MoveIt 中启动文件

加载 MoveIt 配置

MoveIt 需要几个配置参数来包含机器人描述和语义描述文件(URDF 和 SRDF)、运动规划和运动学插件、轨迹执行等。 这些参数通常包含在 MoveIt 配置 包中。

引用 MoveIt 配置包的一个方便方法是使用 Python 启动文件中的 MoveItConfigsBuilder 实用程序,如下所示:

from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

# Define xacro mappings for the robot description file
launch_arguments = {
    "robot_ip": "xxx.yyy.zzz.www",
    "use_fake_hardware": "true",
    "gripper": "robotiq_2f_85",
    "dof": "7",
}

# Load the robot configuration
moveit_config = (
    MoveItConfigsBuilder(
        "gen3", package_name="kinova_gen3_7dof_robotiq_2f_85_moveit_config"
    )
    .robot_description(mappings=launch_arguments)
    .trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")
    .planning_scene_monitor(
        publish_robot_description=True, publish_robot_description_semantic=True
    )
    .planning_pipelines(
        pipelines=["ompl", "stomp", "pilz_industrial_motion_planner"]
    )
    .to_moveit_configs()
)

启动 Move Group

一旦加载

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值