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具体怎么安装就不说了。通常在Cmakelists中通过：find_package(Eigen3 REQUIRED) include_derectories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})来引用。头文件直接用#include<Eigen/Eigen>直接包括所有省事。EIgen库所有矩阵类型都是由Matrix生成的，Matrix有6个参数，其中后三个默认即可，一般用前三个。例如Matrix<float,3,4>Eigen typedef了很多类型例如Matr
2020-07-14 17:29:03
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原创 ROS的amcl定位中 amcl_pose频率太低的问题
笔者在用amcl定位来获取小车的当前位姿时，发现该程序更新的amcl_pose频率太低了，根本没有办法来做实时控制。仔细阅读完源码之后发现，该话题的发布需要经过重采样，而重采样的触发条件是里程计显示小车平移了0.2m(参数update_min_d)或者旋转了30度（参数update_min_a），也就是说小车在这期间是不发出位姿坐标的，那么如何解决这个问题呢？ 一...
2019-11-26 10:57:30
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原创 Ubuntu下U盘文件锁住，无法复制和新建的修复方法
因为笔者以前总是喜欢没有弹出而直接拔掉U盘，所以经常导致U盘在一次插上电脑会被自动锁住的情况，就是每个文件右下角都会有一个锁的标志，导致U盘文件只读。在网上找到了一些解决方法，亲测可用。首先在命令行输入 df -Th，该命令会显示U盘的文件系统和挂载点。然后先卸载目录中自动安装USB驱动器，也就是上面的挂载点。umount /media/fsq/UUI运行dosfsck命令检查...
2019-11-26 10:43:00
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原创 Linux下永久修改串口权限，防止每次插拔都要给权限
因为我在使用linux串口通信的时候，每次拔下串口再插上之后在打开驱动文件就会报找不到串口的错误，就是要重新给串口赋权限。为了不这么麻烦就从网上找了教程想要永久解决串口问题，具体操作如下：首先进入/etc/udev/rules.d目录下（cd /etc/udev/rules.d），创建一个名为20-usb-serial.rules的文件(touch 20-usb-serial.rules)，因...
2019-08-01 09:10:54
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原创 用实际的激光雷达和里程计运行gmapping历程
我用的激光雷达是LMS1XX系列的，该系列的激光雷达有ROS下的驱动程序可以到网上下载编译。里程计是自己机器人发布的信息。一开始以为自己得到了这两个信息就能运行gmapping了，结果发现自己太天真。。。上网查了一下原因之后发现，gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息，也就是说要自己写一个tf话题。那么什么是tf话题呢，TF就是坐标系变换，具体要包括...
2019-07-31 11:08:50
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原创 ubuntu下用ROS读取sick LMS系列激光雷达（网口连接）的数据
1.安装deb包sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx2.安装源码并编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git#编译$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make...
2019-07-29 14:25:36
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原创 TX2找不到ttyUSB/ACM
原因是TX2在刷机的时候默认不安装USB转串口驱动。我们要通过内核编译自己安装，具体安装过程如下:首先下载脚本文件并进入：git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.gitcd buildJetsonTX2Kernel这时可以在里面看到许多的.sh文件，这些都是写好的要在终端输入的命令集合。要检...
2019-07-23 08:49:08
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转载 gmapping源码阅读
https://blog.youkuaiyun.com/zhxue_11/article/details/87066561
2019-07-16 11:36:14
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原创 在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping
首先要下载Linux和ROS，在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping，因此要自己下载。在终端运行：sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping在自己的工作空间下载gmapping代码：cd catkin_ws/srcgit ...
2019-07-09 13:41:43
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原创 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
原因是ubuntu正在下载其他东西，可以等待其下载完成或者强行终止后再进行其他操作。
2019-07-03 09:53:01
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空空如也
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