ROS学习（4）——launch文件的编写

原创已于 2023-05-21 22:24:05 修改 · 2.4k 阅读

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于 2023-05-21 19:26:39 首次发布

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文章介绍了如何在ROS中通过创建和使用launch文件来批量启动多个节点，以提高工作效率。首先，通过添加launch文件夹和编辑launch文件来定义节点的启动参数。例如，文中展示了启动hello_vs、turtlesim_node和turtle_teleop_key节点的launch文件。接着，通过在终端运行roslaunch命令来执行launch文件，启动整个系统。此外，还分享了一个小技巧，即在.bashrc文件中添加命令以避免每次新开终端时手动执行source./devel/setup.bash。

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对于一个复杂的系统,会有十几个、几十个甚至是上百个节点在运行,如果我们每次都是采取“打
开终端、运行 rosrun 指令”来启动应用程序,显得效率非常低。我们需要一个更方便的方式来启动系统。ROS 中提供了“使用 launch 文件 + roslaunch”命令来完成系统的启动。具体的实现方法如下：

一、添加launch文件

选定功能包右击 ——> 添加 launch 文件夹
选定 launch 文件夹右击 ——> 添加 launch 文件
编写launch文件

二、编写launch文件

下面是一个launch文件示例：

<launch>
    <node pkg="hello" type="hello_vs" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

node ——包含的某个节点
pkg —— 节点所在的功能包的名字
type —— 节点的二进制可执行文件的名字
name —— 节点启动后,可有 ROS 识别出的节点名称。我们在编写节点时,通过 ros::init(argc, argv, “node_name”)已经指定了节点名,当节点启动后,这个启动文件(*.launch)会给我们一个重新命名节点的机会。
output—— 设置日志的输出目标。通过启动文件启动节点后,默认节点输出信息会输入到一个日志文件而不是屏幕上。想要在屏幕上打印信息，需要加“output="screen”

所以上面的launch文件示例是实现了hello_vs.cpp文件里面的功能，还有同时启动乌龟节点的

功能。

三、运行launch文件

在vscode界面ctrl+shift+B编译文件
打开一个终端运行：

roscore

重新打开一个终端输入命令

source ./devel/setup.bash
roslaunch package_name launch_file_name

运行界面如下

小技巧——ROS省略命令“source ./devel/setup.bash”

因为每次新开一个终端都要输入命令“source ./devel/setup.bash” ,很麻烦，我们可以通过

sudo gedit ~/.bashrc

打开.bashrc文件，然后在中写入命令

source /home/***/your_ws/devel/setup.bash

其中***是你的计算机名。具体操作可以参考ROS省略命令“source ./devel/setup.bash“