Ros 3-2 Launch文件

1、ROS节点运行管理launch文件

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

概念： launch文件是一个xml 文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用： 简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率

使用： 以turtlesim为例演示

1、新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output=