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RSS订阅原创 AUTOSAR AP R25-11 机器配置参数规范 （AUTOSAR_AP_MOD_MachineConfigurationParameters.arxml）
文件本质是 AUTOSAR AP R25-11 对「车载自适应平台机器级配置参数」的元模型定义，回答了自适应平台的持久化、软件更新功能该如何标准化配置这一核心问题，是车载 ECU / 整车级自适应软件配置的官方规范模板，所有参数、容器、引用关系均遵循 AUTOSAR R25-11 的元模型规则（如AR-PACKAGE等标签）。这份文件是 AUTOSAR AP R25-11 版本对「数据持久化 + 软件更新管理」两大核心能力的配置元模型规范。
2025-12-11 09:42:57
33
原创 Adaptive AUTOSAR 工程中Machine、SoftwareCluster等元素之间的关系理解
本质：Adaptive AUTOSAR 中 “最高级别的逻辑功能容器”，是一组 “语义相关” 的 SWC 的集合，用于模块化管理功能域（比如 “智能驾驶软件集群”“座舱娱乐软件集群”）。工程作用隔离不同功能域（比如智能驾驶和座舱的 SWC 不会混在一个 SoftwareCluster 里），便于团队分工、版本管理（比如单独升级座舱集群，不影响驾驶集群）；是逻辑层与物理层 “映射的桥梁”—— 整个 SoftwareCluster 会被映射到某个 Machine 上（不会单个 SWC 直接映射硬件）。
2025-12-10 13:27:19
28
原创 Linux 启动流程
上电重置 → BIOS/UEFI自检与引导 → GRUB2加载内核与initramfs → 内核初始化（start_kernel）→ 0号进程创建1/2号进程 → ramdisk挂载真实根文件系统 → 1号进程（systemd/init）启动系统服务 → fstab自动挂载设备 → 进入运行级别 → 用户登录理解这一流程，对于系统运维（如启动故障排查、内核参数调整）和底层开发（如驱动调试、进程管理）至关重要。
2025-12-09 15:03:22
863
原创 如何在让QNX QEMU在VRTE start kit 上运行
选择刚刚拷贝出来的哪个文件，然后安装，安装出错，就把出错的哪个包去掉，不安装即可。把这个文件拷贝到windows PC的一个目录中。然后Next ->Finish。对OpenSSH进行更新。
2025-12-08 11:48:09
32
原创 adaptive AUTOSAR 在SoftwareCluster中配置category为PLATFORM_CORE或者PLATFORM 这是什么有什么差异？
是 Adaptive 系统的 “心脏”，承载核心平台服务，不可替代、不可停止，故障会导致系统崩溃；PLATFORM是 “心脏的辅助器官”，承载扩展平台服务，可灵活启停，故障仅影响局部功能。在实际配置中，需先定义确保系统核心运行，再通过PLATFORM扩展平台层能力，最终支撑应用层业务逻辑的运行。
2025-12-04 11:41:24
28
原创 Adaptive AUTOSAR中EM STM和PHM这3个守护进程需要配置各自的Function Cluster Affiliation，这是为什么？
核心目标具体体现架构归位让 EM/STM/PHM 对应到 Adaptive AUTOSAR 的顶层功能域，确保设计与实现一致故障隔离限制故障扩散，满足 ISO 26262 的故障域最小化要求资源可控基于 FC 分配 QoS 资源，保障核心进程的实时性权限可控基于 FC 做访问控制，符合 ISO/SAE 21434 的信息安全要求运维可控按 FC 部署 / 升级 / 排查，提升工程化效率合规可控实现全链路可追溯，满足车载安全法规要求。
2025-12-03 17:32:22
131
原创 security boot 和IDSM入侵检测有什么区别？
维度Security Boot（安全启动）IDSM（入侵检测与安全监控）核心定义启动阶段的固件 / 系统完整性与合法性验证机制，确保设备仅运行经授权的、未被篡改的软件镜像。运行时的入侵行为检测与安全状态监控机制，实时识别未授权访问、恶意攻击、异常行为等安全威胁。核心目标「防篡改、防植入」：阻止恶意固件 / 代码在设备启动时运行（如篡改 ECU 固件、植入恶意程序）。「早发现、早告警」：在系统运行过程中检测入侵行为（如 CAN 总线攻击、V2X 恶意通信、ECU 异常行为），并触发告警或响应。
2025-12-03 17:25:50
27
原创 Adaptive AUTOSAR watchdog 与 PHM 守护进程的关系
watchdog和PHM 守护进程watchdog提供底层、硬件级的运行连续性保障，是防止系统完全瘫痪的最后一道防线PHM 守护进程提供上层、应用级的健康状态监控，实现细粒度故障检测和恢复二者关系的精髓PHM 守护进程是系统的 "健康分析师"，而 watchdog 是 PHM 手中的 "终极急救工具"。它们共同构成了 Adaptive AUTOSAR 从 "监控 - 分析 - 响应 - 恢复" 的完整安全闭环，确保车载系统在复杂环境中持续可靠运行。
2025-12-03 17:24:00
28
原创 不同年龄段男女体检 + 癌症筛查最强清单（可保存收藏）
📌想查出重大疾病 = 单位体检 + 定向早筛项目年龄必做如预算允许可加18–30常规体检甲状腺 / HPV30–40+ LDCT（肺）胃镜40–50+ 胃镜 + 肠镜肝增强 MRI50+心血管+胃肠+肺前列腺/乳腺专项 MRI身体没有症状 ≠ 没有疾病没体检出问题 ≠ 项目是对的。
2025-11-26 13:54:44
884
原创 现在每年企业员工体检还有作用吗？有人连续4年体检都没问题，但是第5年查出癌症晚期，医生说病已经发生3~4年了
单位体检虽有必要，但常规项目难以发现早期癌症。癌症发展初期症状轻微，常规B超、胸片等检查往往只能检出中晚期肿瘤。真正有效的癌症筛查需要针对性项目，如低剂量CT查肺癌、胃肠镜查消化道癌等。建议35岁以上人群在常规体检基础上，根据年龄和风险因素增加专项筛查。体检项目选择比频率更重要，高危人群更需加强定向检查。
2025-11-26 13:49:30
331
原创 I Didn‘t Study Grammar.I Just Started a Journal
For instance, I realized I almost always forgot to add the "s" to verbs in the third person singular, like writing "he go" instead of "he goes."比如，我发现自己几乎总是忘记在第三人称单数动词后加 “s”，比如会写成 “he go” 而不是 “he goes”。我的身体感觉非常非常累，眼睛很沉，想睡很久很久。这确实是事实，我能进行日常交流。
2025-11-22 21:32:43
893
原创 RTA-VRTE V3.10 Starter Kit rvbuild 命令使用说明
rvbuild是 RTA-VRTE Starter Kit 提供的项目构建与部署脚本，支持对指定项目进行编译构建、IP 配置补丁、目标设备部署等操作，适配 QEMU 仿真环境与多种外部硬件（如 R-CAR H3、Raspberry Pi4），兼容 Linux、QNX 操作系统及 x86_64、aarch64 硬件架构。项目编译构建与构建产物清理；跨系统（Linux/QNX）、跨架构（x86_64/aarch64）适配；目标设备 IP 地址补丁配置；
2025-11-20 16:41:43
44
原创 自动驾驶技术路线之争：V2X（车路协同）深度解析
1. 实时共享：每秒广播 10 次基本安全消息（BSM），通信延迟 < 100ms2. 多源融合：路侧视觉 + 车载雷达 + 云端数据形成时空网格地图3. 匿名合规：侧重公共交通信息交互，规避数据跨境风险。V2X 实现从 “被动响应” 到 “主动规避” 的跨越，路口通行效率较单车智能提升 30%，编队行驶可降低 20% 碳排放。1. 事故规避：可解决 80% 的交通事故（单车智能仅 60%）2. 预警提前：前车急刹预警时间较单车智能提前 2-3 倍。
2025-11-20 10:48:52
751
原创 在 CMakeLists.txt 中场景的变量，如何打印变量
除了 CMake 内置变量，还可以自定义变量，配合set()命令使用：cmake# 定义自定义变量（可设默认值）set(APP_VERSION "1.0.0" CACHE STRING "应用版本号")set(ENABLE_LOG ON CACHE BOOL "是否开启日志功能")# 打印自定义变量message(STATUS "应用版本: ${APP_VERSION}")message(STATUS "日志功能: ${ENABLE_LOG}")# 条件使用自定义变量。
2025-11-18 11:16:05
716
原创 State Management 详细介绍（问答形式）
State Management 是 AUTOSAR Adaptive Platform 中负责管控系统整体运行状态的功能簇，核心职责包括处理外部事件、优先级排序请求、维护内部状态机，并通过与其他功能簇（如 Execution Management、Platform Health Management）交互，实现功能组状态切换、网络激活 / 停用、机器重启 / 关机及软件更新协调等关键操作，且其逻辑多为项目定制化，最终由系统集成商实现。
2025-11-18 10:23:36
38
原创 SLAM技术详解：从概念到应用的全方位解析
简单说就是机器人在陌生环境里，从不知道自己在哪儿开始，一边移动一边算位置，同时还顺手把周围地图给画出来，简直像个会认路又会画图的智能探险家～它能自己规划路线、实时定位、建地图，让清扫又快又全面，没有SLAM的话，它就是个只会瞎撞的"小笨蛋"～：算相邻两帧数据的运动变化，激光雷达匹配点云，视觉传感器靠"视觉里程计"算相对位置，就像我们走路时通过前后景色变化判断自己走了多远～优点多多：漂移比DR少很多，定位更准，而且相机成本比IMU（惯性测量单元）低不少，对自动驾驶的普及简直是"神助攻"！
2025-11-14 17:21:00
591
原创 CAN XL总线技术
未来 CAN XL 不会取代以太网，而是和以太网、CAN FD 配合，构成 “分层骨干网”—— 以太网负责超高速大数据（比如自动驾驶域），CAN XL 负责中速中等数据（比如车身域、ADAS 子系统），CAN FD 负责低速控制（比如传统底盘），各司其职。第二个是车身域控互联，现在车企都在推区域架构，一个区域控制器要连好多传感器和执行器，CAN XL 的 VCID 能划分虚拟网络，动力、灯光、门窗的信号分开传，互不干扰，布线还不用改，升级起来很灵活。解析协议帧结构，里面有几个字段特别关键，咱们一个个说。
2025-11-13 13:48:44
647
原创 SOME/IP-SD 协议中 Entry 与 Option 的定义、分类及协同机制
类型标识名称核心作用关键字段与场景0x01配置选项（Configuration Option）传递服务的附加文本配置信息，支持键值对格式，增强服务可描述性- 字段：1 字节长度 + 字符串（如“服务名 = 车速”、prio=high“优先级 = 高”）；- 场景：服务上线时附加 “环境标识（production/test）”，客户端据此选择测试 / 生产环境的服务实例（参考摘要 2）0x02负载均衡选项（Load Balancing Option）
2025-11-13 10:14:52
77
原创 SOME/IP 通信中多播机制的具体算法解析
若超时（默认 1 秒）未收到其他客户端的 IGMP 报告，则从 “组播成员列表” 中移除该组，向上游路由器发送 “修剪消息”，告知 “该分支无成员，无需转发数据”；：若服务端检测到某客户端长时间无响应（如未收到客户端的 IGMP 报告刷新），则从 “订阅者列表” 中移除该客户端，若列表为空，服务端可停止发送多播数据，节省资源（参考摘要 5）。路由器通过 “消息抑制算法”，仅保留 1 份 IGMP 报告，更新 “组播成员列表”，并通过 PIM-SM 向 RP 发送 “加入请求”，构建共享树。
2025-11-13 09:58:09
107
原创 SOME/IP协议简要介绍
Option 类型类型码用途示例0x01通信配置参数（如消息大小、TTL）0x02支持多实例间的负载均衡0x03提供具体 IP 和端口0x04支持多播通信。
2025-11-12 18:28:29
67
原创 入侵检测系统管理器（IDSM）
在创建IdsM实例后，用户可在IDSM配置页面添加新的子元素，如IdsM速率限制引用条件和IdsM流量限制引用条件，以便更精确地配置IdsM过滤器引用。AUTOSAR定义了一种新的文件格式用于描述IDS属性，即Security Extract（SECXT）它是一个配置文件，用于指定由入侵检测系统管理器（IdsM）实例处理的安全事件（SEv）及其相关配置参数。IDSM（IdsM）的配置与集成涉及多个关键步骤和组件，包括安全提取的配置、报告模式的设置、IdsM模块实例化和过滤链的配置等。
2025-11-12 16:38:46
50
原创 LIN总线校验和对比解析
它是对前面传输的一些字节进行一个简单的计算，接收方会进行同样的计算，如果结果不匹配，就认为数据有误，从而丢弃该帧。在传输中出错了，校验和是无法发现的，因为ID本身不参与计算。这不是原始的帧ID（0x00-0x3F），而是对原始ID进行了一个简单的变换，使其包含奇偶校验信息。在现代LIN总线设计和应用中，除非有特殊的兼容性要求，否则都应使用增强校验和。进行求和（如果数据不足8字节，也按8字节计算，未使用的部分视为0）。在LIN规范中，帧的ID决定了它使用哪种校验和。首先，要明白校验和是干什么的。
2025-11-11 11:21:43
515
原创 一文读懂AUTOSAR E2E保护：车载通信的 “安全锁”，守护每一次数据传输
举个例子：如果接收端连续收到 3 个数据，计数器是 1→2→4（跳过了3），状态机就会从 “kInit” 变成 “kInvalid”，告诉应用 “这组数据有问题，别用”。为此，AUTOSAR 提供了7 种预设的 E2E Profile（配置文件），每种都有固定的 “保护头结构” 和 “验证规则”，无需重复开发。E2E 保护的核心价值的就是弥补这一短板：发送端给数据附加 “保护头”（含 CRC 校验值、计数器、Data ID 等关键信息），接收端通过验证 “保护头” 自主判断数据是否被篡改、丢失或重复。
2025-11-10 10:45:19
225
原创 一文搞懂 AUTOSAR 安全三剑客 ——TLS/DTLS、E2E 与 SecOC
其模块集成于 AUTOSAR BSW 层的 PduR（Protocol Data Unit Router，协议数据单元路由器），通过对称加密算法生成消息认证码（MAC），并附加新鲜度值（Freshness Value），确保报文的真实性与完整性。TLS/DTLS、SecOC 与 E2E 保护在车载通信安全中形成了 “通道 - 报文 - 应用” 的三层防护体系：TLS/DTLS 守护 IP 网络的传输机密与身份认证，SecOC 保障传统总线的报文真实性，E2E 保护聚焦应用数据的全程一致性。
2025-11-10 10:40:01
102
原创 BS ISO 13400-1-2011 BS ISO 13400-2-2012 BS ISO 13400-3-2011 ISO13400-4-2016 这4个文件有什么区别？
13400-1（定义场景需求）13400-2（定义软件协议）13400-3（定义物理链路）13400-4（定义硬件连接器）上层标准（1/2）聚焦 “软件与需求”，下层标准（3/4）聚焦 “硬件与物理实现”；所有标准均围绕 “跨厂商兼容” 设计，确保不同品牌的测试设备与车载系统可互通，是现代车载以太网诊断的核心依据。
2025-11-07 16:10:20
690
转载 车载以太网DoIP协议,详细入门讲解，由浅入深
在汽车网络通信中，诊断扮演了非常重要的角色，无论是故障筛查、整车下线配置，还是ECU的软件更新、远程OTA等，都离不开诊断技术。传统基于CAN的诊断相信大家都不陌生，那么如果应用了车载以太网，诊断该如何实现呢？答案是DoIP。利用DoIP协议，就可以实现基于车载以太网的诊断服务，从而借助更高速率的数据传输进行车辆诊断的相关工作。今天我们就来简单介绍一下DoIP协议。
2025-11-07 15:35:06
361
原创 PHM（AUTOSAR AP Platform Health Management）配置全步骤
PHM 通过定义被监控实体的检查点（Checkpoint），需明确检查点的唯一名称与 ID（数值型），是后续监控的核心依据。操作工具：ISOLAR-VRTE（HADL DSL 编辑器）或 ARXML 手动编写；核心约束检查点名称（）需全局唯一（字符串类型）；检查点 ID（）需非负且唯一（uint32_t 类型），与应用执行流中的关键节点对应（如 “任务开始”“任务结束”“周期心跳”）；示例配置// 定义PHM监督接口，含2个检查点（适用于Deadline监控：开始→结束）
2025-11-07 14:18:23
71
原创 AUTOSAR Adaptive Platform ——Platform Health Management (PHM)
PHM是 AUTOSAR Adaptive Platform 的，核心作用：监控Adaptive Application Instance（应用实例）的执行状态，推导Local Supervision Status（本地监控状态），并基于所有应用状态汇总出Global Platform Health Status（全局平台健康状态）。组成形式：库：提供ara::phm命名空间的 C++ API，支持应用上报 Checkpoint、获取监控状态；rb-phmd。
2025-11-07 14:13:56
175
原创 车载安全小茶馆：聊聊 AUTOSAR 里的 “安全管家” IDSM
主持人：今天听下来，IDSM 其实就是车载安全的 “中间枢纽”—— 收事件、处理、转发，还能自己报警。最后再给听众划个重点呗？afakeProgramer：三个核心重点：第一，IDSM 是 AUTOSAR Adaptive 的 “功能集群”，核心管 SEv 的全流程；第二，配置时重点关注 TMin 和 API 调用时机，不然容易出问题；第三，它依赖两个 “外部帮手”——SEM 存事件，STM（状态管理器）拿系统状态，配置时别漏了这些依赖。主持人：太实用了！
2025-11-07 13:36:38
148
原创 Intrusion Detection System Manager (IdsM)
是 AUTOSAR Adaptive Platform 的，核心作用是处理（由安全传感器上报的安全事件）。组成形式：包含提供 C++ API（ara::idsm命名空间）的库（供应用上报 SEv），以及支持 SEv 接收 / 存储 / 过滤 / 传输的运行时守护进程（daemon）。
2025-11-07 13:32:11
53
转载 Linux环境变量，知识点汇总
环境变量(environment variables)一般是指在操作系统中用来指定操作系统运行环境的一些参数。环境变量本质就是一张表，保存在内存当中。该表在用户登录系统的时候，给用户生成的特定的环境变量表。环境变量的主要用途：身份认证动态库查找保存工作路径(pwd)特定路径查找保存特定变量值。
2025-11-07 11:08:10
42
转载 分析了40个BUG后对“时间同步”的总结
各域控都有自己的一个时钟，且在上电运行时，都有精准维持自己时钟的能力，用于域内交互时对信号事件等标注上相应的时间戳。MPU侧多用于承接外部授时源的授时。某时间同步系统的下游节点出现错误时间（域控时间与UTC时间存在偏差），可能的原因很多，并非完全是主时钟时间源错误所致。所以主时钟域内的板上及板间 时间恢复、时间同步与反向同步、时间有效性判断、时间维持、外部授时源缺失、休眠期间时间维持、休眠时间写入等，都是需要考虑和设计。MCU和MPU之间需要实现有效的时间同步，以保证通过不同通道播发的时间数据是一致的。
2025-11-07 11:04:42
99
原创 网络管理（NM）
定位：AUTOSAR 自适应平台服务中的功能集群，专注于协调底层网络（物理 / 部分网络）在 “正常运行” 与 “总线睡眠” 模式间切换。核心特性基于去中心化 UdpNm 算法，每个节点独立根据 UdpNm 消息执行操作，无需中心节点；独立于通信网络绑定，支持以太网等多种网络类型；不直接面向普通自适应应用，仅接收来自状态管理（STM）的网络请求。
2025-11-06 16:51:26
101
原创 状态管理（State Management）
在 Machine（如 FlexibleSafety）下新建General：配置插件加载参数（如 loadDiagMonitorIf=true）、超时参数（actionListTimeout 默认 300 秒）；：定义 2 个 StateMachineDefinition（SM_CORE 为 Controller，SM_1 为 Agent）；：为每个状态机状态绑定 ActionItemList，定义功能组变更动作；：映射 TriggerOut_StateMachine 接口与状态机。
2025-11-06 16:19:53
110
原创 AUTOSAR——Tsync
归属：AUTOSAR自适应平台基础（Adaptive Platform Foundation）中的功能集群（Functional Cluster）。接口形式：通过 C++ API 提供服务，需链接 RTA-VRTE Starter Kit 中的librb-tsync.so 库，应用程序需与该库关联以调用同步功能。文档状态：当前版本文档不完整 / 可能存在错误，后续版本将补充完善。
2025-11-06 15:37:36
472
BS ISO 13400-1-2011 BS ISO 13400-2-2012 BS ISO 13400-3-2011 ISO13400-4-2016 这4个文件有什么区别？
2025-11-07
车辆编队行驶.docx
2020-08-12
智能驾驶深度学习初探.pdf
2020-01-08
20170914-泛型编程.pdf
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CANdb___Manual_EN.pdf
2020-03-11
车载智能芯片白皮书2023
2023-07-31
智能化 汽车行业5G专题：5G推动车联网与自动驾驶腾飞.pdf
2020-01-08
CANoe 窗口与功能模块介绍.pdf
2020-03-11
面向C-V2X的多接入边缘计算服务能力开放和接口技术要求.docx
2020-07-08
AP_autosar简介.doc
2020-08-26
adaptive autosar R22-11 官方文档
2023-04-20
CANoe 操作手册.docx
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libpaho-mqtt3as.so.zip
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autosar全面学习笔记.docx
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2020 C-V2X“新四跨”暨大规模先导应用示范活动.pdf
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《ROS入门21讲》课件&源码.zip
2020-04-30
汽车CAN总线通信矩阵设计.pdf
2020-03-11
c语言100集笔记.c
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ConvDBC_TO_Code.tar.gz
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自动驾驶的深度强化学习框架.pdf
2019-07-24
CAN总线简明教程.docx
2020-03-11
这个翻转句子中单词的程序哪里错了
2018-03-29
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