Gmapping Dropped 100.00% of messages so far 解决办法

最新推荐文章于 2022-07-13 19:39:36 发布
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Dropped 100.00% of messages so far解决办法.

概述

运行Gmappping时出现错误提示，其他参数：话题等都设置正确了，但是程序不能正确运行。

MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.

显示tf树

使用命令可以看到当前的tf树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

正常情况

正常情况下的tf树如下，可以看到有四个，其中/odom，/base_link ，/base_laser三个是必须的，表征了里程计坐标系，机器人坐标系，雷达坐标系之间的转换关系。
在这里插入图片描述
启动Gmapping之后会添加map坐标系，总共有五个坐标系，注意启动时设置激光雷达的话题

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
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MessageFilter [target=odom ]: Dropped 95.28% of messages so far.Please turn the [ros.gmapping.messag
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最近在和师弟用kobuki底盘进行SLAM建图的过程中遇到一个比较棘手的问题，一直没有解决，直到今天我在仿真环境中也碰到了 [ WARN] [1618301922.711685031, 2351.764000000]: MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.slam_karto.message_filter] rosconsole logger to D
[ WARN] [1531227099.238940419]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Pl
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[ WARN] [1588040435.867625184]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 97.37% of messages so
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两台设备，一台开启激光，另一台开启底座控制和建图。 在开启gmapping就会报错，打开tf树分析，rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 明显看到激光数据的最新发布时间与其他话题数据发送时间差别很大。 所以导致没有及时收到激光数据，tf树无法正确转换到/odom坐标上。 解决方法，两台设备时间同步，可以搜索ntp时钟同步。 ...
odom
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01-15 165
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VLP-16.yaml
04-21
velodyne雷达的VLP-16.yaml文件,有需要的可以自行下载。
在gmapping利用自己的传感器（velodyne16）建立地图出现的问题
L
04-22 4640
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【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决
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用实际的激光雷达和里程计运行gmapping历程
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基于ROS gmapping slam 建立地图时遇到的问题
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基于ROS gmapping slam 建立地图时遇到的问题遇到问题：解决过程1再遇问题解决过程2下面看 /tf_static 到底是个啥东西啊 遇到问题： 在 turtlebot3 的gazebo 仿真环境下 通过rosbag 保存tf 和scan 的信息，然后通过回放rosbag 里的内容 再通过 gmapping slam_gmapping 进行地图建立 建图过程中出现如下问题 ...
[ WARN] [1749959153.129722891]: MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_filter] rosconsole logger to DEBUG for more information.
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### ROS GMapping 模块中消息过滤器丢弃 100% 消息的问题分析与解决方案 在 ROS（Robot Operating System）中，`gmapping` 是一个常用的 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实现模块。然而，在使用 `message_filters` 处理传感器数据时，可能会遇到消息被完全丢弃的情况。以下是问题的可能原因及解决方案[^3]。 #### 问题原因分析 1. **时间戳不同步** 如果激光雷达和里程计的时间戳不一致，`message_filters` 的同步机制会认为这些消息无法匹配，从而导致所有消息被丢弃。这通常是因为硬件设备的时间基准不同或驱动程序未正确设置时间戳[^4]。 2. **队列大小不足** `message_filters` 的同步器（如 `Synchronizer` 或 `TimeSynchronizer`）有一个队列参数（`queue_size`）。如果队列大小设置过小，而消息到达速度较快，则可能导致消息来不及处理就被丢弃[^5]。 3. **订阅话题频率过高** 如果激光雷达或里程计发布的话题频率过高，而节点处理能力有限，也可能导致消息被丢弃。这种情况下需要调整发布频率或优化节点逻辑[^6]。 4. **同步策略错误** 使用了不适合当前场景的同步策略（如 `ExactTime` 而非 `ApproximateTime`），也会导致消息匹配失败。`ExactTime` 要求两个消息的时间戳完全一致，而 `ApproximateTime` 允许一定范围内的误差[^7]。 #### 解决方案 1. **确保时间戳同步** 确保激光雷达和里程计发布的消息具有相同的时间基准。可以通过以下方式解决： - 在驱动程序中正确设置时间戳。 - 使用 ROS 提供的 `tf` 工具校准时间基准。 示例代码如下： ```cpp ros::Time current_time = ros::Time::now(); laser_msg->header.stamp = current_time; odom_msg->header.stamp = current_time; ``` 2. **增加队列大小** 增大 `message_filters` 同步器的队列大小参数，以容纳更多未处理的消息。例如： ```cpp typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::LaserScan, nav_msgs::Odometry> MySyncPolicy; message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(100), *laser_sub, *odom_sub); sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2)); ``` 在上述代码中，将队列大小从默认值（通常是 10）增加到 100[^8]。 3. **选择合适的同步策略** 如果时间戳难以完全一致，建议使用 `ApproximateTime` 策略而非 `ExactTime`。修改同步策略的定义即可： ```cpp typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::LaserScan, nav_msgs::Odometry> MySyncPolicy; ``` 4. **降低话题发布频率** 如果硬件设备发布频率过高，可以使用 `topic_tools/throttle` 对话题进行限流。例如： ```bash rosrun topic_tools throttle messages /scan 10 /throttled_scan ``` 上述命令将 `/scan` 话题的发布频率限制为 10 Hz[^9]。 5. **检查节点性能** 使用 `rosprofiler` 或其他工具分析节点性能瓶颈，确保节点能够及时处理接收到的消息。 #### 总结 通过确保时间戳同步、增大队列大小、选择合适的同步策略、降低话题发布频率以及优化节点性能，可以有效解决 `gmapping` 模块中消息过滤器丢弃 100% 消息的问题。
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