【ROS 快速解决】launch 文件编写

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#机器人

于 2024-07-10 13:59:25 首次发布

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通过launch文件以及roslaunch命令可以一次性启动多个节点，并且可以设置丰富的参数
- 通常存放路径：工作空间目录 / launch / xxx.launch
- launch 文件本质是一个 xml 类型的文件，基本格式如下
```
<launch>
<node .../>  ## 最重要的标签
<param .../>
<rosparam .../>
<include .../>
<remap .../>
<arg .../>
<group>  </group>
</launch>
```

_________________ <node> 标签：指定一个准备运行的ROS节点
```
<node pkg="package_name" type="executable_node" name="node_name" args="$()" respawn="true" output="sceen">
```
- pkg：节点所在功能包名称
- type：可执行文件的名称
- name：节点运行时的名称
- args：传递命令行设置的参数
- respawn：异常关闭后是否自动重启
- output：是否将节点信息输出到屏幕

_________________ <param> 标签：实现传递参数的功能，运行时的参数，参数会存储在参数服务器中

<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
<!-- param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数 -->
<node>
	<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
</node>

name：参数名称
type：参数类型 double，str，int，bool，yaml
value：需要设置的参数值

_________________ <rosparam> 标签：从参数服务器上加载(load)、导出(dump)和删除(delete)YAML文件

<!-- 加载package_name功能包下的example.yaml文件 -->
<rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
<!-- 导出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
<rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
<!-- 删除参数 -->
<rosparam command="delete" param="xxx/param">

command：功能类型(load、dump、delete)
file：参数文件路径
param：参数名称

_________________ <include> 标签：和编程语言中的include预处理类似，导入其他launch文件
```
<include file="$(find package_name)/launch_file_name">
```
- file：文件路径

_________________ <remap> 标签：实现节点名称的重映射

<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
<!-- remap 标签同样可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有重映射 -->
<node>
	<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
</node>

_________________ <arg> 标签：局部参数，启动时的参数，只在launch文件中有意义

<arg name="arg_name" default="arg_default" />
<arg name="arg_name" value="arg_value" />
<!-- 命令行传递的 arg 参数可以覆盖 default，但不能覆盖 value。 -->

_________________ <group> 标签：可以将不同的节点放入不同的 namespace

<!-- 用法1 -->
<group ns="namespace_1">
    <node pkg="pkg_name1" .../>
    <node pkg="pkg_name2" .../>
    ...
</group>

<group ns="namespace_2">
    <node pkg="pkg_name3" .../>
    <node pkg="pkg_name4" .../>
    ...
</group>
<!-- 用法2 -->
<!-- if = value：value 为 true 则包含内部信息 -->
<group if="$(arg foo1)">
    <node pkg="pkg_name1" .../>
</group>

<!-- unless = value：value 为 false 则包含内部信息 -->
<group unless="$(arg foo2)">
    <node pkg="pkg_name2" .../>
</group>
<!--
	当 foo1 == true 时包含其标签内部
	当 foo2 == false 时包含其标签内部
-->

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