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MM​​​​​​​M​​​​​​​LeddarTech Solid-State LiDAR Incorporating ST's Laser Beam-Scanning Tech Based on MEMS Mirror - YouTube3D Hybrid Flash LiDAR Fundamentals - Video - LeddarTechMEMES偏震镜子,转动角度HFOV漫光镜头（把点光源散成线光源--垂直FOV）偏振镜：flash:3D Flash Li..

ACC： target selectionAI method:RNN,LSTM... boost2019, LSTM​​​​​​https://kth.diva-portal.org/smash/get/diva2:1375828/FULLTEXT01.pdf2021 ,DP​​​​​​Full range adaptive cruise control_11311-822928_Alippi.pdf (polimi.it)Full-range Adaptive Cruis...

多核及ADAS ECU的AUTOSAR Safety解决方案 - 简书 (jianshu.com)

Apollo安全更新SDKhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_secure_upgrade_user_guide-CN.md

Apollo坐标系统我们欢迎每一位开发者加入Apollo开发平台。Apollo系统涉及到了多种坐标系。在本文档中，我们将讨论在Apollo系统中使用的各个坐标系的定义。1. 全球地理坐标系统在Apollo系统中，我们采用全球地理坐标系统来表示高精地图（HD Map）中各个元素的地理位置。全球地理坐标系统的通常用途是用来表示纬度、经度和海拔。Apollo采用的是WGS84（World G...

QP-Spline-ST-Speed OptimizerST纵向距离 VS 时间，station-time (S-T)S 纵向arc lengthVS Lateral 横向距离station-lateralhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer...

参考：https://www.cnblogs.com/fuhang/p/9848992.html在大地坐标下：无人车首先要知道红色车的位置。通过传感器得到目标在车辆坐标系下的坐标，车辆的笛卡尔坐标系下坐标可以由惯导得到，可以推出目标在笛卡尔坐标下的位置信息，然后再和道路坐标比较，判断红色车辆在哪条车道内。在frenet坐标下：可以看出在frenet坐标下，车相对于道路...

二次规划（QP）+样条插值总结：1. 转换到 SL frame, 采样到多个点的曲线方程（L 关于S 的方程）--表示的是横坐标，纵坐标的关系）。每一段用统一的5阶样条表示2.定义目标函数 曲线方程关于s的一阶、二阶，三阶导数。3.定义约束初始点，终点约束 连续性约束 障碍物横向位置的约束（上下）目标，筛选并获得最优的路径1. 目标函数1.1 获得路径长...

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception_cn.mdhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception.mdSummary ：lidar 的点云...

REF:https://www.autohome.com.cn/tech/201906/937334-2.html?pvareaid=3311700https://www.iyiou.com/p/86919.html--Mobileye自驾团队：硬件背景：Domain ECU 用的是英伟达的平台--（开放的硬件平台架构，是优选方案。）?自研用了英伟达（由于EQ4 不支持第...

解决： 倒车场景，U 掉头场景https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Open_Space_Planner.md

Localization & Mapping参考：博文：Lidar 数据处理- [ADS]GPS 定位定位技术分类：GPS绝对定位，相对定位 ，融合定位问题： 传统的GPS定位精度只有3-7米 ,我国城市主干道单一车道宽一般是3.75米 ,也就是说GPS无法做到车道线级定位。在城市道路或峡谷中，精度会进一步下降。解决方案①绝对定位，常用 RTK技术（Real Time ...

REF:

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide.md目的 :统一坐标系，（外参的获取过程，后面数据融合做准备）比如HD map online 实时创建的时候，需要把多个Lidar 对应到统一的坐标系，然后建图。transfe...

参考何为二次规划：https://wenku.baidu.com/view/41788a34f61fb7360a4c6584.htmlMust know：我们有n 个点 （x,y）， 在笛卡尔坐标系下 , 可以拟合一条曲线。Y关于X同样的，如果在frenet frame 坐标下，ego的坐标（0,0），传感器 拍摄到 n 个车道中心线（曲线）的 坐标，一段一段， 采样时间也...

intro:多个单位联合发布:aptiv, baidu,FCA,Conti . etc...内容包括：3个领域： 预期功能安全SOTIF ， 功能安全26262， 网络安全Cybersecurity12个原则 ： fail-operation , ODD , 准守交通规则，接管请求，失效隔离（分层设计），被动安全，数据记录。职责划分清楚，etc...目标： 提供一...

https://www.jiqizhixin.com/articles/2019-06-17-9KITTI NuSenes Waymo open dataset

History:Apollo 2.5 aims for Level-2 autonomous driving with low cost sensors.Study path:https://github.com/ApolloAuto/apollo Build and Release using Docker- This step is required La...

https://docs.opencv.org/3.3.0/d6/d00/tutorial_py_root.htmlhttps://github.com/makelove/OpenCV-Python-TutorialIntro:理解什么是特征点？小孩子玩拼图的时候，依据的是什么，依据的是那些显著的图片特征。下图：AB, 就属于平面flat 类型的特征（右图蓝色）。--出现的地方很...

了解基本C++ 语法 订阅subscribe= input，发布publish= output , 对于某个软件模块来说。

如何辨别输出数据是否正常--标定是否OK ？查看几何 图形的边缘edge是否尖锐，如果模糊，有鬼影就没有标定好。How to Complete a Quality Inspection?Look at objects such as building facades, street lights, poles and road curbs. If the point cloud is ...

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_2.5.md坐标系： 后轴中心 ;HDmapThe Local Frame – East-North-Up cordinationsApollo 2.5IntroductionApollo 2.5 aims for Lev...

REF:source code :apollo/tree/master/modules/planninghttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Class_Architecture_Planning_cn.mdhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/...

转载：http://www.sohu.com/a/282316464_203321http://news.bitauto.com/hao/wenzhang/725367不止奥迪会造灯！奔驰产的这个智能大灯，绝对是暗夜里的黑科技！2018-12-16 18:00:00奥迪/汽车/奔驰奔驰车灯黑科技！大家好！众所周知，从20世纪90年代初奥迪首次将氙气大灯使用...

仿真平台-Dreamlandhttps://azure.apollo.auto/introduction?locale=zh-cnhttp://apollo.auto/platform/simulation_cn.htmlhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Dreamland_introduction....

From BAIDU Apollohttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide.mdCamera-to-Camera Calibration Background Information:In the warp image, t...

FROM baidu Apollo标定的目的是为了-，统一坐标系，然后传感器融合用Camera-to-LiDAR CalibrationBackground Information:In the point cloud projection images, users can see objects and signs with obvious edges and compare t...

FROM baidu Apollo简单来说： 就是确保融合的精度，radar只能提供位置信息--置信度较高， XY,Z(option), 在鸟瞰图BEV 下，比较radar 和Lidar的位置信息是否一致（对齐）如果offset 过大，说明转换矩阵不能用，需要重新标定获得。RADAR-->LIDAR , CAMRA-->LIDAR, 这样就可以知道摄像头和RADAR 之间的...

Abbr:长焦镜头：telephoto (camera) 12mm广角镜头：wide-angle camera FOV 52deg 6mmREF:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md设计要求：摄像头探测距离 >100m , 推荐选择焦距focus...

ASU-Apollo sensor unit 输入：各种传感器数据： GPS/IMU, Camera,lidar, radar etc， HD-map， Vehicle CAN 视频接口（5）：FAKRA connectors for FPD Link II （LVDS）cameras *5Lidar (4) : FLL, RCL*2, TCL (前向， 2个角， 一个顶部）...

深度|英伟达自动驾驶技术解读：用于自动驾驶汽车的端到端深度学习（附论文）2016-08-20 15:09选自NVIDIA作者：Mariusz Bojarski, Ben Firner, Beat Flepp, Larry Jackel, Urs Muller and Karol Zieba机器之心编译参与：Rick、吴攀、李亚洲在新型汽车应用中，我们使用卷积神经网络（...