Gmapping Dropped 100.00% of messages so far 解决办法

概述

运行Gmappping时出现错误提示，其他参数：话题等都设置正确了，但是程序不能正确运行。

MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.

显示tf树

使用命令可以看到当前的tf树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

正常情况

正常情况下的tf树如下，可以看到有四个，其中/odom，/base_link ，/base_laser三个是必须的，表征了里程计坐标系，机器人坐标系，雷达坐标系之间的转换关系。

启动Gmapping之后会添加map坐标系，总共有五个坐标系，注意启动时设置激光雷达的话题

rosrun gmapping slam_gmapping