【ROS2】高级:模拟器-Webots-Ros2Supervisor 节点

目标：使用默认的监督机器人扩展接口，命名为 Ros2Supervisor 。

 教程级别：高级

 时间：10 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•   Ros2Supervisor

•  时钟主题 Clock topic

• 导入一个 Webots 节点

• 删除一个 Webots 导入的节点

•  记录动画

•  摘要

 背景

在本教程中，您将学习如何启用 Ros2Supervisor 节点，该节点通过创建额外的服务和主题来增强界面，以便与仿真进行交互。例如，您可以在仿真运行时直接从 ROS 2 界面记录动画或生成 Webots 节点。这些说明详细列出了当前实现的功能以及如何使用它们。

 先决条件

在继续本教程之前，请确保您已完成以下内容：

• 理解初学者教程中涵盖的 ROS 2 节点和主题。

• 对 Webots 和 ROS 2 及其接口包的了解。

• 熟悉设置机器人仿真（基础）。

Ros2Supervisor 

Ros2Supervisor 由两个主要部分组成：

• 已将一个 Webots 机器人节点添加到仿真世界中。其 supervis