MoveIt 配置包详解

打开刚刚创建好的lwr_moveit_config文件夹，我们发现有config和launch两个文件夹。3.1 MoveIt! 配置文件先看config，里面有

• fake_controllers.yaml：这是虚拟控制器配置文件，方便我们在没有实体机器人，甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt。
• joint_limits.yaml：这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限，这些都会被用于以后的规划中。
• kinematics.yaml：这里就是上一章2.2.4里面设置的东西，用于初始化运动学求解库
• lwr.srdf：这个是一个重要的MoveIt配置文件，我们将在下一节详解。
• ompl_planning.yaml：这里是配置OMPL各种算法的各种参数。
• 3.2 SRDF文件
  SRDF是moveit的配置文件，配合URDF使用。打开lwr.srdf，
• 我们可以看到这是一个xml格式的配置文件，根是robot，并有一个属性值name='lwr'。下面各个项目应该很明显，就是我们刚刚在Setup Assistant里面所设置的东西，包含了组群，位姿，终端控制器，虚拟关节，以及碰撞免测矩阵ACM的定义。理论上，只要有了srdf和urdf，我们就可以完全定义一个机器人moveit信息。
• 3.3 Launch文件
  下面，我们看看launch文件夹，一打开发现有很多文件，瞬间不想看了。。不要急，我们来看看几个重要的文件。
  
  
  3.3.1 demo.launch
  demo是运行的总结点，打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第1