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RSS订阅原创 python + 余 +=加号与 加等的区别
python + 余 +=加号与 加等的区别import randomimport numpy as npa = np.array(np.arange(0, 10))print(a)b = a[2:4] print(b)b += 5print(b)print(a)+= b还指向原来的位置，所以修改b，a也修改上述程序的运行结果[0 1 2 3 4 5 6 7 8 9]140502757492464[2 3]140502757492464[7 8][0 1 7 8 4
2021-08-27 14:11:00
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原创 文件批量处理小技巧
文件批量处理小技巧查找当前文件夹以及子文件夹内的包含 “测试”的文件，并返回结果 find . | xargs grep "测试" -s查找当前文件夹以及子文件夹内的包含 “测试”的后缀名为 md 的文件，并返回结果 find . -type f -name "*.md" | xargs grep "测试" -s查找当前文件夹以及子文件夹内的包含 “测试”的文件，并替换 find . -type f -name "*.md" | xargs sed "s#测试#王海燕
2021-08-10 21:07:03
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原创 Ubuntu 20.04增加SWAP分区，解决加载大型数据集的内存溢出问题
Ubuntu 20.04增加SWAP分区，解决加载大型数据集的内存溢出问题检查原来的系统中是否有swap分区删除原来的swap分区检查硬盘可用空间创建分区，设置swap分区与内存一样大，内存是64G，这里也创建一个64G的swap分区使能分区到这里，分区创建完成了，但是下次启动会丢失，接下来，固化swap分区检查原来的系统中是否有swap分区free -h这样是有的，一个ubuntu系统可以有多个swap分区，但是没有必要，因此在扩增前，先删除这个小的swap分区，再新建一个大的就行了。删除原来
2021-07-30 10:51:43
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原创 Pytorch 1.9.0 + Tensorboard 2.5.0可视化工具使用记录
Pytorch 1.9.0 + Tensorboard 2.5.0可视化工具使用记录这里主要记录Tensorboard所能够记录的日志，主要参考官网文档：https://pytorch.org/docs/stable/tensorboard.html创建写入器，写入图片和计算图的方法SummaryWriter：创建一个将把事件和摘要写出到事件文件的 SummaryWriterimport torchimport torchvisionfrom torch.utils.tensorboard i
2021-06-28 16:09:49
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原创 anaconda 环境下，Pytorch 1.9.0使用tensorboard 2.5.0的时候浏览器白屏的可能解决办法
anaconda 环境下，Pytorch 1.9.0使用tensorboard 2.5.0的时候浏览器白屏的可能解决办法：问题描述：在ubuntu 20.04环境下，在anaconda的base环境中，曾经安装过pytorh 1.8.1,更新pytorch到1.9.0以后，即使更新tensorboard到2.5.0，但是使用的时候，在浏览器里面不显示任何内容。解决方法：通过anaconda新创建一个空白环境conda create -n tensorboard python=3在这个新的环境里面
2021-06-25 11:20:14
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原创 李宏毅 RNN 视频课程学习
李宏毅 RNN 视频课程学习图里面，每个相同的权重使用同样的颜色表示。两种不同的RNN网络模型RNN 网络模型可以同时训练一个正向的和一个逆向的网络模型，这样在产生一个output的时候，一个LSTM的CELL有４个输入信号：...
2021-03-06 11:25:16
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原创 Ubuntu 20.04 多GPU，涡轮GPU 风扇转速手动调节
Ubuntu 20.04 多GPU，涡轮GPU 风扇转速手动调节1. 多个GPU的风扇速度调节cd /etc/X11 下，看看有没有xorg.conf文件，如果没有，新建一个，方法：sudo nvidia-xconfig 如果已经有这个文件，则直接往下。设置为多GPU模式，执行如下命令sudo nvidia-xconfig --enable-all-gpus设置多GPU模式下每个GPU的风扇转速可以调节：sudo nvidia-xconfig --cool-bits=4重启电脑sud
2020-12-18 13:50:48
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原创 更改 Ubuntu 默认终端工具 Terminator与Terminal
更改 Ubuntu 默认终端工具在 Ubuntu 系统中默认使用的终端工具是 gnome-terminal，而当我们安装完 Terminator 之后，Ubuntu 系统中默认采用的终端工具就变成了 Terminator，所以如果我们想重新把 gnome-terminal 作为默认的终端工具该怎么办呢？修改 Ubuntu 默认使用的终端工具，我们就得借助于 dconf-tools 工具来进行重新设置。首先，还是使用 apt 来安装 dconf-tools：$ sudo apt-get install
2020-11-22 15:34:39
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原创 卸载Anaconda的方法
卸载Anaconda的方法sudo rm -rf ~/anaconda3 ~/.condarc ~/.conda ~/.continuum直接运行上述的命令就可以卸载This will remove all the anaconda files and packages. After performing this command, you must also need to remove the anaconda path from the ~/.bashrc file.Type B...
2020-11-17 21:46:39
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原创 Ubuntu 18.04 打开移动硬盘或U盘的时候报错 Not authorized to perform operation
Ubuntu 18.04 打开移动硬盘或U盘的时候报错 Not authorized to perform operationsudoi gedit /usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.udisks2.policy把相应权限都改成Yes即可. Mount a device Montér en enhed Authentication is required to mount the device Autorisering e
2020-11-17 20:00:31
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原创 ROS 1 和 ROS 2 通过 ros1_bridge 通信
ROS 1 和 ROS 2 通过 ros1_bridge 通信测试环境：ubuntu 18.04ROS 1 melodicROS 2 eloquent两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，安装完成以后，soure环境变量都不放到~/.bashrc文件里面测试流程当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候，没有必要通过源码编译安装ros1_bridge安装附加功能包：sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge启动 一个新的终
2020-11-10 17:22:07
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原创 通过PPA 安装nodejs 12.X版本
通过PPA 安装nodejs 12.X版本 以及npm通过 PPA 安装指定或最新版本的 nodejs其需要下载一个脚本，运行此脚本会在 ubuntu 里添加一个 nodejs 源，然后用 apt 就可以下载指定的 nodejs 了。PPA 的全称为 personal package archive 。要安装 nodejs 12.x 版本，可以运行如下命令：cd ~curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_12.x | sudo bash -sudo a
2020-11-10 10:18:15
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原创 Control Toolbox 学习过程
Control Toolbox 学习过程OverviewControl Toolbox这个库可以用于建模, 控制, 估计, 轨迹优化和模型预测控制.
2020-10-19 18:29:39
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原创 MPC功能包梳理
1 MPC 节点 输入输出接口MPC节点接收的参数参数的物理含义vector <double> ptsx全局路径 xvector <double> ptsy全局路径 ydouble px当前x坐标double py当前y坐标double psi当前航向角double v当前车辆速度double delta当前方向盘转角double a当前节气门开度MPC节点输出的参数参数的物理含义
2020-08-11 09:41:08
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原创 优快云 Markdown 图片居中 图片等比例缩放 图片指定长短缩放
优快云 Markdown 图片居中 图片等比例缩放 图片指定长短缩放#图片插入到编辑区后,在图片下方会生成一组编码,最后的内容的是t_70设置图片居中/靠右/靠左的方式:在t_70后面不输入空格,直接输入#pic_center或者pic_rightt_70#pic_center等比例设置图片大小:在t_70后面输入一个空格,然后输入:=300x : 等比例缩放,宽度为300像素=x300 : 等比例缩放,高度为300像素=300x300 : 控制高度和宽度, 第一项为宽度,第二项为
2020-07-30 17:02:45
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原创 Ubuntu 系统下 VS code 配置Latex，通过Chrome浏览器预览，并实现正向反向查找
1. 通过latex 官方教程，安装ubuntu版本的latex通过apt-get下载安装1. 选择安装LaTeX发行版LaTeX有很多发型版，TeX Live就是其中一种。TeX Live 是 TUG (TeX User Group) 维护和发布的 TeX 系统，可说是「官方」的 TeX 系统。TeX Live可以保持在跨操作系统平台、跨用户的一致性。而且TeX Live在Ubuntu18.04上的安装也比较方便。sudo apt-get install texlive-full2. 安装Xe
2020-07-21 16:37:23
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原创 Ubuntu18.04 安装 显卡驱动 Nvidia Driver CUDA CUDNN 与GPU 版本的Pytorch
Ubuntu18.04 安装 显卡驱动 Nvidia Driver CUDA CUDNN 与GPU 版本的Pytorch2.1 为何选择PyTorch？Pytoch 由4个主要的包组成：torch: 类似于Numpy的通用数组库，可将张量类型转换为torch.cuda.TensorFloat,并在GPU上进行计算。torch.autograd: 用于构建计算图形并自动获取梯度的包torch.nn: 具有共享层和损失函数的神经网络库torch.optim: 具有通用优化算法（如SGD、Adam等
2020-07-10 09:54:43
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原创 Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and Verifications
Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and VerificationsAbstract这篇文章针对的是真实城市道路环境下自动驾驶车辆的实时轨迹规划问题。使用了一个分层的运动规划框架。首先，根据高层的行为决策器和高精度地图，生成一个粗略的参考路径，然后使用共轭梯度非线性优化算法和三次B样条来平滑和插值参考路径；为了能够在跟踪路径的过程中，同时处理动态静态障碍物，轨迹规划在fre
2020-07-03 09:13:00
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原创 7. Gazebo仿真器
7. Gazebo 仿真器7.1 Gazebo仿真器 1模块1里包括了上面的的这些内容主流的机器人仿真软件：gazebo，v-rep， webots。gazebo: 用于仿真三维刚体动力学的软件。包含噪声的多种传感器，三维可视化和用户交互，具备大量机器人和环境模型数据库，提供ROS2 接口，使用插件的方式进行扩展。...
2020-06-25 10:22:07
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原创 Win10 ROS2仿真（与Ubuntu 18.04联合仿真）
如果要发布一个话题，需要下图三个模块分别是 blank message、bus assignment、publish，可以在 message 里面选择要发送的 message 类型，在 bus assignment 里选择要发送哪些信息，publish 里可以改变 topic 的名称Bus assignment 中要把左栏中的 signals 选中后再点 select 移到右边去。Publ...
2020-06-25 10:21:39
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原创 DRL — Policy Based Methods — Chapter 3-4 Proximal Policy Optimization
DRL — Policy Based Methods — Chapter 3-4 Proximal Policy Optimization3.4.3 Beyond REINFORCEREINFORCE works as follows: First, we initialize a random policy πθ(a;s)\pi_\theta(a;s)πθ(a;s), and using the policy we collect a trajectory – or a list of (stat
2020-06-22 16:25:53
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原创 DRL — Policy Based Methods — Chapter 3-3 Policy Gradient Methods
DRL — Policy Based Methods — Chapter 3-3 Policy Gradient Methods3.3.1 What are Policy Gradient Methods?Policy-based methods are a class of algorithms that search directly for the optimal policy without simultaneously maintaining value function estimates.
2020-06-21 11:10:58
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原创 DRL --- Policy Based Methods --- Chapter 3-2 Introduction to Policy-Based Method
Deep Reinforcement Learning — Value Based Methods — Chapter 2-4 Optimize Your GitHub Profile
2020-06-20 19:55:18
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原创 第三章 Pytorch基础 Chapter 3-1 神经网络核心组件
第三章 Pytorch基础 Chapter 3-1 神经网络核心组件核心组件包括层：神经网络的基本结构，将输入张量映射为输出张量；模型：层构成的网络；损失函数：参数学习的目标函数，通过最小化损失函数来学习各种参数；优化器：如何使损失函数最小的工具。多个层链接在一起构成一个模型或者网络，输入数据通过这个模型转换为预测值，然后损失函数把预测值与真实值进行比较，得到损失值（可以是距离，也可以是概率），该损失值用于衡量预测值与目标结果的匹配或相似程度，优化器利用损失值更新权重参数，从而使损失值
2020-06-14 09:27:19
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原创 常用消息 geometry_msgs/TransformStamped
常用消息 geometry_msgs/TransformStamped1. geometry_msgs/TransformStamped （坐标转换消息）Raw Message Definition# This expresses a transform from coordinate frame header.frame_id# to the coordinate frame child_frame_id## This message is mostly used by the # tf p
2020-06-11 08:59:57
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原创 常用消息 nav_msgs/Odometry Message
常用消息 nav_msgs/Odometry Message1. nav_msgs/Odometry Message （里程计信息）Raw Message Definition# This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.fram
2020-06-11 08:55:51
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原创 ROS2 常用消息&坐标变换实现方法
ROS2 常用坐标变换实现方法发布一个tf变换定义一个tf广播器std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> odom_broadcaster; This expresses a transform from coordinate frame header.frame_id to the coordinate frame child_frame_idgeometry_msgs::msg::TransformStamped odo
2020-06-11 08:27:57
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原创 ROS2 中常用坐标系
ROS2 中常用坐标系frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。在使用ROS进行定位导航等操作时，我们经常会遇到各种坐标系。每种坐标系都有明确的含义。理论上坐标系的名称可以是随意的，但是为了方便不同的软件间共享坐标信息，ROS定义了几个常见的坐标系。1.base_linkbase_link坐标系和机器人的底盘直接连接。其具体位置和方向都是任意的。对于不同的机器人平台，底盘上会有不同的参考点。不过ROS也给了推荐的坐标系取法。x 轴指向机器人前方y 轴指向机器人左方z 轴指向
2020-06-11 08:18:53
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原创 Deep Reinforcement Learning --- Value Based Methods --- Chapter 2-3 Navigation
Deep Reinforcement Learning — Value Based Methods — Chapter 2-3 Navigation1.Unity ML-Agents2. The Environment -Introduction A reward of +1 is provided for collecting a yellow banana, and a reward of -1 is provided for collecting a blue banana. Thus, th
2020-06-05 09:41:07
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原创 Deep Reinforcement Learning --- Value Based Methods --- Chapter 2-2 Deep Q-Networks
Deep Reinforcement Learning — Value Based Methods — Chapter 2-2 Deep Q-Networks2.2.1 From RL to Deep RL So far, you’ve solved many of your own reinforcement learning problems, using solution method...
2020-06-02 21:40:02
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原创 python模块collections中namedtuple() 以及 deque 的理解
dequecollections 是 python 内建的一个集合模块，里面封装了许多集合类，其中队列相关的集合只有一个：deque。deque 是双边队列（double-ended queue），具有队列和栈的性质，在 list 的基础上增加了移动、旋转和增删等。deque 是一个双端队列, 如果要经常从两端append 的数据, 选择这个数据结构就比较好了, 如果要实现随机访问,不建议用这个,请用列表. deque 优势就是可以从两边append ,appendleft 数据. 这一点list 是
2020-06-02 20:38:35
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原创 ROS2 使用 tf2的过程的四元数变换，需要通过python的第三方包进行四元数旋转关系转换
安装sudo apt install ros-dashing-tf2sudo apt install ros-dashing-tf2-rosDemo 实例：https://github.com/ros2/geometry2/tree/ros2/examples_tf2_py/examples_tf2_py
2020-06-01 09:34:14
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原创 第二章 Pytorch基础 Chapter 2-7使用Tensor及Autograd实现机器学习
第二章 Pytorch基础 Chapter 2-7使用Tensor及Autograd实现机器学习本节使用PyTorch的一个自动求导的包——autograd，利用这个包及对应的Tensor，便可利用自动反向传播来求梯度，无须手动计算梯度。#! /usr/bin/env python3# coding=utf-8import torch as tfrom matplotlib import pyplot as pltfrom torch.autograd import Variable as V
2020-05-31 11:49:01
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原创 第二章 Pytorch基础 Chapter 2-6 用Numpy实现机器学习
给出一个数组x，然后基于表达式y=3x2+2y=3x^2+2y=3x2+2，加上一些噪音获取另一组数据y构建意见机器学习模型，学习表达式y=wx2+by=wx^2+by=wx2+b的两个参数w，b，利用数组x，y的数据作为训练数据采用梯度下降法，通过多次迭代，学习到w，b的值。#! /usr/bin/env python3# coding=utf-8import numpy as npfrom matplotlib import pyplot as pltnp.random.seed(1.
2020-05-31 11:22:55
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原创 第二章 Pytorch基础 Chapter 2-5 Tensor与Autograd
第二章 Pytorch基础 Chapter 2-5 Tensor与Autograd torch.autograd 包就是用于自动求导的。 Autograd包为张量上所有的操作提供了自动求导功能，而torch.Tensor和torch.Function为Autograd的两个核心类，它们相互连接并生成一个有向非循环图。2.5.1 自动求导要点 PyTorch 采用计算图的形式，进行计算组织，该计算图为动态图，且在每一次前向传播时，将重新构建；该计算图为有向无环图。叶子节点：由用户创建的，不依赖其
2020-05-28 15:57:47
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原创 Git 从远程拉取文件
Git中从远程的分支获取最新的版本到本地有这样2个命令：1. git fetch：相当于是从远程获取最新版本到本地，不会自动mergegit fetch origin mastergit log -p master…origin/mastergit merge origin/master以上命令的含义：首先从远程的origin的master主分支下载最新的版本到origin/mas...
2020-05-28 09:15:51
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原创 ROS2：spin() spin_some()函数
ROS1 ros::spin()和ros::spinOnce()函数关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数
2020-05-27 15:50:36
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原创 Python3 命名规范说明
Python 的代码风格由 PEP 8 描述。这个文档描述了 Python 编程风格的方方面面。在遵守这个文档的条件下，不同程序员编写的 Python 代码可以保持最大程度的相似风格。这样就易于阅读，易于在程序员之间交流。1 变量常量 : 大写加下划线USER_CONSTANT对于不会发生改变的全局变量，使用大写加下划线。私有变量 : 小写和一个前导下划线_private_valuePython 中不存在私有变量一说，若是遇到需要保护的变量，使用小写和一个前导下划线。但这只是程序员之间的一个约
2020-05-26 08:16:40
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