MoveIt 中启动文件

最新推荐文章于 2025-07-20 12:49:44 发布

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#机器人 #人工智能 #c++

加载 MoveIt 配置

MoveIt 需要几个配置参数来包含机器人描述和语义描述文件（URDF 和 SRDF）、运动规划和运动学插件、轨迹执行等。这些参数通常包含在 MoveIt 配置包中。

引用 MoveIt 配置包的一个方便方法是使用 Python 启动文件中的 MoveItConfigsBuilder 实用程序，如下所示：

from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

# Define xacro mappings for the robot description file
launch_arguments = {
    "robot_ip": "xxx.yyy.zzz.www",
    "use_fake_hardware": "true",
    "gripper": "robotiq_2f_85",
    "dof": "7",
}

# Load the robot configuration
moveit_config = (
    MoveItConfigsBuilder(
        "gen3", package_name="kinova_gen3_7dof_robotiq_2f_85_moveit_config"
    )
    .robot_description(mappings=launch_arguments)
    .trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")
    .planning_scene_monitor(
        publish_robot_description=True, publish_robot_description_semantic=True
    )
    .planning_pipelines(
        pipelines=["ompl", "stomp", "pilz_industrial_motion_planner"]
    )
    .to_moveit_configs()
)