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RSS订阅原创 关于寻找最短路径类似的dijkstra
我写的这个算法跟一般的dijkstra算法不一样，我这里定义了一个map[100][100]，以他为地图再自己手动定义起始点和终点，进行最短路径的寻找。#include<iostream>using namespace std;struct node{ int elem;//作为标志起点终点障碍物的标志，最后输出的就是他 bool sy;//做为节点访问的...
2020-05-13 19:36:20
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原创 最短路径的A*算法
这里原理就是根据一个g（到起始点的真实路径）、h（到目标点的真估计数值），用这个来衡量路径的好坏，这样找一个合适的h函数就是个问题，而且在运行时，套路是这样的，一个open表，一个close表，open用来存遍历了却还没有真正访问的点，close用来存访问过的点，每次都选open表中f函数最小的节点，拿出来访问，在遍历其周围的节点，把它再存到open表中，再循环直到找到终点为止。我的A* 算法...
2020-05-13 19:36:01
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原创 旋转矩阵、欧拉角、四元数
外积原来高数学过，大小为|a||b|sin<a,b> ;它可以表示旋转，运用右手法则，欧拉变换(旋转矩阵) 坐标系之间的欧拉变换，类似于机器人的tf变换，对于某一向量在不同坐标系之间的表示，由于不管怎么变换，向量在各个坐标系下的长度夹角都不会发生变化，只是由旋转和平移两部分组成，首先来考虑旋转，设(e1,e2,e3)经过一次旋转变成(e1’,e2’,e3’),如左乘...
2019-08-06 16:32:33
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原创 URDF文件
这个urdf文件，URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用.在仿真中用的很多，用于创建机器人的仿真模型1.URDF文件描述 1.1link与joint在URDF文件中, 第一个出现的就是下图, 很形象的将URDF要定义的主要内容给展现了出来. 一般, 机器人都是...
2018-09-10 20:43:41
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转载 ros.launch文件的编写
这几天看了一些.roslaunch文件，发现都忘得差不多了，索性做一个总结。最最基本的格式<launch> //头...<\launch>//尾文件包含的部分：<node>要启动节点，包含以下参数节点元素 – 每个node的头和尾 <node pkg=”turtlesim” //功能包名 type=”tur...
2018-09-06 21:25:57
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转载 新手对于ros::control 的一些认识
我认为，对于ros::control的基本作用，就是把应用与实际机器人连接起来，包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。总体概述 它的总体框架（如下图），就是对应不同的控制器，提供不同的接口，但是这样借口不同，针对不同的接口写不同的代码实在太过于繁琐，于是，它又自己创建了一个硬件抽象层，提高代码的复用率。 这里的硬件抽象层可以理解为一个接线员，你需要和...
2018-09-05 20:19:46
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原创 关于双系统安装Ubuntu时在logo卡死
对于ubuntu对nvidia显卡的支持真的没谁了所以对于卡死，我们只需要把NVIDIA的显卡禁掉就行了在安装的过程中，选中install ubuntu那一选项，按‘e'编辑将quite splash ---改为quite splash nomodeset再按F10就可以顺利安装了由于显卡被禁掉所以它默认的分辨率是800×600，有时候可能按不到底下的按钮，但是...
2018-08-23 14:57:12
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原创 一些cmakelists.txt
关于用到pcl的cmakecmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(moment_of_inertia)find_package(PCL 1.8 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIR...
2018-08-23 10:45:57
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空空如也
空空如也
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