bulletstart的博客

这一次我们学习Franka所有例程里面都要调用的examples_common.h和examples_common.cpp，一个是.h头文件放置声明的函数、类、变量以及宏等内容，.c文件里面是具体的函数实现。

for 循环遍历了 argv 数组中的 argv[2] 到 argv[8]（即命令行输入的关节角度参数），并使用 std::stod() 函数将它们从字符串转换为 double 类型，赋值给 q_goal[i]。传递给它的参数是 speed_factor 和 q_goal，即：speed_factor：之前从命令行传入的速度因子，用于控制机器人的运动速度。这一行代码使用 argv[1] 中传入的参数（即机器人的主机名或 IP 地址）来创建一个 franka::Robot 类型的对象 robot。

Franka机械臂代码学习——joint_point_to_point_motion.cpp，给出机械臂的七个关节角，然后机械臂就会自动运行到那个关节角的姿态。

Franka机械臂代码学习——grasp_object.cpp例程

Franka机械臂代码学习——generate_joint_position_motion.cpp

echo_robot_state.cpp例程解读

Franka机械臂代码学习笔记

franka代码笔记