cxyhjl的博客

一、MoveIt与RobotStudioMoveIt主要用于运动规划，RobotStudio主要用于对规划后的路径进行仿真。两者用途不同，不具有相互替代性。 使用MoveIt可以规划出避免碰撞的笛卡尔路径，但是对于某一个路径点，MoveIt选择的轴配置与RobotStudio选择的轴配置可能会不一样（不清楚有没有办法可以避免），这样就可能存在MoveIt避障规划的路径，在RobotStudio下仿真时出现机械臂连杆与周围环境（比如筛盘，高的零件）碰撞的问题。 MoveIt进行运动规划可以认.

仓库 - 持久化场景和状态Warehouse - Persistent Scenes and StatesRViz 的“MotionPlanning”插件提供了持久保存完整规划场景和机器人状态的可能性。 目前，有两个存储插件（基于warehouse_ros）可用：warehouse_ros_mongo , 使用 MongoDB 作为后端warehouse_ros_sqlite ,它使用 SQLite 作为后端您可以使用您最喜欢的包管理器（例如 apt-get ins...

Planning Adapter Tutorials规划适配器教程Planning Adapter Tutorials规划请求适配器是MoveIt 中的一个概念，可用于修改运动规划器的轨迹（预处理和/或后处理）。MoveIt 中现有规划适配器的一些示例包括 AddTimeParameterization、FixWorkspaceBounds、FixStartBounds、FixStartStateCollision、FixStartStatePathConstraints、CHOMPOptimiz.

stomp运动规划器 避障运动规划stomp运动规划器Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning (STOMP)运动规划的随机轨迹优化 (STOMP) 是一种概率优化框架 (Kalakrishnan et al. 2011)。 STOMP 在合理的时间内产生平滑良好的无碰撞路径。 该方法依赖于生成嘈杂的轨迹来探索初始（可能不可行）轨迹周围的空间，然后将这些轨迹组合起来以较低的成本生成更新的轨迹。 在每次迭代中优化基于.

CHOMP Planner

安装package:sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-pilz-robotssudo apt install ros-$ROS_DISTRO-pilz-industrial-motion打开两个终端，分别运行：roslaunch moveit_resources_prbt_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true pipeline:=pilz_industrial_motion_pl...

pilz运动规划demopilz_industrial_motion_planner 提供了一个轨迹生成器，用于通过 MoveIt PlannerManager 插件的接口来规划标准机器人运动，如 PTP、LIN、CIRC。请注意，这些规划器只是运动生成器，即它们不考虑避障。 计算预期轨迹（笛卡尔空间中的线性或圆形，或 PTP）并最终仅测试碰撞的有效性。 如果发生碰撞，则拒绝整个轨迹。一、 User InterfaceMoveGroup 用户接口这个包实现了 MoveIt 的 P...

MoveIt Task Constructor — moveit_tutorials Noetic documentation任务构造器框架The Task Constructor framework提供了一种灵活透明的方式来定义和规划由多个相互依赖的子任务组成的操作。 它利用 MoveIt 的规划功能来解决黑盒规划阶段的各个子问题。 基于 MoveIt 的 PlanningScene 的通用接口common interface用于在阶段之间传递解决方案假设。 该框架支持使用容器对基本.

Subframes — moveit_tutorials Noetic documentation (ros-planning.github.io)https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/subframes/subframes_tutorial.html子框架是在 CollisionObjects 上定义的框架坐标系。 它们可用于定义放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝头。 它们可用于规划和编写机器人指令，例如“