length)typename是元素类型,name是对象名字,length是长度,可以是常量也可...

2018-10-19 09:39:14 202

原创 ROS学习笔记－－rplidar

最近入手一个rplidarA2,这篇文章主要记录一下学习的过程：ubuntu16.04ROSkInetic（一）rplidar的驱动安装参考网址：创客制造每次拔插后都需要给串口赋权限,为解决这个问题,可以想下面这么做:查看串口:~ ls -l /dev/ttyUSB0得到以下结果:crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 10月 ...

2018-09-19 22:30:00 454

原创 ROS学习笔记--realssenseD435学习笔记

ubuntu16.04ROS kinetic参考网址：（１）http://wiki.ros.org/RealSense（２）https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md(测试的时候主要参考这篇，按步骤来就可以了)（３）https://realsense.i...

2018-09-17 08:17:38 1035 1

原创学习笔记－－MYNTEYE小觅摄像头学习笔记

记录一下MYNT学习笔记ROSkineticubuntu16.04安装SDK，具体方法可以参考：小觅SDK安装方法因为ROS安装出了点问题没有解决，所以就用ubuntu安装，安装到/home/huang/Software文件夹下获取代码：sudo apt-get install gitgit clone https://github.com/slightech/MYNT...

2018-09-15 21:31:48 4778 5

转载关于move_base的原理及应用

原理：（１）ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）（２）ROS专题----导航功能包navigation基础汇总某些引用及代码：（１）学习,move_base包（２）ROS 教程之 navigation ：用 move_base 控制自己的机器人(1)（３）ROS 教程之 navigation ：用 move_base 控制自己的机器人(2)源码解...

2018-09-08 21:54:16 3994

翻译 ROS学习笔记--cv_bridge

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。(一）在ROS图像和OpenCV图像之间转换（C ++）１．Concepts（概念）ROS以自己的sensor_msgs / Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。可以在vision_opencv ...

2018-08-30 16:50:21 18692

翻译 ROS学习笔记--vision_opencv

功能包摘要vision_opencv:cv_bridge/image_geometryvisio你_opencv是用于将ROS与OpenCV连接的功能包，是一个用于实时计算机视觉的编程函数库。维护者状态：维护维护者：Vincent Rabaud 作者：Patrick Mihelich, James Bowman 许可证：BSD Bug / feature tracker：ht...

2018-08-30 09:22:58 2058

原创 ubuntu中，添加安装的软件的桌面快捷方式

Linux 系统中的Desktop Entry 文件以desktop为后缀名。Desktop Entry 文件是 Linux 桌面系统中用于描述程序启动配置信息的文件。此文是以ubuntu16.04为操作系统。整体可以分为以下几个步骤：（１）新建文件　　　所有的软件图标都在usr/share/applications目录下，你可以直接复制已有的图标到桌面作为桌面快捷方式。如果没有就新建一个...

2018-08-28 11:18:59 3827

原创 ubuntu16.04安装eclipse完成后，启动不显示菜单栏

在安装Ｋdevelop失败后（缺少下载源，估计被我误删），果断转战eclipse。扎心的是安装后打开竟然没有菜单，不能认不能忍。有两种解决方法：（１）方法一1. 新建一个eclipse.sh文件，加入如下内容，下面的路径是ecipse的路径#!/bin/bashexport UBUNTU_MENUPROXY=0/usr/bin/eclipse2. 在终端 sh ./ec...

2018-08-15 15:39:21 876

原创制作Ubuntu16.04 U盘启动盘

因为工作学习的需要，需要kill一个windows系统，安装ubuntu16.04。在网上看了很多博客，下面几个是可以采用的：（1）用UltraISO制作Ubuntu16.04 U盘启动盘（2）ubuntu系统安装另外还用到树莓派3B：（1）树莓派安装ubuntu16.04...

2018-07-09 12:48:14 2760

翻译（译）：将SolidWorks模型转URDF

参考网站:wiki0.1 属性管理器窗口首先会出现一个属性管理器页面，用来配置你要导出的urdf文件。您需要配置每个link并手动构建link树。第一次配置完成后,软件会自动保存配置。以后你应该可以跳过这一步。对于每个link，需要给它一个唯一的名称，同时给link一个独一的joint名称，在SolidWorks中选择要与该link关联的组件（装配体或者零件），并添加子link的数量。如果...

2018-06-04 22:00:24 13271 1

原创 ROS1学习笔记--xacro

xacro文件是urdf文件的进阶版，可以通过宏定义，文件包含来精简模型文件。还可以通过定义常量、变量等来反复调用，相当有用哦～～先贴代码：<?xml version="1.0" ?><robot name="fourwheelrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"><!--...

2018-05-29 17:09:32 3436 1

原创 ROS1学习笔记--urdf

urdf文件上是ROS上一个非常重要的机器人模型描述格式。在建立一个机器人模型之前，先来了解一下我们待会会在urdf文件中用到的一系列标签。1. <link>标签描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性尺寸（size)、颜色（color)、形状（shape)、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数等（collision properties)等&lt...

2018-05-29 15:18:54 993 3

原创 ROS1学习笔记--tf变换

一、tf变换简介机器人系统通常具有许多随时间变化的3D坐标系，例如世界坐标系（world frame)，基准坐标系(base frame)，夹具坐标系(gripper frame)，头部坐标系(head frame)等。tf包可以随时记录所有这些坐标系，并可以解决如下问题：5秒前，机器人头部坐标系相对于世界（全局）坐标系的关系是什么样的？机器人夹取的物体相对于机器人的中心坐标的位...

2018-05-29 10:49:51 868

原创 ROS1学习笔记--通信编程

前面有一个博客笔者概述了关于ROS1的通信机制，现在就来通过几个例子来讲讲具体的通信编程一、话题编程话题编程流程：创建发布者创建订阅者添加编译选项运行可执行程序1.创建一个发布者ROS节点初始化编写相关的节点信息，包括发布的话题名和消息类型按一定的频率循环发布消息 #include <sstream>#include "ros/r...

2018-05-28 15:39:59 546

原创 ROS1学习笔记--launch文件

Launch文件是通过.xml文件来实现多节点的配置与启动的文件，可以自动启动ROS master，不需要使用roscore命令启动ROS master。一个launch文件里也可以引用其他.launch文件。 launch 文件中的根元素采用<launch>标签定义。一般包含以下几个部分：（1）<node>标签功能：启动节点，取消节点（取消？？...

2018-05-24 21:00:39 1092

原创 ROS1学习笔记---通信机制

ROS1通信机制的核心是点对点的分布式通信，使用了基于TCP/IP的通信方式，可以实现模块间点对点的松耦连接。有基于异步通信的话题（topic)消息机制,也有基于服务（service)的同步通信。先介绍几个特别的名词：节点（node):节点是主要的计算执行过程，也可以理解为是一个可执行的文件。节点之间可以进行交互。节点管理器（master）：用于节点的名称注册和查找等。没有master...

2018-05-24 16:05:43 1525

翻译译：ROS和Openv之间的图像转换（Python）

描述：本教程介绍如何使用cv_bridge将ROS图像转换为OpenCV图像，反之亦然，从而实现ROS和OpenCV的交互。包括一个示例节点，可用作您自己节点的模板。1.概念 ROS以其自己的sensor_msgs/Image消息格式发布图像，但许多用户会希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。可以在vision_openc...

2018-05-24 10:51:00 20874 5

原创关于ROS学习过程中的N多问题，纯粹自己记笔记了

（一）catkin_make编译错误（1） Could not find a package configuration file provided by "gazebo_ros_control" with any of the following names: gazebo_ros_controlConfig.cmake gazebo_ros_co...

2018-05-15 20:31:05 4487 5

原创 Ubuntu 清理/boot空间，删除旧的内核

窗口一直弹出/boot空间不足，在网上收罗了相关资料之后，可以分为几个步骤：（1）查看当前所用的内核uname -a或者使用uname -r （2）查看已经安装的内核版本dpkg --get-selections |grep linux（3）可以用下面几条命令删除多余的内核（个人用的第一条）sudo dpkg --purge <版本号>sudo apt-get purge &lt...

2018-05-09 15:22:23 1333

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