moveit config 属性

moveit_config 配置对象的一些常见属性：

机器人描述相关属性

• robot_description：用于加载机器人的 URDF 文件，该文件描述了机器人的物理结构

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• robot_description_semantic：用于加载机器人的 SRDF 文件，该文件描述了机器人的语义信息，如碰撞检测、运动学约束等
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• robot_description_kinematics：用于加载运动学配置文件，定义机器人的运动学参数
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• joint_limits：用于加载关节限制配置文件，定义关节的运动范围和速度限制

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轨迹执行相关属性

• trajectory_execution：用于加载轨迹执行配置文件，定义控制器的名称、类型和控制的关节

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规划场景监控相关属性

• planning_scene_monitor：用于配置规划场景监控器，设置是否发布机器人描述、几何更新、状态更新和变换更新等信息

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规划管道相关属性

• planning_pipelines：用于配置运动规划管道，指定可用的规划管道（如 ompl、 stomp、 pilz_industrial_motion_planner）以及默认的规划管道

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其他属性

• moveit_controller_manager：用于选择控制器管理器，如 fake、simple 或 ros_control

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• fake_execution_type：用于设置虚拟执行控制器的执行模式
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• allow_trajectory_execution：用于允许或禁止轨迹执行
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• default_planning_pipeline：用于设置默认的运动规划管道
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• capabilities 和 disable_capabilities：用于设置运动规划组中启用或禁用的功能
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