cxyhjl的博客

一、MoveIt与RobotStudioMoveIt主要用于运动规划，RobotStudio主要用于对规划后的路径进行仿真。两者用途不同，不具有相互替代性。 使用MoveIt可以规划出避免碰撞的笛卡尔路径，但是对于某一个路径点，MoveIt选择的轴配置与RobotStudio选择的轴配置可能会不一样（不清楚有没有办法可以避免），这样就可能存在MoveIt避障规划的路径，在RobotStudio下仿真时出现机械臂连杆与周围环境（比如筛盘，高的零件）碰撞的问题。 MoveIt进行运动规划可以认.

CHOMP Planner

Irb2400_macro.xacro连杆的几何网格材质均为橙色（link5前的，link6黑色），碰撞网格的材质均为黄色集合网格dae格式。 碰撞网格stl格式。材质定义：颜色定义：...

https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/verbs/catkin_build.htmlcatkinbuild– Build Packagesbuild 动词用于在 catkin 工作区中构建一个或多个包。 像大多数动词一样，构建是上下文感知的，可以从初始化工作区包含的任何目录中执行。 如果工作区尚未初始化，则 build 可以使用默认配置对其进行初始化，但前提是从工作区根调用它。 也可以使用 --workspace 选项从任意工作目录构建特定...

安装package:sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-pilz-robotssudo apt install ros-$ROS_DISTRO-pilz-industrial-motion打开两个终端，分别运行：roslaunch moveit_resources_prbt_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true pipeline:=pilz_industrial_motion_pl...

pilz运动规划demopilz_industrial_motion_planner 提供了一个轨迹生成器，用于通过 MoveIt PlannerManager 插件的接口来规划标准机器人运动，如 PTP、LIN、CIRC。请注意，这些规划器只是运动生成器，即它们不考虑避障。 计算预期轨迹（笛卡尔空间中的线性或圆形，或 PTP）并最终仅测试碰撞的有效性。 如果发生碰撞，则拒绝整个轨迹。一、 User InterfaceMoveGroup 用户接口这个包实现了 MoveIt 的 P...

MoveIt Task Constructor — moveit_tutorials Noetic documentation任务构造器框架The Task Constructor framework提供了一种灵活透明的方式来定义和规划由多个相互依赖的子任务组成的操作。 它利用 MoveIt 的规划功能来解决黑盒规划阶段的各个子问题。 基于 MoveIt 的 PlanningScene 的通用接口common interface用于在阶段之间传递解决方案假设。 该框架支持使用容器对基本.

Subframes — moveit_tutorials Noetic documentation (ros-planning.github.io)https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/subframes/subframes_tutorial.html子框架是在 CollisionObjects 上定义的框架坐标系。 它们可用于定义放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝头。 它们可用于规划和编写机器人指令，例如“