MoveItConfigsBuilder 配置机器人的完整示例

MoveItConfigsBuilder 配置机器人完整示例
最新推荐文章于 2025-01-07 19:22:55 发布
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#机器人 #人工智能 #c++

from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

moveit_config = (
    MoveItConfigsBuilder("fairino3_v6_robot", package_name="fairino3_v6_left_arm")
    .robot_description(file_path="config/fairino3_v6_robot.urdf.xacro")
    .robot_description_semantic(file_path="config/fairino3_v6_robot.srdf")
    .robot_description_kinematics(file_path="config/kinematics.yaml")
    .joint_limits(file_path="config/joint_limits.yaml")
    .trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")
    .planning_scene_monitor(
        publish_robot_description=True,
        publish_robot_description_semantic=True,
        publish_geometry_updates=True,
        publish_state_updates=True,
 

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UR机械臂配置moveit_config和moveit_servo​（保姆级教程）
weixin_51580530的博客
06-11 1889
本教程在ros2 humble下使用moveit2的新特性moveit_servo功能包实现UR16e机械臂的末端伺服，ur其他系列也可参照此教程。本教程还包含了UR机械臂手动配置moveit_config的简易教程。
Ros2中MoveItConfigsBuilder的功能作用说明
机器人梦想家 Bing Lee
05-26 3690
在学习moveit2的样例时发现加载机器人配置参数多使用，它具体的功能和使用方法是什么呢。这篇博文用来记录说明该函数的使用方法、作用和调用逻辑。希望能给大家对于的理解一些帮助。
ros2启动文件.launch.py中的moveit_config
qq_40789688的博客
12-20 807
看启动文件时，初看觉得简单，但仔细斟酌，找对应的路径时，发现文件对不上号，此篇以官方教程给出的move_group.launch.py为例，记录文件对应关系。
运行双机械臂moveit_config中的demo文件中报错，问题解决办法
Time_Memory_cici的博客
05-08 1275
我所使用的kinova mico机械臂，配置完成moveit功能包后，运行 roslaunch m1n6s300_moveit_config demo.launch 报错： 及 raise TypeError, "cannot marshal None unless allow_none is enabled" TypeError: cannot marshal None unless allow_none is enabled 出现问题的原因： moveit setup assistant配置时出现问
ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）
joyopirate的博客
03-14 5858
此教程是基于上一篇的，假如还没看过上一篇，请按上一篇说明的步骤操作一遍，然后再看这一篇。目前我们先完成上位机的接口，以后再与下位机的舵机通讯。
moveit_configs()方法来生成所需的MoveIt配置对象
最新发布
09-10
以下是一个示例代码，展示了如何使用 `moveit_configs()` （实际是通过 `MoveItConfigsBuilder`）来生成所需的 MoveIt 配置对象： ```python from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder from moveit_...
moveit2配置助手如何配置双臂
08-07
我们正在讨论MoveIt2中的双臂机器人配置。根据之前的对话，用户已经了解了一些基本的MoveIt配置，现在关注双臂设置。 由于双臂机器人通常有两个规划组（每个手臂一个），我们需要在MoveIt配置中定义这两个规划组，...
moveit_config = MoveItConfigsBuilder("six_arm", package_name="robot_xmate_cr12_moveit").to_moveit_configs()
10-25
在这个示例中，如果你想为名为"six_arm"的机器人创建一个配置，首先要指定包名（`package_name`），并提供相应的URDF文件路径[^1]： ```python # 假设six_arm.urdf.xacro位于robot_xmate_cr12_moveit包下的config...
运行 Demo 启动文件 我们需要一个启动文件来启动 、 和 。这是我们在 tutorials 包中使用的启动文件。将此 URL 放在软件包的启动目录中。move_groupros2_controlstatic_tfrobot_state_publisherrviz 要运行 MoveIt Task Constructor 节点，我们需要第二个启动文件，以使用适当的参数启动可执行文件。加载 URDF、SRDF 和 OMPL 参数，或使用 MoveIt Configs Utils 执行此作。您的 launch 文件应如下所示：mtc_tutorial from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder def generate_launch_description(): moveit_config = MoveItConfigsBuilder("moveit_resources_panda").to_dict() # MTC Demo node pick_place_demo = Node( package="mtc_tutorial", executable="mtc_tutorial", output="screen", parameters=[ moveit_config, ], ) return LaunchDescription([pick_place_demo]) 将此文件另存为包的启动目录中。请确保将以下行添加到您的行中，以便正确安装启动文件。pick_place_demo.launch.pyCMakeLists.txt install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})根据这份教程，我具体应该怎么做
03-08
第一个启动文件可能涉及基本的机器人配置和可视化工具，而第二个则是专门用于MTC任务的。用户可能已经创建了第一个启动文件，或者需要从提供的URL获取？但原文中提到“将此URL放在软件包的启动目录中”，但用户可能...
【MoveIt2-humble】入门教程（翻译自官方文档）四：Planning Around Objects（上）
qq_43557907的博客
07-10 2326
本节教程会教你创建一个功能包，使用MoveIt Task Constructor规划一个抓取和放置的操作。MoveIt Task Constructor 提供了一种方式，去规划由多种不同子任务（也称为阶段）所组成的任务。本节教程适用于那些对 MoveIt 和 MoveIt Task Constructor concepts 有一定基础的人。要了解更多信息，请阅读 MoveIt examples，包括 MoveIt Task Constructor 部分。请先完成教程包安装的章节如果正确安装了教程包，会发现
ros2-humble使用moveit，自己创建的机械臂模型无法运行demo.launch.py
weixin_47081705的博客
07-02 1069
修改demo.launch.py里面的内容
从零开始搭建一个moveit2简单机械臂模型
机器人梦想家 Bing Lee
05-30 4790
在网上搜了许多文章，过了一遍moveit2 humble的说明文档，没找到如何搭建一个新的机械臂模型，在moveit 中有提供setup_assistant_tutorial1通过这个助手来实现编辑机器人相关参数，但是从空文件开始搭建一个机械臂相关参数的架构并没有相关教程，所有想直接从零开始写一个机械手相关的参数的体系，也有助于理解其中的参数。本文主要写如何搭建一个urdf2文件，并且配置好其中的底座、轴关节、轴末端工具安装位置。 关于srdf3后续补充，这里有两个引用是官方的文件说明值得一看。博主在这里按
ethercat电机六自由度机械臂的ros2control+moveit2方案启动流程
weixin_41652700的博客
11-13 2027
这里值得一说的就是erobot.urdf.xacro这个文件，调用了erobot.ros2_control.xacro文件，这个文件所需的文件生成了名为FakeSystem的硬件接口，这里还叫FakeSystem的原因是控制器直接调用的moveit自带的，自带的那个是没有接实际硬件的，所以叫“虚假系统”以外下面这张图中的所有配置文件（以机器人名开头的文件）这个调用了硬件接口那个包的编译结果，连接了两个软件包。也就是需要的所有文件了，就是除了。
在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手
热门推荐
joyopirate的博客
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目前的空余时间主要都在研究ROS2，最终目的是控制自己用舵机组装的机械手。 由于种种原因，先控制Gazebo的自定义机械手先。 先看看目前的成果 左侧是rviz2中的moveit组件的机械手，右侧是gazebo中的机械手。在moveit中进行路径规划并执行后，右侧gazebo中的机械手也就执行相应的动作。据说win10下也可以装ROS2，但是十分折腾，还是在Ubuntu下安装方便一些，Ubuntu22.04才有humble版本的ros2，Ubuntu20.04没有humble。按照鱼香ros的教程，在命令行
【MoveIt 2】示例:移动组 C++ 接口
ZPC8210的博客
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在 MoveIt 中，最简单的用户界面是通过 MoveGroupInterface 类https://github.com/moveit/moveit2/blob/main/moveit_ros/planning_interface/move_group_interface/include/moveit/move_group_interface/move_group_interface.h。
Moveit 之 Low Level Controllers
karmueo46的博客
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Moveit的配置，使机械臂动起来
weixin_64037619的博客
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moveit和gazebo联动
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ZPC8210的博客
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”功能，用于简单、理想化的模拟。在我们的示例中，这是在 URDF 级别使用先前定义的“use_fake_hardware”xacro 参数配置的。虽然“ros2_control”允许您连接到真实的机器人硬件，或基于物理的模拟器（如 Gazebo 或 NVIDIA Isaac Sim）中的机器人，但它还公开了“模拟组件<>”节点，用于监听机器人的关节状态，使用机器人的 URDF 模型计算框架变换，并将它们发布到“tf2”。最后，我们可以告诉我们的启动文件实际启动我们在前面部分描述的所有内容。
moveit2助手生成机械臂的功能包运行报错 Caught exception in launch (see debug for traceback): ‘capabilities‘
weixin_58234807的博客
09-10 1220
moveit2助手生成机械臂的功能包运行报错 [ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): 'capabilities' motionplanning报红，不显示模型
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