机器人梦想家-优快云博客

原创 ROS2 架构梳理汇总整理

本篇文章用来记录和梳理ROS2开发者及个人学习过程中对架构的理解，通过思维导图，分层架构图，逻辑流程图等说明。后续该文章会持续更新，将之前文章中所提到Nodes、Interfaces、Topics、Services、Actions、Parameters、Launch等补充到本文，使整体链接起来。

2025-03-25 09:30:00 3396

本文是博主自己在用树莓派学习ros教程的记录，对于linux/unix系统应该是通用的，对于零散的技术点做个结构化梳理~一、树莓派3 Raspbian-jessie编译安装ROS Indigo二、快速启动ROS小乌龟三、ROS Topics(话题)四、rosservice、rosparam、rosconsole和roslaunch的使用五、使用rosed编辑ROS中的文件六、创建ROS消息和ROS服务七、编写并运行简单的消息发布器和订阅器(C++)八、编写并运行简单的服务器和客户端 (C++

2020-08-21 10:25:46 3257 1

原创简单易懂23种设计模式——概要（索引汇总）【含C++代码实例】

对于设计模式的学习主要参考文献为——设计模式，可复用面向对象软件的基础（Design Patterns Elements of Reusable Object-Oriented SoftWare Erich.）什么是设计模式？　　设计模式（Design Pattern）是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类的、代码设计经验的总结。　　使用设计模式的目的：为了代码可重用性、让代码更容易被他人...

2019-02-20 18:51:46 4573 2

原创 Debian12安装nvidia驱动及cuda

本文介绍了在Debian12系统上安装Nvidia显卡驱动的完整流程。首先确保系统内核版本为6.1.0-40，然后详细说明了NVIDIA-Linux-x86_64-570.207.run驱动安装过程中的关键选项配置，包括选择NVIDIA专有驱动、不安装32位兼容库、启用DKMS自动构建模块等。安装完成后通过nvidia-smi验证驱动状态，并进一步安装CUDA Toolkit 12.6 Update 3，配置相关环境变量。最后测试nvcc命令确认CUDA工具链安装成功。文中还提供了相关截图和配置示例，为De

2025-12-01 09:30:00 401

原创 Debian12安装Nvidia驱动及docker运行

本文记录了在Debian12系统上安装NVIDIA显卡驱动和配置Docker支持GPU加速的完整过程。首先通过NVIDIA官方.run文件安装驱动，选择了Proprietary模式、禁用32位兼容库、启用DKMS支持并重建initramfs。随后安装NVIDIA Container Toolkit，配置Docker运行时以支持GPU加速，包括添加官方GPG密钥、设置软件源和安装必要组件。最后通过nvidia-ctk工具完成Docker配置，确保容器能够调用GPU资源。整个过程包含了详细的命令操作和配置选项说

2025-12-01 09:30:00 453

原创 debian全流程搭建sam3使用cuda

本文介绍了在Debian 12系统上搭建SAM 3（Segment Anything Model 3）开发环境的完整流程。SAM 3是Meta推出的新一代可提示概念分割模型，支持文本/图像提示的开放词汇分割。文章详细记录了从驱动安装、CUDA Toolkit 12.6配置到环境验证的全过程，包括NVIDIA驱动下载、CUDA环境变量设置等关键步骤，并提供了完整的命令行操作记录。测试环境采用i5-12400F处理器和RTX 3060显卡，最终成功验证了CUDA 12.6的正确安装。该指南为开发者部署SAM 3

2025-11-27 09:00:00 931

原创如何修改iptables+wg实现双层网络转发到工业现场设备

本文介绍了如何通过iptables和wg实现双层网络转发，以访问工业现场内网设备。文章提供了初始网络环境配置，包括PC1（10.99.99.2）、PC2（10.99.99.1/172.24.1.100）和PC3（172.24.1.80）的IP设置。核心内容包括：1）使用iptables配置NAT POSTROUTING表实现IP伪装；2）设置FORWARD表规则允许内外网流量转发；3）提供WireGuard配置文件示例，实现多重网络通道。这些方法适用于需要从外部访问内网设备的工业场景。

2025-10-07 21:47:47 728

原创当前比较常见的几种大语言模型使用特点及对比（可针对不同业务选择不同产品）

国内主流AI大模型各有优势：Kimi擅长长文本处理（200万字解析），适合学术研究；DeepSeek逻辑推理强（数学代码能力顶尖），适合科研开发；通义千问多语言处理优，适合跨境电商；豆包语音交互流畅，适合内容创作；混元深度整合微信生态，适合教育办公；智谱清言专业咨询精准，适合法律金融。选择取决于需求：长文档选Kimi，复杂推理选DeepSeek，多语言选通义千问，日常创意选豆包，微信办公选混元，专业咨询选智谱清言。

2025-09-11 09:30:00 3883

原创 pymodbus启动一个简单的modbus tcp client

摘要：本文介绍了使用Python的pymodbus库实现Modbus TCP客户端的方法。通过示例代码展示了如何连接设备（IP:192.168.3.4，端口502），执行10次循环的线圈读写操作（地址300），并处理读取响应和写入错误。演示了读取线圈状态和切换写入值（True/False交替）的过程，最终使用Mthings调试工具进行测试验证。pymodbus支持Modbus RTU/ASCII/TCP协议，适用于工业自动化和物联网应用场景。

2025-09-09 00:08:44 661

原创 pymodbus启动一个简单的modbus tcp server

本文介绍了如何使用Python的pymodbus库快速搭建一个Modbus TCP服务器。通过导入相关模块并创建数据块和上下文，只需几行代码即可启动服务（默认监听502端口）。文章还推荐使用Mthings工具进行功能测试，验证服务器是否正常运行。pymodbus支持多种Modbus协议和功能码，适用于工业自动化和物联网场景，提供简单高效的Modbus通信解决方案。

2025-09-08 23:46:28 711

原创 ROS2 如何用logrotate避免单个日志过长问题

ROS2日志管理：使用logrotate解决日志文件过大问题本文介绍了如何利用Linux系统自带的logrotate工具解决ROS2日志文件无限增长的问题。通过配置logrotate的轮转策略，可以自动切割、压缩和清理ROS2日志文件，避免单个日志文件过大导致磁盘空间不足。文章详细说明了logrotate的配置文件参数，包括轮转周期、保留历史数量、压缩选项等，并提供了通过crontab定时执行logrotate的方案。该方法相比修改ROS2源码更为简便，能有效管理ROS2节点运行过程中产生的日志文件。

2025-08-15 09:30:00 1135

原创 Docker Gitlab ee:18.2.1 Container Registry全流程安装配置

本文详细介绍了使用Docker快速搭建GitLab 18.2.1企业版(EE)服务的全流程。包括镜像下载、docker-compose文件配置、服务启动、初始密码获取以及登录配置等关键步骤。提供了两种端口配置方案，并说明了如何通过环境变量设置数据存储路径。同时给出了后续配置建议，如SMTP邮箱设置、容器注册表配置等扩展功能的参考链接。通过清晰的步骤说明和截图演示，帮助用户快速完成GitLab的容器化部署。

2025-08-15 09:30:00 1238

原创查理芒格的投资哲学提炼--Checklist

查理·芒格投资哲学的核心在于系统化验证。他提出的10项Checklist涵盖企业本质（护城河、商业模式）、财务价值（现金流、安全边际）、管理层（可信度、资本配置）、风险排除（致命缺陷、技术颠覆）以及认知纪律（能力圈、情绪控制）。

2025-06-19 09:30:00 1857

原创使用AI对企业或行业深度分析的标准流程

本文提出了一套使用AI基于查理芒格的投资理念分析企业/行业的系统化框架，包含五大验证维度：1)企业本质（护城河、商业模式）；2)财务价值（现金流、估值）；3)管理层治理（持股、决策能力）；4)风险排除（杠杆、客户集中度等）；5)认知纪律（盈利模式理解）。其中特别强调现金流分析、安全边际计算（未来10年FCF现值/1.5）和关键风险测试（如客户流失压力测试）。该流程旨在通过结构化指标全面评估企业投资价值，重点关注可持续竞争优势、财务健康度和管理层质量三大核心要素。

2025-06-19 09:00:00 766

原创 ROS2 各依赖库说明文档及API检索汇总分享（humble jazzy rolling等）

本文汇总了ROS2开发中常用的文档与API检索网站，包括ROS Index（提供软件包依赖查询和版本兼容性校验）、ROS 2 Humble官方文档（系统化教程和工具链说明）、MoveIt机器人模型库（预配置URDF和运动规划资源）以及ros2_control API文档（控制器开发接口规范）。这些资源为机器人开发者提供了从基础学习到高级集成的完整技术支持，覆盖ROS2多个版本（Humble、Jazzy等）和核心功能模块。

2025-06-18 12:04:47 2508

原创【ROS2实体机械臂驱动】封装珞石ROS2驱动库ros2_rokae_driver_lib

这一篇文章将封装为，和之前一篇文章《ROS2 编译、打包、封装三方库（Knet为例）_ros插件编译成静态库-优快云博客》写的封装，区别在于优化了cmake dependencies和include等属性和宏定义，同时对于多库内部依赖的情况做了特定处理，更加方便外部调用。其中珞石的编译参考博主之前的文章rokae xCoreSDK C++测试使用，这里不再做赘述。通过这篇文章对于如何打包机械臂厂家提供的三方库做了进一步说明，方便用于不同机械臂厂家的三方库封装调用。!!

2025-06-18 09:00:00 488

原创 Debian10 Debian11如何取消服务器配置自动休眠

本文介绍了两种在Debian 10/11系统中禁用服务器自动休眠的方法。方法一通过修改/etc/systemd/logind.conf配置文件，设置IdleAction等相关参数为"ignore"并重启服务。方法二采用systemctl命令直接mask休眠相关target服务。

2025-06-12 12:13:38 913

原创 ROS2 编译、打包、封装三方库（Knet为例）

本文详细介绍了在ROS2环境中如何将Knet网络库编译为动态库并封装为ROS2包的全过程。首先通过修改CMakeLists将Knet源码编译为动态库，提取关键头文件和库文件。随后创建ROS2封装包，重点配置了ros2_knetConfig.cmake文件以实现find_package机制，包括设置库路径和头文件目录。最后通过空项目验证封装效果，为ROS2中的动态库复用提供了标准化解决方案。

2025-06-10 17:11:45 1135

原创 ROS2 从零开始创建、编译及调用C++动态库

本文详细介绍了ROS2中创建、编译和调用C++动态库的完整流程。首先创建ros2_cpp_lib包，通过CMakeLists.txt配置生成动态库，包含继承rclcpp::Node的类和计算功能。接着编译安装该库，生成头文件和共享库文件。然后创建ros2_cpp_lib_demos包，在其CMakeLists.txt中引用前述库，并在main.cpp中调用库功能。最后编译调用程序包，完成库的使用验证。整个过程展示了ROS2模块化开发的核心方法，是ROS2底层包开发的基本流程。

2025-06-09 09:30:00 993

原创【高校论文】DFORMER重新思考用于语义分割的RGBD表示学习[南开&国防科大]

DFormer是一种新型RGB-D预训练框架，专为语义分割任务设计。

2025-06-04 21:14:09 1148

原创【行业动态】人形机器人月报-2025年6月

2025年6月人形机器人行业迎来多项重要进展：美的集团将部署自主研发类人形机器人至工厂和门店；联想推出AI人形机器人"乐享壹号"；世界人形机器人运动会8月将在北京举办；清华大学开源AIGC机器人大模型VPP；亚马逊推出新型触觉机器人Vulcan，可处理75%仓储商品。

2025-06-03 14:58:07 763

原创【行业动态】人形机器人月报-2025年5月

本周人形机器人行业动态显示，全球范围内对人形机器人的关注度持续上升，技术突破和商业化进程显著加速。从全球首次马拉松赛事到韩国政府的巨额投资计划，再到多家企业在年报中披露的技术进展，表明人形机器人正逐步从实验室走向实际应用。

2025-06-03 14:21:58 961

原创【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK C++测试使用

本文介绍了使用ROS2驱动Rokae实体机械臂的C++ SDK配置与测试过程。

2025-06-03 09:30:00 481

原创【ROS2实体机械臂驱动】构建珞石NB25-25的moveit2 urdf配置

本文详细介绍了如何从零开始配置ROS2和MoveIt2下的珞石NB25-25机械臂模型。

2025-06-03 09:00:00 596

原创【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK Python测试使用

本文记录了使用xCoreSDK-Python驱动Rokae实体机械臂的测试流程。

2025-05-30 14:18:36 730

原创 ROS2 C++导入三方动态、静态库及apt等下载库

博主在开发ROS2项目时，经常需要引入各种第三方C++库，但在全网搜索后发现，针对ROS2环境下的中文教程要么过于零散，要么不够完整。本文将从零开始，详细记录ROS2项目中如何正确导入和使用第三方C++库的全过程。

2025-05-30 09:00:00 1496

原创 anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装

Anaconda、Miniconda和conda是Python环境中常用的工具。三者关系上，conda是底层工具，Anaconda和Miniconda是基于conda的发行版。Anaconda适合初学者，而Miniconda适合资源受限或需要灵活配置的用户。在Linux上安装Miniconda的步骤包括下载安装脚本、运行脚本并接受许可协议，最后通过conda create命令创建新的Python环境。

2025-05-20 19:00:28 2406

原创【ros2 control 机器人驱动开发】双关节机器人gazebo仿真学习-example 9

本文介绍了如何在ROS2 Control框架下实现双关节机器人的Gazebo仿真，重点讲解了如何配置gazebo_ros2_control插件并编写硬件接口。

2025-05-20 09:00:00 1217

原创 Linux Debian和Ubuntu版本对照表

本文提供了Debian和Ubuntu版本之间的对照表，帮助用户了解两者之间的对应关系。

2025-05-16 09:00:00 2775

原创 Linux修复apt-get update GPG error

在使用sudo apt-get update时，可能会遇到GPG错误，提示缺少公钥F42ED6FBAB17C654，导致无法验证ROS2的阿里云仓库签名。这种错误通常是由于未正确导入软件源的公钥所致。虽然apt-key已被弃用，但可以通过以下步骤修复。

2025-05-16 09:00:00 1250

原创【行业动态】2025.3.28深圳具身智能机器人CXO思享会【分享记录】

2025年3月28日，由深圳市宝安区科技创新局、前海管理局等联合主办的深圳具身智能机器人CXO思享会在前海弘毅大厦举办，这是《深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025-2027年）》发布后的首次行业高端对话。会议汇聚了宇树科技、优必选、南方科技大学等100余位政产学研代表，围绕核心技术突破与产业生态共建展开讨论，目标是推动深圳打造千亿级具身智能机器人产业集群。

2025-04-09 09:00:00 1343

原创【ros2 control 机器人驱动开发】双关节机器人传动转换学习-example 8

本篇文章在之前文章的基础上讲解2关节传动机器人传动转换驱动怎么编写1，如何搭建URDF文件，编写transmission_interface。对于Transmission Interface常见接口见《ROS2 Control transmission_interface说明》。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。对于Controller Interface常见接口可见。

2025-03-17 09:00:00 1699

原创 ROS2 Control transmission_interface说明

12提供了一个基类和一些插件的实现，这些插件可以被自定义硬件组件集成和加载。它们不会被任何硬件组件或 gazebo 插件自动加载，每个硬件组件负责加载适当的传动接口，将执行器读数映射为关节读数。目前没有在中文论坛搜到完整对于这一部分的说明，所以对外网资料做了一下梳理，具体测试效果待后续完成后再写一篇文章。↩︎↩︎。

2025-03-14 15:00:57 1265

原创如何启动 Linux Debian/Ubuntu 等 SSH 服务器

SSH 是一种网络协议，用于在不安全的网络中安全地传输数据。它通过加密通信通道来保护用户的密码和数据不被窃取。SSH 服务器允许用户通过网络远程登录到 Linux 系统，并执行各种命令。通过本文的介绍，您应该能够轻松地在 Debian/Ubuntu 系统上安装、配置和启动 SSH 服务器。SSH 是一个强大而灵活的工具，掌握它的基本使用和配置将极大提升您的工作效率和系统的安全性。

2025-02-12 17:57:41 2505

原创 Docker 一文学会快速搭建ollama环境及运行deepseek-r1

近年来，人工智能技术飞速发展，大模型作为其中的重要分支，正在深刻改变各行各业的工作方式和效率。Deepseek 作为国内领先的大模型研发团队，推出了高性能的 Deepseek-R1 模型，其在自然语言处理、文本生成等任务中表现出色，受到了广泛关注。然而，对于许多开发者来说，配置和部署大模型环境仍然存在一定的门槛，尤其是在环境依赖、资源管理等方面容易遇到问题。为了降低使用门槛，本文将介绍如何利用 Docker 技术，快速配置和部署 Deepseek-R1 的完整运行环境。

2025-02-10 18:26:27 1661

原创六年记--

不知道新的一年会怎样，但是博主应该会比今年成长多一点吧，在此也祝愿各位看到文章的朋友身体健康、事业顺利~

2024-12-31 23:07:19 1103 1

原创【高校论文】人形机器人之间的协同合作运输方案[罗马大学-Giuseppe Oriolo]

这篇文章主要探讨了一种新的去中心化合作运输方案，特别针对人形机器人之间的合作。研究团队提出了一种基于模型预测控制（MPC）的方法，旨在实现两个机器人（一个领导者和一个跟随者）之间的高效合作运输。

2024-12-18 01:24:35 1945

原创【高校论文】移动式机械臂安全平稳抓取[罗马大学-Giuseppe Oriolo]

这篇论文介绍了一种新的方法，用于在移动机械手（MM）拾起重物时维持其动态平衡。具体来说，该方法包括生成初步的到达抓取轨迹，然后由基于优化的控制器（OBC）进行细化。OBC通过二次规划（QP）来最小化对轨迹的修改，以确保机器人在到达阶段和抓取负载后都能保持平衡。这一方法通过在Gazebo中对TIAGo机器人进行的仿真得到了验证，结果显示该方案能有效防止复合机器人在拾起重物时发生侧倾。

2024-12-18 01:06:13 1848

原创【行业动态】人形机器人月报-2024年12月

这份文档是一份关于人形机器人行业的月度研究报告，涵盖了政策支持、整机动态、核心零部件动态、投融资动态等多个方面的内容。人形机器人行业正在快速发展，受到政府政策的大力支持。多个城市和地区发布了推动人工智能及机器人产业发展的政策措施，旨在吸引企业、创新人才，推动技术研发和产业化进程。

2024-12-16 09:00:00 1163

原创 ROS2 python package链接本地动态库技巧

本文简单记录ROS2 python pkg如何安装并连接动态库。原理相通，大家有类似导入动态库可以参考。

2024-10-17 22:04:50 1427

qt-creator-1.0.0-src.zip

博主自己找了一个国内程序员开源的微内核[qaf](https://github.com/384782946/qaf)实现，由于qaf的代码看起来有点复杂，所以也请教公司大牛，他建议上手QtCreator源码，这便开始本博客记录。

2020-10-09

qgraphicsDemo2.zip

QPainterPath绘制复合图形(绘制扇形) QPainterPath 类（绘图路径）提供了一个容器，用于绘图操作，可以创建和重用图形形状。 https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/106535381

2021-03-10

qgraphicsDemo1.zip

QGraphics图形视图框架由3部分组成： QGraphics Scene Graphics Item Graphics View Scene无限大，负责管理所有的Items，View是用来查看的窗口，可以透过这个窗口看到Scene的一部分。注：有一种使用方法，多个Scene对应一个View，该每个Scene有自己的Items，相当于多个Scene每个都有自己管理得对象，通过切换Scene实现显示Item组的切换。 ———————————————— 版权声明：本文为优快云博主「Bing_Lee」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/106106414

2020-05-13

CustomPlotTest.zip

三条每条100万数据点曲线实时追踪无延迟，边界跳0无数据，本文所用为QcustomPlot2.0.1。首先说的是对上边所提第一篇博客做的修改，代码如下

2020-09-10

QGraphicsView QGraphics 窗口自适应

绘制或导入的QGraphicsItem可能会很大或很小，我们想要根据现实窗口的大小自适应显示item，基于个人对QGraphics Scene、Graphics Item、Graphics View关系[^1]的理解，发现一种方法使用可以解决需求。

2020-09-25

FileReleated.zip

之所以写本篇文章是第三次使用到文件夹遍历，获取特定后缀的文件这样的需求，所以记录下来作为自己的常用函数包储备。实现可能首先是Qt中一些封装好函数的使用，如果时间允许的话使用c++标准库实现相同的思想。

2020-10-19

vtk linux&unix;源代码7.1.1

官网下载很慢，这个为linux 7.1.1版本,可以适配qt5，为大家下载安装提供方便。 Vtk，（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。Vtk是在面向对象原理的基础上设计和实现的，它的内核是用C++构建的，包含有大约250,000行代码，2000多个类，还包含有几个转换界面，因此也可以自由的通过Java，Tcl/Tk和Python各种语言使用vtk。

2018-09-25

cmake 3.12.1 linux版打包下载

本资源为官网下载3.12.1版本，安装教程见https://www.vtk.org/Wiki/VTK/Configure_and_Build 也可参考本人写的配置教程，地址https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/82633046

2018-09-25

qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run

ros qtcreator plugin 离线安装包，外网下载速度很慢。本篇博客主要用来记录ubuntu 16.04下配置ROS Qt Creator Plugin的过程。 https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/115221346

2021-03-25

QtSingleApplication.zip

这篇博客记录使用`QtSingleApplication `的一个简单例子，`QtSingleApplication` 是在QtCreator的源码中遇到的，所以写一个例子来说明该类的简单使用。

2021-03-02

QCustomPlot2.0.1类和函数说明.xmind

想到之前有整理过QCustomPlot的类和函数的细分说明，也传上来分享给大家吧。这个原始文件是XMind，我在里边有加一些备注方便理解，[下载链接]() 如果喜欢的话给博主回复一句鼓励的话，用小手点一下专注哦~

2020-09-10

rosdistro.7z

rosdep init, rosdep update 使用本地文件，替换yaml可解决无法访问raw.githubusercontent.com的问题具体使用方法，请点击下述博客 https://editor.youkuaiyun.com/md?articleId=114557039

2021-03-08

QtSocketChatLee.zip

这个项目由四个工程组成分别是： - QtChatClient UI交互的客户端 - QtChatServer UI交互的服务端 - SocketSenderCMD 命令行交互客户端 - SocketReceverCMD 命令行交互服务端区别是UI版同时实现了聊天信息传输和文件传输，命令行版只能单向进行文件发送。

2021-03-02

QtScreenPrint.zip

Qt实现全屏幕截图及区域选择截图

2021-03-18

arduino-1.8.12-windows.zip

利用Arduino IDE提取带引导的用户程序.hex文件 1、打开Arduino IDE 此时在你程序所在的目录下会生成两个.hex文件，.standard.hex是单纯的用户程序，.bootloader.standard.hex是引导程序+用户程序,我们需要的就是这个.bootloader.standard.hex文件

2020-03-15

Sense-HAT-B-Demo.7z

Sense-HAT-B，传感器扩展板，板载了陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计和温湿度传感器等，I2C接口通信，支持外接更多传感器。如果你想把树莓派DIY成可以检测运动姿态、方位的机器人，或者想让树莓派采集周围环境的温湿度、大气压强等传感器数据。该案例可以在官网下载到，上传这里方便博客对应查找。

2020-03-11

bcm2835-1.63.tar.gz

其中xx代表的是下载的版本号，例如我下载的文件是bcm2835-1.63，进入BCM2835的官网下载并把安装包复制到树莓派上，可在官网下载，这里是方便博客查找对应库。

2020-03-11

qt子目录项工程模板及动态库二进制兼容测试实现

本篇文章是在qtcreator源码学习的支线知识，主线在这里1，主要目的是两个：写一个qt subdir工程模板方便后续开发套用测试动态库二进制兼容设计思路设计思路是写一个qApplication，调用两个库分别是LeeWidget和LeeLabel，LeeLabel是LeeWidget的子类，生成这两个动态库到指定目录。由于LeeLabel是子类，理论上在不考虑二进制兼容时运行会出问题，通过d指针来实现兼容；博文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/110846531

2020-12-07

LeeBaseStruct.zip

面试官的灵魂发问，你会写List、Queue、Stack吗？（C++实现）本文实现了相对简单的List、Queue、Stack数据，通过C++实现，在本文中所有的用例都借于`Struct Node`， https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/114645512

2021-03-10

QListPopBackTest.zip

对于stl vector 和qt qlist qvector容器的测试，在使用中已经多次遇到从容器中弹出前释放保存在容器内指针的情况了，这回写个简单的例子来测试和提供一个标准流程来处理这种情况。

2020-10-19

珞石 xCoreSDK-cpp-v0.5.0 库

珞石机械臂api库调用，这里主要是专栏[ROS2 机械臂驱动开发](https://blog.youkuaiyun.com/bing_lee/category_12978491.html)中使用。

2025-06-17

### 【计算机视觉】基于几何自注意力机制的RGBD语义分割模型DFormerv2设计与实现

内容概要：本文介绍了DFormerv2，一种创新的RGBD视觉编码器，它利用深度图作为几何先验来增强视觉特征，从而改进RGBD语义分割任务。DFormerv2的核心机制是几何自注意力（Geometry Self-Attention, GSA），它将深度信息转化为几何关系，并将其融入到自注意力机制中。具体来说，DFormerv2通过计算深度图和空间位置之间的距离矩阵，形成几何先验，然后用这些先验来调整注意力权重。实验表明，DFormerv2在多个RGBD语义分割基准测试中取得了新的最先进性能，并且计算成本远低于现有方法。适用人群：计算机视觉领域的研究人员和工程师，特别是对RGBD语义分割感兴趣的人士。使用场景及目标：① 利用深度信息作为几何先验，改进RGBD语义分割的准确性；② 减少计算复杂度，提高模型效率；③ 在低光照或复杂环境中提供更鲁棒的场景理解能力。其他说明：DFormerv2不仅在性能上超越了现有的RGBD语义分割方法，还在计算资源消耗方面表现出色。此外，作者还提供了详细的消融实验，验证了几何先验和分解注意力机制的有效性。代码和模型已在GitHub上开源，便于后续研究和应用。

2025-06-04

Rokae xCore SKD开发说明文档

这里同时包含Rokae的C#、C++、Python开发说明文档，库可以直接从官网拉。 [RokaeRobot/xCoreSDK-CPP: Software development C++ interfaces for Rokae robots all series, compatible with Linux and Windows.](https://github.com/RokaeRobot/xCoreSDK-CPP) [RokaeRobot/xCoreSDK-CSharp: Software development C# interfaces for Rokae robots all series](https://github.com/RokaeRobot/xCoreSDK-CSharp) [RokaeRobot/xCoreSDK-Android: Software development interfaces for Rokae robots all series, supports Android platform](https://github.com/RokaeRobot/xCoreSDK-Android)

2025-05-28

珞石NB25系列机器人产品单页

内容概要：珞石NB25系列工业机器人旨在提升智能制造效率，具有更广的应用范围、更快的速度、更大的负载能力和更强的防护性能。该系列产品拥有六自由度，不同型号的最大工作半径从1617mm到2110mm不等，重复定位精度均为±0.05mm，手腕负载能力从12kg到35kg，适用于光伏排版搬运、上下料分拣、涂胶、去毛刺、装配和检测等多种工业场景。基于自研控制系统，它不仅在保证使用寿命的前提下提高了生产效率，还特别适用于大惯量、高节拍作业。此外，全新升级的密封设计使手腕达到IP67高防护等级，适应严苛的工作环境。; 适合人群：从事智能制造、工业自动化领域的工程师和技术人员，以及对高效工业机器人感兴趣的各界人士。; 使用场景及目标：①在光伏排版搬运、上下料分拣、涂胶、去毛刺、装配和检测等工业生产环节中，需要高效、精准、耐用的自动化解决方案的企业；②希望提升生产线效率、降低成本并确保产品质量稳定性的制造商。; 其他说明：珞石NB25系列机器人提供地面和悬挂两种安装方式，工作温度范围为0℃~+40℃，储藏温度范围为-10℃~+55℃，噪音水平控制在75dB(A)以内，确保了良好的工作环境兼容性和低噪音操作。如有更多需求，可联系珞石机器人官方客服400-010-8700。

2025-05-21

珞石NB25系列工业机器人产品手册总结

内容概要：NB25系列产品手册详细介绍了珞石机器人公司生产的NB25系列工业机器人的安装、使用、维护及常见故障处理。手册强调了安全操作的重要性，涵盖了从安全责任、安全装置的使用到具体的安全操作流程等多个方面。针对不同型号的机器人（如NB25-12/2.1、NB25-20/2.0等），手册提供了详细的技术参数，包括最大工作半径、手腕负载、运动范围、工作空间等。此外，手册还详细描述了机器人的安装流程、零点标定方法、维护周期及具体维护操作，如润滑、电池更换、同步带调整等，并列举了常见的故障及其处理方法。适合人群：具备一定工业机器人基础知识的安装人员、调试人员和维护人员。使用场景及目标：①帮助安装人员正确安装机器人，确保机器人安装环境符合要求；②指导调试人员进行安全调试，确保机器人运行稳定；③协助维护人员进行定期维护，延长机器人使用寿命；④帮助用户识别和解决常见故障，减少停机时间。其他说明：手册强调了安全操作的重要性，提醒用户在操作机器人时务必遵守安全规范，避免发生意外事故。同时，手册提供了详细的联系方式，用户在遇到问题时可以及时联系售后服务。手册还特别指出，未经许可不得擅自复制或转载内容，并且公司会定期更新手册内容以适应新产品和技术的发展。

2025-05-21

人形机器人之间的协同合作运输方案[罗马大学-Giuseppe Oriolo]

人形机器人之间的协同合作运输方案[罗马大学-Giuseppe Oriolo] https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/144547871 这篇文章主要探讨了一种新的去中心化合作运输方案，特别针对人形机器人之间的合作。研究团队提出了一种基于模型预测控制（MPC）的方法，旨在实现两个机器人（一个领导者和一个跟随者）之间的高效合作运输。

2024-12-18

移动式机械臂安全平稳抓取[罗马大学-Giuseppe Oriolo]

移动式机械臂安全平稳抓取[罗马大学-Giuseppe Oriolo] https://blog.youkuaiyun.com/Bing_Lee/article/details/144547770 这篇论文介绍了一种新的方法，用于在移动机械手（MM）拾起重物时维持其动态平衡。具体来说，该方法包括生成初步的到达抓取轨迹，然后由基于优化的控制器（OBC）进行细化。OBC通过二次规划（QP）来最小化对轨迹的修改，以确保机器人在到达阶段和抓取负载后都能保持平衡。这一方法通过在Gazebo中对TIAGo机器人进行的仿真得到了验证，结果显示该方案能有效防止机器人在拾起重物时发生倾倒。

2024-12-18

kuka work visual V6.0.30 Build3120官网原版加速下载

KUKA.WorkVisual_V6.0.30_Build3120.zip是一款针对KUKA机器人的编程软件，是KUKA官方发布的最新版本。这个压缩包文件包含了实现高效、精准机器人控制所需的一切工具，旨在为用户提供一个直观且功能强大的工作环境。本文将深入探讨这款软件的关键特性、功能以及如何利用它来提升自动化生产线的效率。 KUKA公司，全球领先的工业机器人制造商之一，以其高质量和创新技术闻名。WorkVisual作为其旗舰级的编程软件，不仅适用于KUKA机器人，还兼容多种自动化设备。在V6.0.30版本中，Build3120的更新可能包括性能优化、新的用户界面改进、错误修复以及增强的功能，以确保用户能够获得最佳的编程体验。 WorkVisual的主要特点有： 1. **直观的图形化编程界面**：软件采用基于拖拽的编程方式，使得非编程专家也能快速上手，通过图形化指令来创建复杂的机器人任务，大大降低了学习曲线。 2. **多任务处理能力**：WorkVisual支持同时对多个机器人进行编程，这在多机器人协作的复杂应用中尤为重要，如汽车装配线或精密零部件制造。 3. **模拟与离线

2024-07-18

sokit-1.3-windows版本

sokit，通过该软件方便测试`tcp socket server/client` ros2 fanuc driver中测试机器人通讯所用的软件。

2023-08-18

wine mono 5.0.0 msi安装包

官网下载加速

2023-07-27

VSCode 1.78 linux ubuntu debian .deb安装包

加速下载官网.deb amd64安装包 VSCode 1.78 linux ubuntu debian .deb安装包

2023-05-04

MobaXterm-Portable-v23.0 终端管理神器，免费版

MobaXterm 当前最新稳定版本V23.0 MobaXterm 又名 MobaXVT，是一款增强型终端、X 服务器和 Unix 命令集(GNU/ Cygwin)工具箱。 MobaXterm 可以开启多个终端视窗，以最新的 X 服务器为基础的 X.Org，可以轻松地来试用 Unix/Linux 上的 GNU Unix 命令。这样一来，我们可以不用安装虚拟机来试用虚拟环境，然后只要通过 MobaXterm 就可以使用大多数的 linux 命令。MobaXterm 还有很强的扩展能力，可以集成插件来运行 Gcc, Perl、Curl、Tcl / Tk / Expect 等程序。

2023-02-21

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