- 博客(60)
- 资源 (7)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 相机内参标定，相机和激光雷达联合标定
成像过程：四个坐标系如下图所示：世界坐标系(world coordinate system)：现实世界的三维坐标系，是现实世界的物理模型，单位为m。相机坐标系(camera coordinate system)：以镜头硬件的光电系统为基础，建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，首先建立相机的坐标系，作为沟通现实世界和图像/像素坐标系的中间桥梁，单位为m；世界坐标系到相机坐标系只涉及旋转和平移，所以是刚体变换，不涉及形变。世界坐标系 —> 相机坐标系绕Z轴旋转的坐标关系如下：所
2022-07-01 15:00:01
11630
1
原创 IMU预积分学习
几种不同的表达形式：1、lio-mapping：参考大佬：lio-mapping 及 VINS-Mono代码及理论推导（2）—— pre_integration2、lio-sam：3、多传感器融合课：
2022-06-05 19:54:34
513
原创 Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU一、编译并运行imu_utils1、安装依赖项2、下载imu_utils和code_utils2.1、code_utils编译一、编译并运行imu_utils1、安装依赖项sudo apt-get install libdw-dev2、下载imu_utils和code_utilsimu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utilscode_utils下载地址为：http
2022-05-31 11:15:56
12825
28
原创 IMU内参标定以及初始化（9轴IMU，比6轴多三个姿态角信息）
IMU内参标定以及初始化（绕8字）注意事项：因为三个方向的姿态信息由磁力计输出，所以采集车周围不能有铁之类的物体，不然会产生干扰
2022-05-27 12:38:28
4714
原创 EVO应用于SLAM评估轨迹学习汇总
EVO应用于SLAM评估轨迹学习汇总分类汇总1、绘制轨迹2、轨迹评估3、全局设置和配置文件操作4、结果比较参考文章分类汇总1、绘制轨迹evo_rpe：计算相对位姿误差evo_ape：计算绝对位姿误差2、轨迹评估evo_traj：用于绘制轨迹，也可以用于验证数据是否有效，导出为其他格式等3、全局设置和配置文件操作evo_config：用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.json文件，避免每次输入4、结果比较evo_res：进行结果比较参考文章1、视觉里程计的轨迹
2022-05-17 19:45:54
963
原创 KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系，以及对应的标定参数
一、KITTI官方提供的真值下载地方网站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012具体位置：Download odometry ground truth poses (4 MB)下载后文件如下：这里有序号00-10，共11个真值数据（内数据是KITTI格式的）二、对应关系各文件与KITTI数据集Raw Data的对应关系如下：参考大佬：kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系11个文件的参考轨迹，可以看另
2022-05-15 18:49:29
13899
5
原创 在Ubuntu20.04系统上LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改
LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改参考文献参考文献1、ubuntu18运行编译LIO-SAM并用官网和自己的数据建图(修改汇总）2、LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决–SLAM不学无数术小问题3、使用开源激光SLAM方案LIO-SAM运行KITTI数据集，如有用，请评论雷锋.........
2022-05-13 19:03:29
16449
88
原创 一起做激光SLAM[四]（补充说明）
原文章一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比，后端在原作者的odometry.cpp文件中，话题“velodyne_cloud_map”输出的点云信息用于后端的scan2map操作，但是作者对该点云信息进行了TransformToStart的操作（即：将当前帧点云变换到上一帧坐标系下），为觉得这个操作是多余的，并且事实证明也确实降低了建图精度，相关代码如下：TransformToStart(&laserCloudIn_plane.points[i], &point_i
2022-05-12 14:26:02
497
原创 一起做激光SLAM[三]（补充说明）
原文章一起做激光SLAM[三]位姿估计，ceres优化，地图构图此处将a点（当前帧的一个点云点），依据上一帧与当前帧的相对位姿（R、t），转换到上一帧。做相关说明（此原理在aloam的laserOdometry.cpp也有体现）具体说明当前帧相对于上一帧的相对位姿用R和t表示；上一帧相对于上上帧的相对位姿用R_last和t_last表示。当前帧的一点设为点a，在上一帧中的对应点设为a‘（对不对应不好说，依据的是运动模型的位姿变换所得）。1、此教程中，用ceres求解的目的就是寻求当前帧
2022-05-08 14:04:43
801
3
转载 pcl::PointXYZ、pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞ cloud与pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞::Ptr pointCloud区别
点云库 pcl::PointXYZ pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞ pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞::Ptr pointCloud区别 持续
2022-05-07 13:38:44
1917
原创 在Ubuntu20.04系统上将KITTI原始数据集转化为.bag形式
将KITTI原始数据集转化为bag数据包一、下载KITTI数据集二、KITTI数据转成ROS的bag文件1. 升级numpy2.安装kitti2bag3.转换文件一、下载KITTI数据集官网：The KITTI Vision Benchmark Suite建议翻墙二、KITTI数据转成ROS的bag文件转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成，它可以通过pip安装。Ubuntu20.04安装的基本都是python3，因此不使用pip，使用pip31. 升级numpysudo
2022-05-05 14:58:55
3552
转载 点云算法对比ICP、NDT，LM，Ceres-Solver，KDTree，SVM和ComplexYOLO、CenterPoint、PNP（转）
点云算法对比ICP、NDT，LM，Ceres-Solver，KDTree，SVM和ComplexYOLO、CenterPoint、PNP
2022-04-22 15:51:18
477
原创 cmake使用教程
此处暂时参考大佬的文章，后续会更新cmake在SLAM中的应用参考文献：1、【CMake】cmake中的include指令（.cmake文件/MACRO宏/function函数）2、CMake中include指令介绍3、CMake入门教程4、cmake使用教程
2022-04-13 10:45:01
4031
1
转载 ubuntu20.04运行LOAM系列（问题）
在Ubuntu20.04下运行LOAM系列ALOAMLeGO-LOAMLIO-SAMALOAMLeGO-LOAMLIO-SAM
2022-04-11 15:05:03
818
原创 Ubuntu20.04安装evo（详细教程）【亲测有效】
LIO-SAM在Ubuntu20.04下安装EVOpython版本和pip版本（python3.0之后的版本对应pip3）安装EVO1、下载EVO源码2、安装evo3、安装成功效果python版本和pip版本（python3.0之后的版本对应pip3）首先明确自己电脑的python版本，我Ubuntu20.04，安装的是python3.8（建议安装python3.0之后的版本）查看当前的python和pip3版本：指令：1. cd /usr/bin #进到python可执
2022-04-11 13:39:04
7006
6
原创 Ubuntu20.04下的编译与运行LIO-SAM【问题解决】
LIO-SAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、安装依赖项1. Boost >= 1.652. CMake >= 3.03. gcc大于4.7.3就行4. 安装 TBB5. 安装 MKL二、安装GTSAM三、OpenCV 版本问题四、pcl问题1. C++14环境五、/usr/bin/ld问题六、运行报错建议运行LIO-SAM前，先在电脑上编译运行LeGO-LOAM，很多依赖项都属于继承关系，出现相关问题参考我的另一个博客Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【
2022-04-04 12:22:07
13023
原创 ubuntu20.04主屏幕与扩展屏同步
组会用ubuntu系统连接投影仪，会出现不同步的现象。用以下指令来同步：1、连接线街上后，xrandr指令查看连接口状态xrandr这里是eDP-1和HDMI -1效果：2、设置扩展屏与主屏同步xrandr --output HDMI-1 --same-as eDP-1 --auto...
2022-03-28 15:33:23
1645
原创 ROSERROR : CMake Error at /opt/ros/noetic/share/pcl_ros/cmake/pcl_rosConfig.cmake:113 (message)
文章目录问题如下：产生问题分析：解决办法：效果：问题如下：产生问题分析：由于之前eigen库与ceres库的冲突，进行了两个库的重装并删除了相关文件夹，导致与系统原文件信息不匹配，详细参考：/opt/ros/noetic/share/pcl_ros/cmake/pcl_rosConfig.cmake文件，下图下图的96行，阴影行。观察发现有路经：/usr/include/eigen3，而我系统此时该路径下不存在eigen3文件夹。解决办法：将路径：/usr/local/include/文件夹
2022-03-26 12:21:17
3108
6
原创 ubuntu 20.04 安装 ceres库
文章目录一、安装依赖项二、下载源码：三、编译并且安装1、进入正确位置：2、建立build，并进入3、编译4、安装安装完成后是下面这个界面：一、安装依赖项sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev二、下载源码：cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ceres
2022-03-25 15:19:35
19057
17
原创 通过ROS指令，查看bag文件中各话题信息
流程：1、打开一个终端启动ROS：roscore2、cd到bag文件所处位置3、输入查看指令rqt_bag XXX.bag执行效果（各话题时间戳）：查看第一帧GPS的经纬高：在GPS话题行右键 -> View -> Raw，效果如下：...
2022-03-24 17:37:40
8017
1
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人