[ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验

系列文章目录

[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）
[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解
[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置
[ROS基础-4] ROS系统框架
[ROS基础-5] Turtlesim和键盘控制节点实验
[ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验
[ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验

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前言

目前我们启动节点的方式为挨个打开，如果节点较多，则需要打开众多的终端而导致操作困难，接下来我们来介绍一键启动多节点的方式——启动文件（Launch File）

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一、launch启动文件基本元素

(1) launch

XML文件必须拥有一个根元素，<launch>为launch文件的跟标签吗，其他内容必须包括在该标签之内

(2) node

启动ROS节点所采用的为<node>标签，其语法如

<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name" />

上述为启动一个节点的标准格式，需要有pkg、type、name三个属性

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点执行文件的名称
• name：节点运行的名称

除了上面三个常用的属性，node还有其他属性：

• output="screen"：在终端中打印该节点的标准输出
• respawn="true"：复位属性，该节点停止时会重启，默认为false
• required=”true“：必要属性，该节点终止后launch其他节点也会终止
• ns="namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
• args="arguments"：输入节点所需参数

(3) param

parameter是ROS系统运行中的参数，被储存在参数服务器之中。<param>