bulletstart的博客

原创 机器人全网最全教程-从小白开始

以Franka机械臂为例，按照流程从ubuntu配置到franka机械臂环境配置，到实现Franka机械臂的运动控制，全网最全教程，从小白开始零基础成长技术树。

原创 机械臂学习指南

撰写了Franka机械臂的学习规划，供大家参考学习

原创 控制屏障函数详细解读

首先，对于一个定义在上的连续可微函数，定义一个与相关的集合。集合是这么定义的：我们先看一个集合里面的“上水平集”定义：上水平集（super-level set）:给定一个函数（其中是函数的定义域，通常是欧几里得空间的子集 ），对于某个实数，函数关于的定义为：用大白话讲就是 在函数的定义域里，所有能让函数值 “大于等于” 的自变量，凑在一起构成的集合，就叫关于的上水平集。因此，我们在上面定义了一个与相关的上水平集合。为什么要定义上水平集C?

原创 Ubuntu双系统迁移

怎样将win11+ubuntu双系统的ubuntu从机械硬盘迁移至固态硬盘(1)-优快云博客

原创 ros安装

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

原创 深度相机全网最全指南

Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python)-优快云博客

原创 urdf文件

其他链接的碰撞设置也遵循类似的模式，分别为每个链接定义了相应的碰撞几何形状和材质。子元素用于定义该链接的碰撞属性。的碰撞设置指定了其碰撞几何形状为。这个网格文件，材质为。

原创 机器人模型文件urdf介绍

URDF（Unified Robot Description Format） 是一种用于描述机器人模型的 XML 格式文件，由 ROS（机器人操作系统）社区开发，主要用于定义机器人的几何结构、运动学特性、惯性参数等。它如同机器人的 “数字蓝图”，能被 ROS 系统解析并用于仿真、控制或可视化。urdf文件的后缀名可以是.urdf，也可以是.xml我们以一个自己创建的极其简单的六自由度机器人urdf文件为例介绍urdf文件的撰写方式，下面是创建的机器人文件robot.xml代码：下面是创建urdf机械臂

原创 Mobile ALOHA全身模仿学习

可能很多小伙伴都还没接触过模仿学习，下面先介绍一下什么是模仿学习。相信你之前一定听说过强化学习，强化学习是通过智能体与环境交互，以最大化累计奖励作为目标，不断试错并优化策略的学习过程。想要全面系统的了解强化学习强推小白入门资料。

原创 机器人模仿学习调研（二）

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原创 机器人模仿学习调研

基于学习的方法已成为移动操作任务的核心解决方案，显著降低了传统工程设计的负担。其核心优势在于通过数据驱动的方式适应复杂环境，避免了手动设计规则的局限性。

原创 全网最全模仿学习入门

可能很多小伙伴都还没接触过模仿学习，下面先介绍一下什么是模仿学习。相信你之前一定听说过强化学习，强化学习是通过智能体与环境交互，以最大化累计奖励作为目标，不断试错并优化策略的学习过程。想要全面系统的了解强化学习强推小白入门资料（不是广，真的写的挺好的）。那么模仿学习则强调通过学习人类专家的示范行为，让智能体模仿专家策略的学习方式（强化学习是让智能体自己交互学习，无专家数据）。​​下面简单介绍一下模仿学习，可参考资料。

原创 为什么要使用λ-范数

原创 机器人阻抗控制入门指南

入门最难的就是区分阻抗控制，导纳控制与力位混合控制，可以参考华中科技大学李正义博士的毕业论文。

原创 Mosaic数据增强技术

Mosaic 数据增强技术是一种在计算机视觉领域广泛应用的数据增强方法。下面是Mosaic 数据增强技术原理的详细介绍。

原创 期刊论文写作注意点

下面给出关于期刊写作的几个关键注意点。

原创 做PPT的感想

你可以先叙述传统视觉伺服技术有什么难点，然后别人都是沿着某一个思路追求极致去做，比如就是从图像的三点法到四点法，然后到九点法，由于图像的位置也是从特征演变过来的，就是相当于沿着一个思路（增加点的数量）一路狂奔。但是这条路可能已经走到极限了，或者这时候有个大佬在一个很厉害的期刊上评论说这个思路已经不行，或者有局限性，或者可以考虑另一条赛道框架，比如多模态信息融合。在有大佬背书的情况下，你的创新的框架的提出就显得顺理成章了。既体现你解决了原来旧框架的问题，又有大佬给你提供支撑。

原创 贝叶斯核心原理

叶斯优化（Bayesian Optimization，简称 BO）是一种用于全局优化的算法，主要用于在未知目标函数的情况下，通过尽可能少的函数评估来找到目标函数的最优解，常用于机器学习、工程设计、科学实验等领域。

原创 贝叶斯优化算法（BO）

基于这个代理模型，贝叶斯优化使用采集函数（如期望改进、上置信界等）来决定下一个要评估的点，采集函数的作用是在探索（发现新的可能包含最优解的区域）和利用（在当前认为最有可能包含最优解的区域进行细化搜索）之间进行平衡。它通过不断地观察目标函数在一些采样点上的值，来构建一个关于目标函数的概率模型（通常是高斯过程），然后根据这个概率模型来选择下一个采样点，以期望能够快速找到目标函数的最优值。其中，m(x)是高斯过程在x点的均值，k(x,x)是x点的自协方差，κ是一个控制探索和利用平衡的参数。对于给定的输入数据集。

原创 机械臂阻抗控制

1.阻抗控制介绍。

原创 Franka阻抗控制代码

(1)把碰撞阈值robot.setCollisionBehavior设置的比较小，在遇到较大的力时会停下。(2)设置了机械臂末端远离初始点的最大距离，目前设置为0.04m，可以根据需要进行修改。下面给出的是franka机械臂的阻抗控制代码，设置了安全保护。

原创 C++项目容易犯错的点

2. 不要重复加载variables.h头文件，这样变量会被赋值两次报错。就是说如果all_inlcudes.h里面是项目的所有库文件，你在all_inlcudes.h文件里面加载了变量命名空间variables.h和variables.cpp，那么久不要重新再main.cpp里面再加载一遍variables.h和variables.cpp了。3. 大循环的迭代变量用了i，在小循环里面就不要再用变量i了，不然就会报错。4.用matlab计算逆矩阵的时候，最大奇异值的范围和施加的。

原创 深度相机(一)——深度相机模型及用途介绍

详细介绍什么是深度相机，已经深度相机的分类和应用场景

原创 大模型入门

主要介绍大模型的入门

原创 Ubuntu中C++项目安装二次规划库——qpOASES 库

介绍如何在Ubuntu下安装二次规划qpOASES库，并且在C++项目中调用

原创 vscode按Ctrl+Shift+B无法编译no build to run found，没有catkin_make build怎么办

在vscode按Ctrl+Shift+B无法编译，出现no build to run found，并且左侧文件栏中没有出现.vscode文件夹。点击配置生成任务这一行，选择第一个选项按模板生成task.json文件，有一个m开头的模板，点击，就能生成task.json文件。复制下面的代码到生成task.json文件中，替换原来的代码，保存。build，就无法通过Ctrl+Shift+B编译文件。最后按Ctrl+Shift+B就可以编译成功。

原创 时间不同步

解决Ubuntu和Windows双系统时间不同步的问题_ubuntu时间不同步-优快云博客

原创 论文修改润色指令

中译英指令I am a researcher studying manipulator（Your research direction） and now trying to revise my manuscript which willbe submitted to the IEEE Transactions on Control Systems Technology（Your submission journal）. I want you to act as a scentiic English-Chne

原创 游戏中的碰撞检测算法

参考博客。

原创 投sci论文自己查重方法

会看到里面有很多小工具（比较高级的是要付费的）论文查重——>英文论文自助查重系统。

原创 碰撞检测算法

机械臂的碰撞检测算法。

原创 顶刊高级配色——发顶刊必备

顶刊高级配色

原创 双臂机器人的动力学建模

对于双臂机器人，动力学建模需要分别考虑每个机械臂的动力学，并结合两臂之间的协作或交互效应。整体系统的动力学可以分解为两个子系统，左臂的动力学和右臂的动力学。双臂机器人的动力学建模是研究机器人在运动过程中的力学行为和动力学特性，主要目的是确定在给定的控制指令下，机器人各个关节或末端执行器所受的力与加速度之间的关系。双臂机器人的动力学建模是一个复杂的过程，涉及多自由度的运动学、动力学分析和控制方法。5.正向动力学：给定机器人各个关节的驱动力矩（或力），计算机器人各关节的运动状态（位置、速度、加速度等）。

原创 ABB双臂机器人最全入门介绍

全面介绍ABB双臂机械臂的使用指南，主要介绍了ABB的开发软件，ABB的基本构型参数，ABB的手柄使用介绍，ABB仿真软件RobotStudio介绍，包括RobotStudio安装和使用教程

原创 如何在微信公众号上插入公式

下载好mpMath.zip 文件后，解压，解压得到的文件是mpMath.crx，这时候如果直接放入Google浏览器扩展可能会报错，需要把解压得到的crx后缀改为.zip再放入浏览器扩展中就可以了。链接：https://pan.baidu.com/s/1OyjY4FhMSjezmu5oBeqEMQ?

原创 Franka例程学习——force_control

三、代码解读1. 引入头文件和命名空间, , 等库提供数组、输入输出、矩阵运算等功能。 , , , 是 Franka Emika 机器人 SDK 的头文件，用于与机器人进行交互。 是一个常见的头文件，可能包含一些通用的帮助函数或设置。2. 命令行参数检查检查是否传递了正确的命令行参数（机器人主机名）。如果没有提供主机名，则输出使用说明并返回错误。3. 参数设置 是目标质量，初始化为0。 设定为 1.0 kg，作为目标质量。 和 分别是比例增益和积分增益，用于P

原创 Franka例程学习——examples_common

这一次我们学习Franka所有例程里面都要调用的examples_common.h和examples_common.cpp，一个是.h头文件放置声明的函数、类、变量以及宏等内容，.c文件里面是具体的函数实现。

原创 Franka例程学习——joint_point_to_point_motion

for 循环遍历了 argv 数组中的 argv[2] 到 argv[8]（即命令行输入的关节角度参数），并使用 std::stod() 函数将它们从字符串转换为 double 类型，赋值给 q_goal[i]。传递给它的参数是 speed_factor 和 q_goal，即：speed_factor：之前从命令行传入的速度因子，用于控制机器人的运动速度。这一行代码使用 argv[1] 中传入的参数（即机器人的主机名或 IP 地址）来创建一个 franka::Robot 类型的对象 robot。

原创 如何物理连接Franka机械臂

如何物理连接Franka机械臂

原创 阻抗和导纳控制

它避免了使用力传感器的需要，力传感器通常是昂贵的并且对漂移和温度变化敏感，并且不需要机器人的刚性机械结构，这对于闭环力控制系统是优选的。通过阻抗控制实现力的闭环控制，通过导纳控制实现运动的闭环控制，从而更好地逼近虚拟动力学。这在导纳控制中不是问题，因为致动器和速度传感器通常并置，尽管这样的内部灵活性允许不太鲁棒的耦合稳定性和虚拟动态的降低的近似。导纳控制和阻抗控制之间的主要区别在于，前者在测量力之后控制运动，而后者在测量运动或与设定点的偏差之后控制力（年），系统的寄生动力学被高度抑制。