ros2 foxy创建一个包和节点-ubuntu20.04

创建工作区目录

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

我们创建了两个目录，ros2_ws和在他下面的子目录，运行编译的目录在ros2_ws目录下，src目录下是我们生成的ros的包，我们自己编写的代码也都早src目录下，colcon build编译之后会在ros2_ws目录下生成一下文件，运行程序也是在ros2_ws这个目录下。

创建包和节点

使用ros2 pkg create来创建包和节点，该命令是在src目录下执行。

1. 只创建包

cd .../src # 跳转到src目录下
ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_cmake

2.创建包并添加依赖
跳转到src目录下

ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake --dependencies std_msgs rclcpp

• ament_cmake,适用于c++,是cmake的增强版
• ament_python，适用于Python
• 创建包的同时添加std_msgs和rclcpp的依赖

3. 创建包的同时添加节点

ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_cmake --node-name <node_name> --dependencies std_msgs rclcpp

• 创建包名填入package_name
• 创建节点名填入node_name
• 这里添加了std_msgs和rclcpp两个依赖，需要的依赖填在在后面

运行节点的命令

ros2 run 包名 可执行文件名
ros2 run package_name exectable_name

4. 列出所有的包

ros2 pkg list

5. 输出某个包的路径前缀

ros2 pkg prefix <package_name>

6. 列出某个包的清单信息

ros2 pkg xml <package_name>

colcon build编译

我们在有src文件夹的目录下，也就是执行文件的目录

编译所有的包

colcon build

指定单独编译某个包：

colcon build --packages-select <package_name>

CMakeLists.txt文件

该文件是告诉编译器，想要找某个节点去哪里找。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ros_learn)  //包的名称

find_package

如果是添加了某些依赖，需要再find_package中添加

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(std_msga REQUIRED)
find_package