ROS2/C++ 编写launch文件(2)——带参数

最新推荐文章于 2025-10-04 18:31:48 发布

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本文介绍了如何在ROS2中使用C++编写launch文件，并着重讲解了如何定义和使用参数。在示例中，展示了如何定义一个名为param的int类型参数，其值为10。此外，还讨论了使用C++的cout进行日志输出相比于ROS2的RCLCPP_INFO打印数据时的延迟问题。

launch文件编写

在上一篇的基础上增加了parameters的定义，这里定义参数的名为：param，值为int的10；

import os
import ament_index_python.packages

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.descriptions import ComposableNode
import yaml

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package="cpp_pubsub",
            node_executable="talker",
            name="talker",
	        output="screen",
            parameters=[
                {
   
   "param":<