Win10 ROS2仿真（与Ubuntu 18.04联合仿真）

如果要发布一个话题，需要下图三个模块分别是 blank message、bus assignment、publish，可以在 message 里面选择要发送的 message 类型，在 bus assignment 里选择要发送哪些信息，publish 里可以改变 topic 的名称

Bus assignment 中要把左栏中的 signals 选中后再点 select 移到右边去。

Publish 中，topic source 要选 specify your own 就可以新建一个话题，注意，message type要和blank message一样

如果要订阅一个话题，需要如下两个模块：subcribe、bus selector

Subcribe 中可以选择要接受的 topic

而 bus selector 中可以选择具体接受哪个数据，用法和 bus assignment 差不多，就是选中左栏的 signal 然后点击 select