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二次规划（QP）+样条插值总结：1. 转换到 SL frame, 采样到多个点的曲线方程（L 关于S 的方程）--表示的是横坐标，纵坐标的关系）。每一段用统一的5阶样条表示2.定义目标函数 曲线方程关于s的一阶、二阶，三阶导数。3.定义约束初始点，终点约束 连续性约束 障碍物横向位置的约束（上下）目标，筛选并获得最优的路径1. 目标函数1.1 获得路径长...

QP-Spline-ST-Speed OptimizerST纵向距离 VS 时间，station-time (S-T)S 纵向arc lengthVS Lateral 横向距离station-lateralhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer...

参考何为二次规划：https://wenku.baidu.com/view/41788a34f61fb7360a4c6584.htmlMust know：我们有n 个点 （x,y）， 在笛卡尔坐标系下 , 可以拟合一条曲线。Y关于X同样的，如果在frenet frame 坐标下，ego的坐标（0,0），传感器 拍摄到 n 个车道中心线（曲线）的 坐标，一段一段， 采样时间也...

解决： 倒车场景，U 掉头场景https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Open_Space_Planner.md

参考：https://www.cnblogs.com/fuhang/p/9848992.html在大地坐标下：无人车首先要知道红色车的位置。通过传感器得到目标在车辆坐标系下的坐标，车辆的笛卡尔坐标系下坐标可以由惯导得到，可以推出目标在笛卡尔坐标下的位置信息，然后再和道路坐标比较，判断红色车辆在哪条车道内。在frenet坐标下：可以看出在frenet坐标下，车相对于道路...

REF:source code :apollo/tree/master/modules/planninghttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Class_Architecture_Planning_cn.mdhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/...

REF:

RRT路径规划算法https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7210543.html