【ROS 快速解决】launch 文件编写

• 通过launch文件以及roslaunch命令可以一次性启动多个节点，并且可以设置丰富的参数
  • 通常存放路径：工作空间目录 / launch / xxx.launch
  • launch 文件本质是一个 xml 类型的文件，基本格式如下

    <launch>
    <node .../>  ## 最重要的标签
    <param .../>
    <rosparam .../>
    <include .../>
    <remap .../>
    <arg .../>
    <group>  </group>
    </launch>
    

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• _________________ <node> 标签：指定一个准备运行的ROS节点

  <node pkg="package_name" type="executable_node" name="node_name" args="$()" respawn="true" output="sceen">
  

  • pkg：节点所在功能包名称
  • type：可执行文件的名称
  • name：节点运行时的名称
  • args：传递命令行设置的参数
  • respawn：异常关闭后是否自动重启
  • output：是否将节点信息输出到屏幕

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• _________________ <param> 标签：实现传递参数的功能，运行时的参数，参数会存储在参数服务器中

  <param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
  <!-- param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数 -->
  <node>
  	<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
  </node>
  

  • name：参数名称
  • type：参数类型 double，str，int，bool，yaml
  • value：需要设置的参数值

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• _________________ <rosparam> 标签：从参数服务器上加载(load)、导出(dump)和删除(delete)YAML文件

  <!-- 加载package_name功能包下的example.yaml文件 -->
  <rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
  <!-- 导出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
  <rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
  <!-- 删除参数 -->
  <rosparam command="delete" param="xxx/param">
  

  • command：功能类型(load、dump、delete)
  • file：参数文件路径
  • param：参数名称

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• _________________ <include> 标签：和编程语言中的include预处理类似，导入其他launch文件

  <include file="$(find package_name)/launch_file_name">
  

  • file：文件路径

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• _________________ <remap> 标签：实现节点名称的重映射

  <remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
  <!-- remap 标签同样可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有重映射 -->
  <node>
  	<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
  </node>
  

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• _________________ <arg> 标签：局部参数，启动时的参数，只在launch文件中有意义

  <arg name="arg_name" default="arg_default" />
  <arg name="arg_name" value="arg_value" />
  <!-- 命令行传递的 arg 参数可以覆盖 default，但不能覆盖 value。 -->
  

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• _________________ <group> 标签：可以将不同的节点放入不同的 namespace

  <!-- 用法1 -->
  <group ns="namespace_1">
      <node pkg="pkg_name1" .../>
      <node pkg="pkg_name2" .../>
      ...
  </group>
  
  <group ns="namespace_2">
      <node pkg="pkg_name3" .../>
      <node pkg="pkg_name4" .../>
      ...
  </group>
  <!-- 用法2 -->
  <!-- if = value：value 为 true 则包含内部信息 -->
  <group if="$(arg foo1)">
      <node pkg="pkg_name1" .../>
  </group>
  
  <!-- unless = value：value 为 false 则包含内部信息 -->
  <group unless="$(arg foo2)">
      <node pkg="pkg_name2" .../>
  </group>
  <!--
  	当 foo1 == true 时包含其标签内部
  	当 foo2 == false 时包含其标签内部
  -->
  

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