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转载 车载以太网DoIP 协议 万字长文详解

随着汽车行业的不断发展，特别是在电动汽车和智能网联汽车领域的快速进步，DoIP协议作为一种高效、灵活且安全的诊断通信方式，正逐渐成为行业标准。

原创 激光雷达技术发展的三个阶段

当前激光雷达处于。

原创 市场上的激光雷达用有哪几种测距方式？各个方式的优缺点是什么

首先，飞行时间法应该是应用最广泛的，尤其是在自动驾驶和高端测绘中。优点可能是精度高、测距远，但缺点可能有成本高、复杂信号处理，还有可能在强光下性能下降。另外，多雷达之间的干扰问题，也就是串扰，可能也是一个问题。然后是调频连续波（FMCW），这个听起来比较新，可能还在发展阶段。但技术复杂，成本高，可能目前应用还不广泛，主要还在研发阶段。优点是结构简单、成本低，但测距范围有限，远距离精度不够，而且容易受环境光影响。发射频率连续调制的激光，通过回波与发射信号的频率差计算距离和速度（多普勒效应）。

原创 Qemu 详解与 ARM 虚拟机搭建指南

通过 Qemu 的系统模式，开发者可以在 x86 主机上低成本地模拟完整的 ARM 环境，极大方便了嵌入式开发和跨平台测试。：与 KVM（Kernel-based Virtual Machine）结合时，能直接利用硬件虚拟化技术（如 Intel VT-x、AMD-V），提供接近物理机的性能。，支持多种硬件架构（如 x86、ARM、PowerPC 等）。：模拟完整的计算机硬件环境（CPU、内存、外设等），允许运行未经修改的操作系统。：运行完整的操作系统（如 Ubuntu ARM 版），适合开发、测试和调试。

翻译 adaptive AUTOSAR 更新和配置管理详解——UCM

另外，为了确保所有依赖组件都能正确响应变更，UCM下属还需要与特定的功能集群沟通，告知它们配置已经发生变化，以便这些组件能够及时调整自己的状态或行为，确保整个系统的稳定性和一致性。在构建软件包时，可以根据需要安装的制品来配置许多UCM的行为。根据项目特定的集成需求（默认情况下不包括在RTA-VRTE 中），RTA-VRTE UCM也可以配置为支持镜像更新（参见17.6.3节），即不是对POSIX文件系统上的应用程序进行修改，而是整个镜像（如NOR镜像、eMMC分区）被修改，包括对A/B更新的支持。

原创 Adaptive AUTOSAR UCM模块——快速入门

Adaptive AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一个开放的行业标准，旨在为现代汽车电子系统提供一个灵活且可扩展的软件框架。在这个框架中，更新与配置管理（Update and Configuration Management, UCM）模块扮演着至关重要的角色。UCM模块负责处理车辆软件包的安装、更新和移除等任务，确保了系统的可靠性和安全性。本文将详细介绍UCM模块的功能、配置属性、后端支持、通信机制以及部署流程。

原创 “Adaptive AUTOSAR SOVD“ 与Doip以及 DoCan，UDS之间的关系是什么？

首先，UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）是ISO 14229标准的一部分，主要用于车辆诊断，定义了诊断服务的格式和通信机制。例如，当诊断请求来自远程服务器时，可能通过DoIP传输；它们的区别主要在于架构和传输方式：UDS是应用层协议，DoIP和DoCAN是传输层协议，而SOVD是面向服务的诊断框架，可能整合这些协议到其架构中。在Adaptive AUTOSAR中，SOVD可能更强调服务的动态性和灵活性，但底层仍可能使用UDS定义的服务，只是以SOA的方式实现。

原创 汽车诊断为什么不能只依赖UDS？

UDS在传统车辆诊断中仍然具有重要地位，但其静态设计、有限的数据处理能力和缺乏对现代IT技术的支持，使其无法满足未来智能网联汽车的复杂需求。SOVD通过动态服务发现、现代通信技术和灵活的诊断框架，弥补了UDS的不足，为未来车辆的诊断需求提供了更加高效和灵活的解决方案。尽管UDS（统一诊断服务）在传统车辆诊断中发挥了重要作用，但随着汽车电子系统的复杂性和数据量的急剧增加，UDS逐渐显露出其局限性，无法完全满足未来智能网联汽车的需求。：现代车辆的软件架构日益复杂，UDS无法有效表示和交互这些复杂的软件结构。

原创 PIPC：基于博世冰羚Iceoryx的功能安全增强型通信框架

拿大家最常用的Linux系统举例，不同进程之间传播或交换信息，由于不同进程地址空间相互独立，传递数据时不停的来回拷贝数据，建立和释放堆栈，这个不生成任何价值的拷贝的过程浪费和占有了大量系统资源并产生了不期望的延迟。这种“零拷贝”通过事前定义好的通用接口，将需要消费的数据（图片原始RGB或者激光点云数据）放入由ICEORYX申请好的内存空间，然后引入“记数器”这个概念，来记录内存空间中各块数据是否被调用还是释放，当计数器为0时，就表示该块数据可以被释放。其内存段独立于Pub/Sub，避免资源竞争。

原创 Bitbucket SSH 访问设置指南

要通过 SSH 访问 Bitbucket git 仓库，您需要设置 SSH 密钥。这个操作每台机器和用户账户只需设置一次。

原创 一、PHM基本配置流程

定义监控实体（Monitoring Entity）每个监控实体映射到一个进程或功能组，需配置以下核心参数：唯一标识符（ID）：全局唯一，用于标识监控目标。初始健康状态（HealthStatusInitValue）：定义实体初始状态（如正常/异常）。监控模式：选择Alive（存活监控）、Deadline（截止时间监控）、Logical（逻辑流监控）中的一种或组合。示例：自动驾驶功能组可能配置Deadline监控，确保感知算法在指定时间内完成。配置健康通道（Health Channel）健康通道用于汇总多维度监

原创 Unix/Linux 系统中的一个命令行工具—— od 详解

Theododod是 Unix/Linux 系统中的一个命令行工具，全称为（八进制转储）。它的主要功能是以（如八进制、十六进制、ASCII 等），尤其适用于查看和分析非文本文件（如二进制文件）。

原创 面向服务的车辆诊断（SOVD）在AUTOSAR自适应平台中的实现与创新

本文主要介绍了面向服务的车辆诊断（SOVD）在AUTOSAR自适应平台中的实现，包括参考架构、关键组件以及具体用例等内容。首先，我需要确定文章的结构。通常，专业性文章需要包括引言、背景、主体部分（如架构、功能模块、用例等）、结论等部分。用户提供的文档已经有章节划分，可以参考这些章节来组织文章的结构。接下来，需要理解SOVD的核心概念和其与现有标准（如UDS）的区别。文档中提到SOVD是一个新的诊断标准，旨在解决UDS的一些局限性，例如依赖ODX文件和客户端技术栈的挑战。

原创 清单（Manifest）——Adaptive AUTOSAR模型配置规范

可以把汽车的软件系统想象成搭积木，而清单（Manifest）就是不同阶段的说明书用什么积木（软件组件）怎么拼装（配置规则）积木之间如何沟通（通信方式）需要什么底座（运行环境）每种清单负责不同环节，避免“一把抓”的混乱，确保软件从设计到运行都清晰可控。清单（Manifest）就是汽车软件的“分工说明书”，不同阶段用不同的清单，确保从设计到运行的每一步都有人管、不出错。

原创 SOME/IP 教程知识点总结

例如，在“SOME/IP概念”部分，提到了服务、方法（请求/响应、Fire & Forget）、事件、字段等。服务发现（SOME/IP-SD）部分似乎比较复杂，包括服务发现的消息格式、端点选项、状态机以及错误处理。看起来这个教程从介绍开始，讲到了为什么在车辆中使用以太网，然后详细讲解了SOME/IP的概念、序列化、消息传递、服务发现（SOME/IP-SD）、发布/订阅机制以及支持情况。：全局唯一标识（类似CAN ID），由Service ID（16位）和Method/Event ID（16位）组成。

转载 【FreeRTOS】FreeRTOS基础知识

倘若车载ECU有很强大的计算能力，但是如果因为要执行其他复杂计算任务或者任务调度的问题导致对汽车异常状态的监测和安全气囊的响应时间超过了规定的时间，系统实时性将无法得到保障从而导致系统失效和人员伤亡，这将会是非常严重的问题。在需要切换任务的时候进行上下文切换，真正执行上下文切换是在PendSV的ISR中处理的。正所谓术业有专攻，在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，从而更好地保证系统的实时性和可靠性。

原创 深入理解上下文切换的机制

上下文切换是操作系统实现多任务并发的基石，但其性能开销不可忽视。理解其底层机制（寄存器保存、内存管理状态切换）和优化策略（减少切换、轻量级线程），对开发高性能系统（如实时系统、高并发服务器）至关重要。

原创 学习FreeRTOS推荐几篇质量高的文章

官方文档是最权威的学习资源，涵盖了从基础到高级的所有内容，包括任务管理、调度、内存管理、队列、信号量等。

原创 AP AUTOSAR——时间同步TimeSync R24-11

打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 `SynchronizedTimeBaseConsumer` 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 SynchronizedTimeBaseConsumer 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。

原创 SoftwareCluster中如何配置VendorSignature

3. Separate to two FunctionGroupSet for each SoftwareCluster4. Command to run the application:Due to the customer SoftwareCluster name is SoftwareCluster_A and SoftwareCluster_B, you should run the rvbuild script with option -j and -e instead of -s/ -l Fo

原创 报错：libc.so.6: version `GLIBC_2.32‘ not found或者libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29‘ not found

您遇到的错误表明您的可执行文件 `/opt/vrte/exm-aap-execution-manager/bin/rb-exmd` 需要 `GLIBC_2.34` 这个版本的 GNU C 库（glibc），但您的系统中没有安装这个版本。- **/usr/local/glibc-2.34/lib**: 这是您安装的新版本 glibc 的路径。- **/opt/vrte/exm-aap-execution-manager/bin/rb-exmd**: 这是您需要修改的可执行文件的路径。

原创 Adaptive AUTOSAR R24-11的新特性与安全增强

这些协议和特性的支持使得 Adaptive Platform 能够满足高性能、高灵活性和高安全性的需求，为未来的智能汽车和自动驾驶系统奠定了坚实的基础。这一变化允许相同的需求在自适应平台和经典平台之间重复使用，从而提升了系统的灵活性和可维护性，最终实现了更高的模块化结构。稳定的API不仅能提高互操作性，还能在不同AUTOSAR版本及供应商之间实现更高的兼容性，这对OEM、一级供应商和工具供应商尤为重要，因为它们需要在可预测的环境中进行工作，从而优化开发周期。

原创 持久化（Persistency）在AUTOSAR中的应用

持久化（Persistency）是AUTOSAR自适应平台（Adaptive Platform）中的一个重要功能模块，用于管理应用程序的持久化数据存储。持久化模块提供了文件存储（File Storage）和键值存储（Key-Value Storage）两种主要的数据存储方式，支持应用程序在运行时读取和写入持久化数据。通过持久化模块，开发者可以轻松地将数据存储到文件或键值对中，并在需要时快速访问这些数据。以ETAS的RTA-VRTE为例持久化模块为AUTOSAR自适应应用程序提供了强大的数据存储和管理能力。

翻译 AP AUTOSAR ——持久性（Persistency）最新版（2025.1）

持久性是自适应平台中的一个核心功能模块，负责为应用程序提供安全、可靠的持久化存储能力。它通过抽象底层文件系统，使应用程序能够以统一的方式存储和访问数据，同时确保数据的完整性、一致性和安全性。持久性功能集群支持两种主要存储方式：文件存储和键值数据库，分别适用于不同的应用场景。此外，它还提供了访问控制、资源管理和数据一致性保障机制，确保在多线程和多进程环境下的数据安全与高效访问。通过持久性功能集群，开发者可以轻松实现跨驾驶周期的状态保存、配置管理等功能，同时无需担心底层存储的复杂性。

原创 docker容器中运行了一个Ubuntu系统，如何把主机的一个文件拷贝到这个Ubuntu系统中

通过docker cp命令，你可以轻松地在主机和 Docker 容器之间拷贝文件。确保你正确指定了容器名称或ID以及文件路径。

原创 线性回归模型

是一种常见的机器学习模型，用于预测一个连续的目标变量（也称为响应变量）与一个或多个自变量之间的线性关系。在该模型中，自变量和目标变量之间的关系可以表示为一条直线的函数。该模型的目标是找到最佳的直线，使得预测结果与实际结果之间的误差最小。线性回归模型通常使用进行训练，即通过最小化预测值与真实值之间的平方误差来确定最佳拟合直线的参数。该模型的优点是简单易用，易于解释和理解。它在许多实际应用中都表现良好，如房价预测、等。然而，线性回归模型也有一些限制，例如它只能处理线性关系，对于非线性关系的效果不佳。

原创 机器学习——10分钟搞明白梯度下降法

梯度下降是一种强大的优化算法，通过迭代更新参数来最小化目标函数。它是机器学习和深度学习的核心工具之一，理解其原理和变种对于构建和训练模型至关重要。

原创 机器学习——什么是代价函数？ 下

那有没有一种方法让拟合直线是否理想这件事变得可以量化呢？针对那一堆训练集里面对应的是已知的，如果把训练集中的每个代入我们用于拟合的那个直线的公式中都可以得到一个估计值,这个估计值和实际值之差的平方，可以衡量我们估计值和实际值的偏差情况。我们如果把所有m个偏差的平方给它们求和，就会得到一个数，这个数呢，可以衡量我们的拟合曲线对所有的已知训练点的偏差情况。如果有办法把这个和降到最低呢，我们也就找到了那条最中庸，也是最适合用来做这个房子买卖这件事的预测直线。对上面的方差函数变一下形，

原创 机器学习——什么是代价函数？

在一元线性回归中，模型是一个直线方程，形式为 hθ(x)=θ0+θ1xhθ​(x)=θ0​+θ1​x，其中 θ0θ0​ 和 θ1θ1​ 是模型参数，分别代表截距和斜率。他说通过平移坐标系，让θ0=0，那可能是在说如果我们选择一个新的变量x' = x - x_bar，其中x_bar是x的均值，那么新的模型可能没有截距项。这是在说，不同的参数θ对应不同的直线，而每个θ对应的成本函数值是一个点。总之，这段话主要想表达的是，通过定义一个代价函数，把寻找最佳模型参数的问题转化为一个优化问题，即最小化代价函数。

原创 机器学习：监督学习与非监督学习

监督学习：使用带标签的数据，目标是预测。无监督学习：使用无标签的数据，目标是发现结构。选择哪种方法取决于数据的标签情况和任务需求。

原创 机器学习是什么？

机器学习是什么？

原创 简单聊一聊什么是量化？

量化是将大模型中的高精度浮点数（如 fp16、bf16、fp32）转换为低精度整数（如 int4、int8）表示的过程。这种转换可以显著降低模型的内存占用和计算资源需求，从而提高运行效率。量化是一个重要的技术，通过降低模型的表示精度来节省资源和提高效率。关键词包括量化位数、量化误差、量化缩放因子、量化精度、量化训练、量化感知训练等。在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的量化方法，并进行 careful tuning 以保持模型性能。

原创 学习AI大模型的小白入门建议和具体的学习方法推荐

我是一名在汽车行业工作的嵌入式系统工程师，现在我想进入人工智能领域，特别是大型语言模型。说到人工智能，我是一个完全的新手，所以我需要弄清楚从哪里开始。通过遵循这个计划，你将逐步建立必要的技能和知识，以使用人工智能和大型语言模型，即使有嵌入式系统的背景。接下来，我需要学习神经网络，因为它们是深度学习和大型模型的基础。最后，我需要为我的学习之旅设定现实的目标和里程碑。实践经验将是必不可少的。总的来说，这是一段重要的学习之旅，但通过结构化的方法和持续的努力，我可以在人工智能和大型语言模型方面打下坚实的基础。

翻译 Adaptive AUTOSAR R24-11 版本发布概述

AUTOSAR 通过其标准解决了汽车软件开发中的广泛用例。这些用例有不同的需求，并导致不同的技术解决方案。AUTOSAR 标准是一组一致的 AUTOSAR 交付物，它们在同一时间发布。AUTOSAR 交付物可以包括但不限于以下类型：- 文本解释- 文本规范- 测试规范- 源代码- 其他正式或半正式的文本格式（如 ARXML、UML 模型、XML 模式）AUTOSAR 提供以下标准：| 标准 | 缩写 |

原创 std::hardware_destructive_interference_size

**C++14中的定义**：这一标准只提供了初步的定义，实际的值依赖于具体的编译器和平台。- **C++17中的定义**：此标准对定义进行了强化，增加了对具体硬件的信息，通常这些实现会更具体并具备更高的确切性。如何获取这些值你可以在 C++ 代码中使用以下方式检查这些常量的值：`cppreturn 0;具体值的例子- 在某些实现中，值可能是 64 字节（例如，某些Intel和AMD平台）。

原创 大模型开发与应用实战

能用prompt解决就不用RAG， 能用RAG解决就不用微调。

转载 Docker 里安装使用 Ubuntu 镜像

在做软件测试或项目开发时，我们可能经常需要安装一个"纯净"的Linux系统测试环境。如果是在Windows下，我们可以使用虚拟机 vmware 或 virtualbox安装虚拟机来解决，而在Windows下则可以使用 轻量级的虚拟机 docker 来实现了。本文章将详细介绍如何在 Ubuntu Linux服务器下使用 Docker 再安装一个新的 Ubuntu 开发环境。

原创 Docker 命令大全

原创 安装完docker后，如何拉取ubuntu镜像并创建容器？

命令也可以用于进入容器，但它会将你的终端与容器的标准输入、输出和错误流连接起来。这意味着，当你在该终端中执行命令时，所有窗口都会同步显示，且如果有一个窗口阻塞了，其他窗口也无法再进行操作。-i：打开控制台交互（不设置此选项退出容器后docker会自动清理未活动的容器）--name：加上此参数可指定生成容器的名称，此参数位置在镜像id前。命令列出所有正在运行的容器，找到你想要进入的容器的名称或ID。进入容器，你需要先获取容器的PID（进程ID），这可以通过。例如，如果你的容器名称是。

原创 在Ubuntu20.04下下载、安装Docker

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_53961668/article/details/144240775。2. 设置 Docker 的 apt 仓库。3. 安装 Docker 包。