ros2 foxy 学习6： 编译，启动文件（多个节点） +打包Package（你的节点）

启动文件：

之前需要多个命令行，来操作，很不方便。

学习lauch file ，用命令脚本来控制。

# turtlesim/launch/multisim.launch.py ，

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim1", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim2", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py 

创建2个node节点。

启动文件：

ros2 launch 《package name》 <youname>.launch.py 

具体原理？？

Launching/monitoring multiple nodes with Launch — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

launch 文件，工程构建：

Create a ROS2 Python package - The Robotics Back-End

修改setup.py (python 构建下，相当于make