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原创 机器人全网最全教程-从小白开始
以Franka机械臂为例，按照流程从ubuntu配置到franka机械臂环境配置，到实现Franka机械臂的运动控制，全网最全教程，从小白开始零基础成长技术树。
2024-12-12 13:31:19
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原创 论文修改润色指令
中译英指令I am a researcher studying manipulator（Your research direction） and now trying to revise my manuscript which willbe submitted to the IEEE Transactions on Control Systems Technology（Your submission journal）. I want you to act as a scentiic English-Chne
2025-03-27 11:40:40
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原创 双臂机器人的动力学建模
对于双臂机器人，动力学建模需要分别考虑每个机械臂的动力学，并结合两臂之间的协作或交互效应。整体系统的动力学可以分解为两个子系统，左臂的动力学和右臂的动力学。双臂机器人的动力学建模是研究机器人在运动过程中的力学行为和动力学特性，主要目的是确定在给定的控制指令下，机器人各个关节或末端执行器所受的力与加速度之间的关系。双臂机器人的动力学建模是一个复杂的过程，涉及多自由度的运动学、动力学分析和控制方法。5.正向动力学：给定机器人各个关节的驱动力矩（或力），计算机器人各关节的运动状态（位置、速度、加速度等）。
2025-02-26 11:20:00
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原创 ABB双臂机器人最全入门介绍
全面介绍ABB双臂机械臂的使用指南，主要介绍了ABB的开发软件，ABB的基本构型参数，ABB的手柄使用介绍，ABB仿真软件RobotStudio介绍，包括RobotStudio安装和使用教程
2025-02-21 10:52:13
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原创 如何在微信公众号上插入公式
下载好mpMath.zip 文件后，解压，解压得到的文件是mpMath.crx，这时候如果直接放入Google浏览器扩展可能会报错，需要把解压得到的crx后缀改为.zip再放入浏览器扩展中就可以了。链接：https://pan.baidu.com/s/1OyjY4FhMSjezmu5oBeqEMQ?
2025-02-10 11:21:21
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原创 Franka例程学习——force_control
三、代码解读1. 引入头文件和命名空间, , 等库提供数组、输入输出、矩阵运算等功能。 , , , 是 Franka Emika 机器人 SDK 的头文件，用于与机器人进行交互。 是一个常见的头文件，可能包含一些通用的帮助函数或设置。2. 命令行参数检查检查是否传递了正确的命令行参数（机器人主机名）。如果没有提供主机名，则输出使用说明并返回错误。3. 参数设置 是目标质量，初始化为0。 设定为 1.0 kg，作为目标质量。 和 分别是比例增益和积分增益，用于P
2025-01-15 19:58:35
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原创 Franka例程学习——examples_common
这一次我们学习Franka所有例程里面都要调用的examples_common.h和examples_common.cpp，一个是.h头文件放置声明的函数、类、变量以及宏等内容，.c文件里面是具体的函数实现。
2025-01-15 19:42:41
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原创 Franka例程学习——joint_point_to_point_motion
for 循环遍历了 argv 数组中的 argv[2] 到 argv[8]（即命令行输入的关节角度参数），并使用 std::stod() 函数将它们从字符串转换为 double 类型，赋值给 q_goal[i]。传递给它的参数是 speed_factor 和 q_goal，即：speed_factor：之前从命令行传入的速度因子，用于控制机器人的运动速度。这一行代码使用 argv[1] 中传入的参数（即机器人的主机名或 IP 地址）来创建一个 franka::Robot 类型的对象 robot。
2025-01-15 15:41:44
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原创 阻抗和导纳控制
它避免了使用力传感器的需要，力传感器通常是昂贵的并且对漂移和温度变化敏感，并且不需要机器人的刚性机械结构，这对于闭环力控制系统是优选的。通过阻抗控制实现力的闭环控制，通过导纳控制实现运动的闭环控制，从而更好地逼近虚拟动力学。这在导纳控制中不是问题，因为致动器和速度传感器通常并置，尽管这样的内部灵活性允许不太鲁棒的耦合稳定性和虚拟动态的降低的近似。导纳控制和阻抗控制之间的主要区别在于，前者在测量力之后控制运动，而后者在测量运动或与设定点的偏差之后控制力（年），系统的寄生动力学被高度抑制。
2024-12-20 14:39:52
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原创 双臂机器人
双臂机器人（Dual-arm Robot）是一种配备有两个机械臂的机器人系统，通常设计用于完成需要高精度、高灵活性和复杂交互的任务。与单臂机器人相比，双臂机器人能够进行更加复杂的操作和任务协作，比如搬运、装配、装卸、抓取等。双臂机器人可以模拟人的双手操作，在很多应用场景中具有显著优势。其两个机械臂可以独立或协同工作，执行更加精细且高效的操作。双臂机器人广泛应用于工业制造、服务业、医疗、仓储物流、灾难救援等领域。双臂机器人凭借其高灵活性和高效性，在复杂任务中展现出巨大的潜力。
2024-12-20 12:21:12
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原创 阻抗和导纳控制原理
所谓的（导纳或者阻抗控制），应该同时必须考虑“干涉碰撞”问题。这两种控制的基本控制目的，是希望在执行器（例如机器人电机、液压缸）的作用下，将负载移动到绝对位置为的目标位置。但一般在移动的过程中，负载不会顺利移动到的位置，而是在中途中，会碰到障碍物。这时，柔顺控制（导纳或者阻抗控制）依据算法不同，修正执行器的行为。最终使执行器停止在一个平衡位置。这个平衡位置不等于。就是说以牺牲位置精度的方式，实现柔性接触（接触力取决于算法），从而对碰撞物体进行保护，反过来也对执行器有所保护。
2024-12-20 11:57:44
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原创 机器人阻抗和导纳控制的区别
在手术机器人中，阻抗控制可以调整手术工具的刚度，使其在接触柔软组织时表现出较低的刚度，而在需要精确操作时表现出较高的刚度。： 内环进行更精细的控制，以确保外环的控制目标得以实现，它处理更细节的控制问题，如振动抑制、精确定位等。在控制系统中，外环和内环各自影响着系统的不同方面，并且它们之间的区别源于它们在控制结构中的位置和作用。：在多关节机器人中，阻抗控制需要精确的动力学模型和实时计算能力，以实现精确的力/扭矩控制。： 外环和内环的控制目标不同，外环关注最终的输出性能，内环关注实现这些性能的具体控制输入。
2024-12-19 12:10:47
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原创 力矩传感器数据通信——ROS话题通讯的方式
注意，要在includePath中，将"/home/yjw/Desktop/my_robotiq_ft/src/robotiq_ft/include/**"改成自己的功能包include文件夹所在的路径，方法是在include处打开终端，输入pwd命令就会出现路径roscore。
2024-12-17 11:10:14
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原创 ROS订阅力矩传感器数据
好的，下面是一个完整的 ROS 订阅者代码，它将订阅你发布的消息，并输出力和力矩信息。假设你的话题名称为，你可以根据实际的情况调整话题名称。
2024-12-16 22:23:43
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原创 Robotiq F/T 300S力矩传感器教程
零、安全守则官网零、安全守则在使用Robotiq F/T 300-S力矩传感器之前，首先需要阅读说明书了解一些守则，不然容易损坏机械臂。（下面的安全约束只针对 F/T 300-S力矩传感器，其他传感器请自行看说明书）24V不超过10%0.6A不超过1A力矩和扭矩总和不能超过500%，即。
2024-12-12 13:23:46
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原创 Franka机械臂代码学习教程汇总
Franka机械臂代码学习笔记0Franka机械臂代码学习笔记1Franka机械臂代码学习——echo_robot_state.cpp例程Franka机械臂代码学习——grasp_object.cpp例程Franka机械臂代码学习——generate_joint_position_motion.cpp例程Franka机械臂代码学习——joint_point_to_point_motion.cpp
2024-12-12 13:17:55
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原创 ubuntu18.04配置实时内核
在boot文件夹下可以找到与当前内核版本匹配的 config 文件，例如：config-5.4.0-84-generic。经过上面的编译过程，应该会在和linux压缩包同目录下生成3个或者4个.deb格式的安装包，在该文件夹下打开终端，安装所有生成的.deb包。在终端输入 gedit /sys/kernel/realtime 进入一个文件，如果里面是有一个“1”，就说明实时内核就安装完成了。可以看到我的有32个cpu，所以在下面的命令中-j后面就是32，表示编译的线程数。编译线程数越大，编译越快。
2024-12-12 12:54:32
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原创 安装Melodic报错（无法定位ros-melodic-desktop-full）
安装Melodic报错（无法定位ros-melodic-desktop-full）之前Ubuntu18换源用的阿里的国内源，可能是这个国内源不行，换一个源就不报错了。
2024-12-12 00:39:26
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原创 Ubuntu18安装后基本配置操作
不关掉自动更新，会将你的ubuntu系统更新到更高版本，一些配置就不能用了，所以要关掉自动更新。在“软件和更新”中将“自动检查更新”设置为从不。
2024-12-12 00:33:01
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原创 安装VScode失败（code 依赖于 libc6 (＞= 2.28)；然而：系统中 libc6:amd64 的版本为 2.27-3ubuntu1.6。 code 依赖于 libxkbfile1）
正在处理用于 desktop-file-utils (0.23-1ubuntu3.18.04.2) 的触发器 ...报错：code : 依赖: libc6 (>= 2.28) 但是 2.27-3ubuntu1.6 已经安装。依赖: libxkbfile1 (>= 1:1.1.0) 但是 1:1.0.9-2 已经安装。正在处理用于 shared-mime-info (1.9-2) 的触发器 ...系统中 libxkbfile1:amd64 的版本为 1:1.0.9-2。依赖关系问题 - 仍未被配置。
2024-12-12 00:05:04
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原创 Ubuntu18.04双系统安装
10、 /: 这是ubuntu 的根目录，用于安装系统和软件，相当于Windows的C盘，我们将其分为 30G，主分区，空间起始位置，用于“ext4日志文件系统”，挂载点为“/”（根据你的空闲空间调整，如果空间足够，可以多给一些，毕竟ubuntu装软件都是默认装在根目录的）然后在另一块硬盘选择最后一个盘（比如 CDE盘的最后一个是E盘，CDEF盘的最后一个是F盘，以此类推），右击该盘，选择压缩卷，输入压缩空间量，单位为M，如果空间充足，建议分出80G左右的空间，1G=1024M。
2024-12-11 16:06:27
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原创 滑膜控制算法
滑膜控制（SMC）是一种广泛应用于非线性系统的控制策略，尤其适用于那些受模型不确定性、外部扰动、系统参数变化等影响较大的系统。其设计目标是通过引入一个“滑模面”来逼近系统的期望行为，并确保系统的鲁棒性和稳定性。滑膜控制的核心思想是通过设计一个控制输入，使得系统的状态能够“滑动”到一个预定义的滑模面，并沿着该面运动，从而达到期望的系统行为。滑模控制因其对不确定性和外部干扰的较强抗干扰能力，被广泛应用于航天、机器人、机械系统、电力系统等领域。
2024-12-11 00:47:40
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原创 minGW安装教程
打开安装地址MinGW->bin，查看是否有gcc.exe,g++.exe,gdb.exe,找到则说明安装成功。之后在系统变量里面找到找到Path，在最前面添加下面这段声明。显示下图所示界面，表示安装正确，并且可以正常使用。设置MinGW环境变量。
2024-12-10 21:07:34
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原创 迭代学习公式
迭代学习是一种十分适合应用在重复性控制动作的控制方法,其大致原理是使用者通过对系统设计出一个学习率,并利用该学习率在系统的重复控制过程中一次一次迭代,以逐步减小系统误差,不断接近或达到系统的期望值。逐步改进：每次迭代基于上一次迭代的结果进行优化。每次更新都会通过某种机制（如梯度下降）调整参数，以减少误差或损失函数。反馈机制：模型的输出会提供反馈，指导下一步的学习和调整。反馈的形式通常是误差或损失度量。广泛应用。
2024-11-17 17:41:59
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原创 Latex学习
主要介绍latex插入图片和表格，公式，引用bib文献格式首先需要安装Latex和VScode，以及使用TeXPage在线编译latex
2024-09-25 12:24:37
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ros中用话题通信的方式实现Robotiq 300-S力矩传感器的数据传输（2024年12月17日）
2024-12-17
《Multicriteria Optimization》Matthias Ehrgott的多目标优化书籍
2024-03-16
《Convex Optimization》Stephen Boyd 凸优化
2024-03-16
《Modern Robotics Mechanics, Planning, and Control》机械臂学习经典书籍
2024-03-16
李泽湘的机器人操作导论英文和中文版
2023-07-05
空空如也
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