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RSS订阅原创 双目摄像头品牌
• 开发/机器人：RealSense 与 ZED 生态成熟，奥比中光性价比高，OAK 带 AI 加速。• 乔安、普联 TP-LINK、霸天安、联想（线上销量大，但近期有安全漏洞投诉，需谨慎）• 东风“天元智驾”惯导双目摄像头（已用于东风纳米 06，支持 L2+ 自动驾驶）• 家用：优先考虑小米、萤石、海康威视，固件更新和售后更可靠。（按“家用安防级→工业/机器人级→汽车级”由低到高排列）• 小米（米家 CW500、C700 等双摄版）• 萤石 EZVIZ（H6、C6c 星光增强版）工业/机器人/开发者级。
2025-07-19 18:38:50
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原创 双目摄像头定位原理
双目摄像头定位的核心是“视差三角测量”——用两台平行固定的小孔相机，从不同视角看同一目标，根据目标在左右图像上的像素位移（视差 d）反推三维坐标。用棋盘格同时拍摄多张图片，计算左右相机的内参（焦距 fx、fy，主点 cx、cy）和外参（基线 Tx、姿态 R|t），并估计径向/切向畸变系数。常用算法：SGBM（半全局匹配）或 BM（Block Matching），输出视差图 d。Z 由上式得出，最终得到目标在世界坐标系下的 (X, Y, Z)其中 fx 为像素焦距，Tx 为左右相机中心距离（基线）
2025-07-19 18:13:13
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原创 ROS2 通过相机确定物品坐标位置
要实现通过相机确定物品坐标位置，通常需要相机标定、物体检测和坐标转换几个步骤。下面我将提供一个完整的解决方案，包括相机标定、物体检测和3D坐标估计。
2025-07-19 18:09:04
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原创 gitee 分支切换
git branch # 看看前面有没有 * feature/login。git add . # 或 git add <具体文件>git checkout feature/login # 如果已经切过可跳过。git push -u origin laserwelding:想要的远程分支名。git commit -m "feat: 用户登录功能初步实现"# 2. 基于远程 master 创建本地分支并立即切换。
2025-07-19 16:11:43
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原创 ubuntu 如何连接gitlab
替换为你的 GitLab 用户名和仓库名。登录你的 GitLab 账号，进入。栏粘贴你复制的内容，然后点击。安装完成后，打开浏览器访问。按照提示操作，完成后会在。，使用默认管理员账号。
2025-07-18 08:27:14
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原创 万兆光纤接口
SFP+插槽通常向下兼容1G SFP模块，但10G SFP+模块无法在1G SFP插槽中使用。：SFP+模块的插槽外形是统一的，但内部可插不同波长或距离的光纤模块（如SR/LR/ER等）。：通常是SFP+插槽，可插10G SR（多模光纤）或LR（单模光纤）模块。（如10G SFP+ DAC），无需光模块，成本低但距离短（1-7米）。（主流，支持10Gbps，兼容1Gbps SFP但速率固定）（千兆接口转换器）无法支持万兆，但万兆时代已过渡至SFP+。（早期万兆模块，体积较大，已逐渐被SFP+取代）
2025-07-18 07:25:38
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原创 ROS2 安装
官方提供两种ros2_control安装方式，分别为指令安装方式和源码编译安装方式，由于指令安装方式可能会导致功能包安装不全，故推荐使用源码编译安装方式。2.创建ros2_control工作空间，下载资源。1.首先source ROS2的资源。4.编译ros2_control。1.打开shell窗口。4.最后安装dev工具。
2025-07-18 07:22:44
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原创 机械臂强化学习算法
• 先在 Isaac Gym 并行仿真训练，再使用“sim-to-real”域随机化（摩擦、质量随机扰动 10%）迁移到真实 Panda 机械臂，成功率维持 90% 以上。• HER（Hindsight Experience Replay）→ 与 DDPG/TD3/SAC 组合，解决“reach/pick-place”稀疏奖励问题。• DQN 系列：DQN、Double-DQN、Dueling-DQN → 适合离散关节档位控制。• 基础：关节角 + 末端位姿 + 目标位姿（7+7+3=17 维）。
2025-07-18 06:17:07
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原创 深度学习算法与强化学习算法区别
深度学习（Deep Learning, DL）与强化学习（Reinforcement Learning, RL）经常被并列提及，但二者。
2025-07-18 06:11:11
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原创 ROS2 参数服务器设置
演示如何在运行时通过 C++/Python API 读取/设置/列出参数。负责在启动时一次性声明若干参数，并对外提供查询/修改服务。目录结构（C++ 版）
2025-07-18 06:04:23
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原创 ros2 server 可以设置命令同时获取位置
一个自定义服务 ：请求字段 响应字段 服务端收到请求后，把 缓存下来，再把当前位姿填进响应返回。为了便于演示，位置用一个简单计数器模拟；你可以把它替换成 TF、里程计或 SLAM 输出。一、创建功能包bash复制二、定义服务接口在包目录里新建 ：复制在 里加入：cmake复制在 里加入：xml复制三、服务端源码把下面内容保存为 ：cpp复制四、CMakeLists.txt 与 package.xml 关键片段CMakeLists.txt：cmake复制pa
2025-07-18 05:58:43
179
原创 ubuntu 如何连接gitlab
通过以上方式，你可以在 Ubuntu 上连接并使用 GitLab。替换为你的 GitLab 用户名和仓库名。登录你的 GitLab 账号，进入。栏粘贴你复制的内容，然后点击。安装完成后，打开浏览器访问。按照提示操作，完成后会在。，使用默认管理员账号。
2025-07-17 09:26:48
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原创 使用make编译ROS2节点
可以看到make指令调用了脚本里的build下的指令，对代码进行了编译。同级目录下也产生了first_node可执行文件（绿色代表可执行）。工具，我们可以将g++的指令写成脚本，就可以通过make自动的调用脚本完成操作。编译节点无比的麻烦，的确是这样子，为此先行者们发明了一个叫做make的。，然后将上面的g++编译指令用下面的形式写到Makefile里。在Makefile同级目录输入。
2025-07-07 15:14:40
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原创 ROS2工程引入第三方库，如何编写CMakeList.txt
所以你可以认为 ament_target_dependencies 是专门用于链接ROS 2 的库， target_link_libraries 用于链接普普通通的第三方库。对于不支持的，要先找到对应库路径，我们放到工程目录下，可以直接通过CMakeLists.txt提供的${PROJECT_SOURCE_DIR}获取路径，拼接lib即可获取库。如果你这样直接编译，是没有问题的，但最后运行的时候就会无法link,这是因为src目录下的库目录没有被 ROS 2的 setup.bash 添加到搜索目录。
2025-07-07 14:48:48
690
原创 ament_cmake cmakelist
根据项目需求，添加其他必要的配置，例如设置编译选项、查找其他依赖包等。：在文件开头指定 CMake 的最低版本，例如。命令为可执行文件链接所需的库文件。命令设置源文件和头文件的路径。命令设置可执行文件的源文件。命令为可执行文件添加依赖项。命令安装目标文件到指定目录。命令设置项目名称，例如。
2025-07-07 09:31:20
222
原创 【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程
然后点击Next，如果点击Next没有反应的话，我们先点击Browse，然后立马cancel，这个路径不要改，退出来之后，我们就可以点击Next了，这可能是一个小bug。然后安装插件，注意这里是默认Qt Creator的安装路径为~/Qt/Tools/QtCreator，如果你的路径不是这里，请将下面语句-C后改为你自己的安装路径。直接进入src文件夹中然后git clone这个ROS功能包，地址：https://github.com/shenmuxin/ros2_humble_qt_demo。
2025-07-04 12:46:47
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原创 ubuntu 6.8.0 安装xenomai3.3
选择与内核 6.8.0 匹配的 Dovetail 补丁。例如，如果你使用的是内核 6.8.0，可以尝试下载。对于 Xenomai 3.2.1，你需要下载对应的 Dovetail 补丁。通过以上步骤，你可以成功下载和编译带有 Xenomai 补丁的 Linux 内核 6.8.0。在编译好内核后，需要安装 Xenomai 的用户空间库。下载 Linux 内核 6.8.0 的源码。下载 Xenomai 3.2.1 的源码。： 在网站中找到内核 6.8.0 的下载链接。
2025-07-03 14:13:38
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原创 【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程
然后点击Next，如果点击Next没有反应的话，我们先点击Browse，然后立马cancel，这个路径不要改，退出来之后，我们就可以点击Next了，这可能是一个小bug。安装ROSProjectManager的主要流程参考官方给出的流程，官方地址在这里（ros_qtc_plugin），我们采用二进制安装更为方便。首先先安装相关的依赖。然后安装插件，注意这里是默认Qt Creator的安装路径为~/Qt/Tools/QtCreator，如果你的路径不是这里，请将下面语句-C后改为你自己的安装路径。
2025-07-02 22:48:06
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原创 ubuntu 22.04 LTS 安装preempt-rt
PREEMPT-RT 内核与 NVIDIA 驱动可能不兼容，建议使用开源的 Nouveau 驱动。如果需要定制内核或使用特定版本的 PREEMPT-RT 补丁，可以手动编译。如果你不想使用 Ubuntu Pro，可以手动下载并安装预编译的实时内核。Ubuntu Pro 提供了官方支持的实时内核，安装过程较为简单且稳定。：重启后在 GRUB 菜单中选择新安装的实时内核启动。：重启后在 GRUB 菜单中选择新编译的实时内核启动。：重启后，在 GRUB 菜单中选择实时内核启动。
2025-07-02 20:46:17
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原创 Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建
之前开发ROS1程序时一直用的QTC，我本以为QTC应该还没有对应的ROS2插件，没想到网上查找了一番发现ros_qtc_plugin早就支持ROS2了，现在把我配置环境的过程记录下来。② 本例QTC版本为10，则选择ros_qtc_plugin10版本，根据操作系统选择相应的zip文件进行下载。③ 点击install Plugin，选择刚才下载的ros_qtc_plugin的zip文件进行安装，如果QTC版本和ros_qtc_plugin不对应则会报错。本例使用清华源，也可以换成其他支持qt的镜像源。
2025-07-02 17:52:28
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原创 x86 ubuntu preempt-rt 补丁
如果你的系统是 Ubuntu 22.04 LTS，以上步骤应该可以帮助你安装官方预编译的实时内核。如果你使用的是其他版本的 Ubuntu 或有其他特殊需求，可能需要采取不同的方法。网站，根据内核主版本号下载对应的 preempt-rt 补丁，如补丁 5.15.83-rt53 需对应 5.15.x 内核。：对于 Ubuntu 22.04 LTS，你可以直接安装官方预编译的实时内核。：安装实时内核后，持续监控系统的性能和稳定性，确保一切正常运行。：在进行任何内核更改之前，建议备份你的系统，以防出现问题。
2025-07-02 11:19:09
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原创 preempt-rt 测试
例如，在隔离CPU中运行的测评结果中，周期延迟的最大值为17微秒，最小值为1微秒，平均值为1微秒，其中1~4微秒范围占了99.997326%，1~8微秒范围占了99.999969%它的工作原理是启动一个主线程，主线程会启动几个实时测量线程，这些线程会在设定的时间间隔后定期唤醒，记录预期和实际唤醒时间的时差，并将结果传递给主进程，测试结束后输出汇总结果。例如，在空载测试中，某系统的测试结果显示最大延迟为34微秒。：用于模拟系统负载的工具，通过模拟CPU、内存、I/O等多方面的压力，可以对系统进行压力测试。
2025-07-02 09:56:04
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原创 qt5 安装
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_48560325/article/details/124373125。Ubuntu自带国外源；先判断 ： clang -v。6、安装make-guile。4、安装 clang ++3、安装qtcreator。3、安装clang编译器。2、安装Qt的开发工具。1、判断gcc是否安装。2、判断g++是否安装。1、安装Qt5的组件。
2025-07-01 16:42:08
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原创 安装 preempt_rt 实时内核
重启系统后，进入引导程序（如Grub）的引导加载器屏幕，选择新构建的Preempt_RT内核启动。下载与当前系统内核版本匹配的Linux内核源码文件和Preempt_RT补丁文件。在某些系统中，可能需要手动编辑Grub配置文件来设置默认启动的内核。将当前系统内核的配置文件复制到内核源码目录下，并重命名为。命令检查当前运行的内核版本，若版本号中包含。例如，若CPU有4个线程，可使用。命令安装编译内核所需的依赖软件。进入内核源码目录，并应用补丁。后缀，则说明实时内核安装成功。命令，进入内核配置菜单。
2025-06-25 13:41:56
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原创 sudo cyclictest -l100000 -m -t5 -p99 -i1000 -h100 指令详解
直方图用于统计不同延迟范围内的发生次数，帮助分析系统的延迟分布情况。此参数限制了直方图记录的最大延迟值，超过该值的延迟将不会被记录在直方图中，但会在结果中显示为溢出（overflow）。如果指定了该选项但没有指定具体的线程数，则会创建与CPU核心数量相同的线程。在实时测试中，高优先级的线程可以优先获得CPU资源，从而更准确地测试系统的实时性能。这个参数定义了线程在每次唤醒之间的时间间隔，用于控制测试的频率。可以对系统的实时性能进行详细的测试和分析，帮助评估系统在不同负载和配置下的延迟表现。
2025-06-24 17:47:54
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原创 Ubuntu 系统是否已安装 PREEMPT-RT 实时内核补丁
Ubuntu 22.04 LTS 及以上版本可通过 Ubuntu Pro 服务直接安装官方实时内核。：Ubuntu 22.04 LTS 是首个官方集成 PREEMPT-RT 补丁的版本，需确认系统版本是否支持。，则说明系统已通过 Ubuntu Pro 订阅启用了 PREEMPT-RT 内核。，但存在实时性能优化，可能是用户手动编译的内核，需进一步检查。），若数值在微秒级（如 <100μs），则表明实时内核生效。，则表明内核已启用实时抢占功能。），则说明系统已启用实时内核。：若内核版本号未明确标注。
2025-06-17 11:22:09
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原创 xenomai3+linux构建linux实时操作系统-基于X86_64和arm
Xenomai是一个实时性解决方案，通过在Linux上添加实时内核Cobalt来增强实时性能。它有三个主要部分：libcobalt（用户空间实时库）、Cobalt（内核空间实时内核）和硬件架构特定层（ipipe-core或dovetail）。ipipe-core适用于Linux 5.4以下版本，而dovetail用于5.4及以上版本。本文介绍了在X86 Ubuntu环境下，如何编译Xenomai内核，搭建应用环境，包括配置、编译、安装和实时性测试。对于其他硬件架构，如ARM和ARM64，步骤类似。
2025-06-17 11:05:30
661
原创 Qt Creator 从入门到项目实战
Qt Creator 是一个跨平台的集成开发环境（IDE），专门用于开发 Qt 应用程序。它为开发者提供了一个强大的工具集，包括代码编辑器、调试器、UI 设计器以及性能分析工具等。Qt Creator 提供了一个直观的用户界面，其中包含了多种功能，以帮助开发者更高效地进行软件开发。信号和槽在 QObject 的子类中使用signal和slot关键字来定义。// 示例：定义信号和槽Q_OBJECTpublic:signals:Qt 提供了一套丰富的控件库，用于构建图形用户界面（GUI）。
2025-06-12 17:52:38
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原创 udp 传输实时性测量
如果你熟悉编程，可以使用Python等编程语言编写自定义的UDP测试脚本。脚本可以模拟UDP客户端发送数据包，并验证服务器端的响应，以测试UDP的性能和可靠性。
2025-05-29 16:55:34
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原创 Ubuntu22.04 安装Linux实时补丁preempt_rt
RT补丁：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/Linux内核：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/cp -v /boot/config-6.8.0-50-generic .config ##复制现有的内核配置文件。选择相近版本内核 linux-6.8.2以及内核相同版本补丁 patch-6.8.2-rt11。启动RT内核需下载linuxn内核源码和RT补丁。
2025-05-29 16:30:47
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原创 Docker 挂载卷并保存为容器
docker commit 是一个非常方便的工具，可以快速将运行中的容器保存为一个新的镜像。如果你只是需要快速保存当前容器的状态，docker commit 是一个不错的选择。docker commit 创建的镜像仅包含当前容器的状态，不包含构建过程中的上下文信息（如 Dockerfile 中的指令）。在 Docker 中，你可以将运行中的容器保存为一个新的镜像，以便后续可以基于这个镜像快速创建新的容器。使用 docker commit 创建的镜像会包含容器的所有更改，包括文件系统的变化和运行时的状态。
2025-05-27 17:29:02
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原创 doucker 挂载卷
v /path/to/host/workspace:/root/ros2_ws：将宿主机的 /path/to/host/workspace 目录挂载到容器的 /root/ros2_ws 目录。在 Docker 中，挂载卷（Volumes）是一种非常重要的功能，它允许你将宿主机的文件系统与容器的文件系统进行共享。-v /path/to/host:/path/to/container：将宿主机的 /path/to/host 目录挂载到容器的 /path/to/container 目录。
2025-05-27 17:05:58
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