### 使用
GDB 调试 ROS2 程序（带参数）
在
ROS2 中，
调试程序的方式
与传统
ROS 有所不同。由于
ROS2 的架构变化，传统的 `
rosrun` 和 `
roslaunch` 已经不再适用，取而代之的是 `
ros2 run` 和 `
ros2 launch` 命令。以下是针对
ROS2 程序使用
GDB 调试的具体方法。
---
#### 方法一：通过 `
ros2 run --prefix` 启动
GDB 并传递参数
类似于
ROS1 的做法，在
ROS2 中也可以通过 `--prefix` 参数来启动
GDB。这种方法允许你在运行节点的同时附加
GDB 调试器，并支持传递命令行参数[^4]。
假设有一个包名为 `my_package`，节点名为 `my_node`，并且该节点需要一个参数 `arg_value`，则可以按照以下方式操作：
```bash
ros2 run --prefix '
gdb -ex run --args' my_package my_node arg_value
```
这条命令的作用是：
- 使用 `
ros2 run` 加载指定的节点。
- 利用 `--prefix` 将
GDB 作为前缀工具启动。
- 在
GDB 内部执行 `run` 指令时自动附带上后续的所有参数（即 `arg_value`）[^4]。
---
#### 方法二：直接在构建目录下使用
GDB 调试
如果希望通过更灵活的方式来控制
调试环境，可以选择直接定位到编译后的可执行文件路径，并手动启动
GDB。这通常适用于开发过程中频繁调整的情况。
1. **找到目标节点的可执行文件位置**
编译完成后，
ROS2 的可执行文件一般位于 `<workspace>/install/<package_name>/lib/<package_name>` 目录下。例如，对于 `my_package` 包中的 `my_node` 节点，其路径可能为：
```bash
/<workspace>/install/my_package/lib/my_package/my_node
```
2. **启动
GDB 并传递参数**
进入终端后，切换至上述路径并启动
GDB，同时提供必要的参数：
```bash
gdb -ex run --args /<workspace>/install/my_package/lib/my_package/my_node arg_value
```
这种情况下，
GDB 会加载指定的可执行文件，并将其余部分视为命令行参数处理[^3]。
---
#### 方法三：结合 Launch 文件进行
调试
当项目复杂度较高或者涉及多个节点协同工作时，推荐使用 Launch 文件统一管理
调试流程。可以通过修改 `.launch.py` 文件加入
GDB 支持。
1. **编辑 Launch 文件**
修改现有的 Python 格式的 Launch 文件，添加 `prefix='
gdb -ex run --args'` 属性。例如：
```python
from launch import LaunchDescription
from launch_
ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='my_package',
executable='my_node',
name='
debugged_node',
output='screen',
prefix=['
gdb', '-ex', 'run', '--args'], # 添加
GDB 前缀
arguments=['arg_value'] # 提供参数
)
])
```
2. **启动 Launch 文件**
保存文件后，通过以下命令启动
调试：
```bash
ros2 launch my_package my_launch_file.launch.py
```
这样能够确保整个系统的初始化逻辑保持一致，同时也便于团队协作和版本控制。
---
### 注意事项
- **启用
Debug 模式编译**
在正式开始
调试之前，请确认当前的工作空间是以
Debug 模式重新编译的。可以通过以下命令完成：
```bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=
Debug
```
此步骤确保生成的二进制文件包含完整的符号表
信息，从而提升
调试体验[^1]。
- **权限问题**
如果遇到权限不足导致无法启动
GDB 的情况，尝试赋予相应文件执行权限：
```bash
chmod +x /<workspace>/install/my_package/lib/my_package/my_node
```
---
### 示例代码片段
以下是一个简单的 C++ 实现示例，用于演示如何接收命令行参数并在
GDB 下观察变量行为：
```cpp
// src/example_node.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <iostream>
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example_node");
if (argc > 1) {
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Received argument: %s", argv[1]);
} else {
RCLCPP_WARN(node->get_logger(), "No argument provided.");
}
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
编译后可通过前述任意一种方式进行
调试测试。
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