本文探讨了在使用ROS进行机器人定位时遇到的问题：由于两台设备的时间不同步，导致激光数据未能及时接收，进而影响tf树的坐标转换。文章提供了解决方案，即通过ntp时钟同步来确保两台设备时间一致，从而解决了激光数据同步问题。
两台设备，一台开启激光，另一台开启底座控制和建图。
在开启gmapping就会报错，打开tf树分析，rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
明显看到激光数据的最新发布时间与其他话题数据发送时间差别很大。
所以导致没有及时收到激光数据，tf树无法正确转换到/odom坐标上。
解决方法，两台设备时间同步，可以搜索ntp时钟同步。
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