ROS编程基础（三）： 编写launch文件，调用消息发布和主题订阅节点（c++）和服务端和客户端节点（Python），并在launch文件中修改参数

使用版本：Ubuntu 16.04 ROS Kinetic（已安装）

观前提醒
python和c++文件使用launch文件运行有区别，主要是可执行文件权限设置
参考：launch文件运行py文件和cpp文件
（本文里按步骤来会讲到）

编写launch文件，调用消息发布和主题订阅节点（C++）

launch文件编写

使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点
格式：

<launch>
   <! -- 添加被执行的节点 -->
</launch>

进入自己的功能包，在目录下创建launch文件夹
在launch文件夹下创建并编辑ch5_demo1.launch文件
编写launch文件内容
————————
以上操作可直接右键新建编辑

终端实现：

mkdir ~/catkin_ws/src/功能包名/launch
gedit ~/catkin_ws/src/功能包名/launch/ch5_demo1.launch

在launch文件内编写以下内容实现talker_1.cpp和listener_1.cpp文件的执行：

<launch>
    <node pkg="功能包名" type="talker_1" name="talker_1"/>
    <node pkg="功能包名" type