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原创 30分钟上手你的第一个Webots模拟程序
文章目的：使您熟悉用户界面和Webots的基本概念。您将创建第一个包含简单环境的模拟：一个有地板和墙壁的竞技场，几个盒子，一个Epuck机器人以及一个使机器人运动的控制器程序。
2020-02-10 15:59:05
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原创 机器人模拟器webots初学者入门教程
Webots GUI由四个主要窗口组成：显示并允许您与3D模拟进行交互的3D窗口，表示当前世界的层次结构的“ 场景树”，允许您编辑源代码的“ 文本”编辑器，以及最后，同时显示编译和控制器输出的控制台。GUI有九个菜单：File, Edit, View, Simulation, Build, Overlays, Tools, Wizards和Help。文件菜单(File)编辑菜单(Edit)...
2019-12-26 21:02:25
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原创 Ubuntu部署Deepseek-R1模型（8b）
随便配置个账号密码，邮箱和密码后面是需要用来登录使用的，然后点击创建管理员账号。依然是在ollama的官网上，选择"Models"，选择deepseek。open-webui是一个UI页面，支持ollama等多种工具的可视化。8B的模型大概4.9G，复制指令黏贴到命令行里，就可以自动开始下载了。我的电脑是INVIDIA显卡，点击进来可以看得到各个版本的信息。通过以上两条指令，完成了curl命令的安装。ollama的下载速度很快，安装也很快。1.5B的模型大概1.1G，我这里已经安装完毕，查看版本。
2025-02-05 18:31:31
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原创 [文献解读]：斯坦福最新研究-HumanPlus：人形机器人跟踪和模仿人类
制造具有与人类相似外形的机器人的关键论点之一是，我们可以利用大量人类数据进行训练。然而，由于人形机器人感知和控制的复杂性、人形机器人与人类在形态和驱动方面仍然存在的物理差距，以及人形机器人缺乏从自我中心视觉学习自主技能的数据管道，因此在实践中这样做仍然具有挑战性。在本文中，我们介绍了一个全栈系统，供人形机器人从人类数据中学习运动和自主技能。我们首先使用现有的40小时人体运动数据集通过强化学习在模拟中训练低级策略。该策略转移到现实世界，并允许人形机器人仅使用RGB摄像头（即阴影）实时跟踪人体和手部运动。
2024-06-16 15:52:00
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原创 [论文解读]ALOHA 2：用于双手遥控操作的增强型低成本硬件
多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步，但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。我们推出ALOHA 2，这是ALOHA的增强版本，与原始设计相比，它具有更高的性能、人体工程学和稳健性。为了加速大规模双手操作的研究，我们开源了ALOHA 2的所有硬件设计，并附有详细的教程，以及具有系统识别功能的ALOHA 2 MuJoCo模型。项目网站图1| ALOHA 2：用于双手远程操作的增强型低成本硬件。上图：ALOHA 2机器人舰队每天能够收集1000次演示。
2024-02-24 13:17:41
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原创 【论文】：ALOHA双手远程操作手臂
精细操作任务涉及精确的闭环反馈，需要高度的手眼协调能力来调整和重新计划以响应环境的变化。此类操作任务的示例包括打开调味品杯的盖子或插入电池，这些操作涉及捏、撬和撕裂等精细操作，而不是拾取和放置等大范围动作。以打开图中调味品杯的盖子为例，其中杯子被初始化为直立在桌子上：右侧夹具需要首先将其翻转，然后将其推入打开的左侧夹具中。然后左夹具轻轻关闭并举起杯子离开桌子。接下来，右手的一根手指从下方接近杯子并撬开盖子。每一个步骤都需要高精度、细腻的手眼配合、丰富的接触。毫米级的误差就会导致任务失败。
2024-01-11 15:09:16
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原创 gazebo joint 中的type fixed 和continuous的区别
在 Gazebo 中，机器人描述中的元素type属性<joint>指定连接两个链接的关节类型。接头有多种类型，包括fixed和continuous。
2023-10-10 17:19:56
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原创 我的创作纪念日
日常刷新的技术，新的感悟，新的分享。主要以机器人技术分享，算法分享为主。小有收获，都是大家的支持。ROS领域，机器人领域深耕。不敢说成就，仅供分享。
2023-06-02 16:08:32
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原创 Try ‘apt --fix-broken install’ with no packages解决办法
在Ubuntu中用apt-get安装软件，系统报出Unmet dependencies错误。
2023-05-25 15:55:28
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原创 错误：GazeboRosControlPlugin missing ＜legacyModeNS＞ while using DefaultRobotHWSim
错误：GazeboRosControlPlugin missing while using DefaultRobotHWSim。
2023-05-13 17:16:38
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原创 STM32CubeMX时钟配置详细说明-HSE LSE的区别PLL
时钟输入源可选择为HSI/2、HSE或者HSE/2。倍频可选择为2~16倍，但是其输出频率最大不得超过72MHz。时所需的芯片内部时钟驱动组件，直接从外界导入时钟信号。犹如芯片内部的驱动组件被旁路了。③LSI是低速内部时钟，RC振荡器，频率为40kHz。①HSI是高速内部时钟，RC振荡器，频率为8MHz。外部晶体/陶瓷谐振器(HSE晶体)模式该时钟源是。，或者接外部时钟源，频率范围为。
2022-10-27 09:54:04
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原创 STM32CubeMX学习-GPIO配置-模式说明
GPIO配置1.配置GPIO的输出电平2.GPIO的输出模式3.是否有上拉电阻4.输出速率5.用户标签。
2022-10-14 09:26:43
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原创 Command “python setup.py egg_info“ failed with error code 1 in /tmp/pip-build-1igSRU/scikit-learn/
sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy报错了Command “python setup.py egg_info” failed with error code 1 in /tmp/pip-build-1igSRU/scikit-learn/解决方案：升级pip:sudo wget https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.pysudo python get-pip.pypip -V升级pip3
2022-05-27 16:02:37
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原创 Ubuntu16.04 Kinetic 404 Not Found [IP: 64.50.236.52 80] E: Failed to fetch http://packages
问题ROS之前运行的好好地哈，突然一天去下载一个包就不好使了，怎么办？错误如下404 Not Found [IP: 64.50.236.52 80]E: Failed to fetch http://packages方案这个是因为公钥问题啊，需要更新一下ROS的公钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654然
2022-05-22 18:09:13
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原创 OpenCV 2.打印一张图片的属性 (c++)
上结果上代码#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(){ namedWindow("image", WINDOW_AUTOSIZE); Mat image; image = imread("im2.png"); //image = Mat(240,320,CV_8UC3,Scalar(
2022-05-21 21:08:56
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原创 PLC基础语法
PLC（Programmable Logic -Controller）可编程逻辑控制器PLC编程是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。图形化编程语言包括：梯形图（LD－Ladder Diagram）；功能块图（FBD － Function Block Diagram）；顺序功能图（SFC - Sequential Function Chart）。参考https://www.youkuaiyun.com/tags/OtTaUg4sMjAzMDUtYmxvZwO0O0OO0O0O.h.
2022-05-21 12:45:13
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原创 gazebo 初始化少model unable find uri sun ground_plane
问题机器人掉下去了下载链接：https://pan.baidu.com/s/1eVJ1h0iB-eJEN2TW_-e8dA提取码：alm2导入
2022-05-19 17:05:28
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原创 Qsqlite的用法
.pro文件QT += sql连接函数头文件#include <QSqlDatabase>#include <QSqlQuery> bool MainWindow::connectDB(){ database = QSqlDatabase::addDatabase("QSQLITE"); //连接设置 database.setDatabaseName(SQL_PATH); // 打开数据库 return database.o
2022-05-16 17:46:26
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原创 Ubuntu 20.04 安装ROS2 Galactic（详细安装步骤）
检查编码格式:要求locale支持UTF-8locale 设置en_US.UTF-8sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8再次检查编码格式locale apt-cache policy | grep u
2022-05-12 18:32:20
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RoboPlus机器人专用软件
2019-04-11
空空如也
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