m0_67407448的博客

原创 ubuntu下gdb调试ROS

能够附加到已运行的程序上调试，而不需要作额外配置，vscode做不到读取rosparam调试，需要手动给值，而这个不需要手动给，尤其在launch多节点调试时。此时可查看变量，print xxx可显示一次，display xxx可在每次打断后都自动跟踪显示,假设变量flag。若是多节点运行，则会存在多个命名空间及其唯一的id，复制想要调试的id到${id}处，一定要给sudo权限。首先正常启动节点或launch，使其运行，然后找到进程id号列表。若执行到断点处，自动停止继续执行。1.3 gdb基本命令。

原创 docker基本使用

参考视频。

原创 CMake手动编译生成动静态库并链接

对于如下结构的文件夹（假设inc内有头文件）准备好所有cpp及对应头文件，创建CMakeLists.txt放在build目录下，编辑CMakeLists.txt备忘：${PROJECT_BINARY_DIR}指构建时的目录../指上级目录./指当前目录生成动态与静态库如以下，第一行是编译所需最低版本，第二行是构建项目的名称对于同一目录下的多个源文件，可用aux_source_directory制定该目录下所有文件到一个自定义的变量中，${PROJECT_BINARY_D

原创 XTDrone无人机通信控制节点源码理解

整体速度控制流程个人理解（不一定对）

原创 XTDrone仿真平台开发PX4多旋翼无人机

找到该处，vehicle作为机型参数传入include的launch文件内如何确定有哪些机型？可根据single_vehicle_spawn_xtd.launch文件本件发现，找到它并打开通过查找这个参数vehicle的所有引用，在px4仿真机型生成节点处可发现仿真配置所在文件夹这里要区分vehicle参数和sdf参数的区别，虽然俩参数默认值相同，但顾名思义，vehicle真的指机型，指机型所对应的运动学仿真配置等；sdf在此代表的是vehicle所属机型的物理属性、外观及传感器配置等。

原创 gazebo中使用include引入模型及sdf结构相关问题

只要 <joint> 正确定义，无论是哪种引入方式，最终的仿真效果都是一样的。即无论我在model内还是model外添加，只要我用一个joint固定子级传感器的link和父级飞机模型的link，最后传感器都会被视为飞机模型的一部分，并且会随着飞机模型一起移动。sdf中可以有多个world，多个world下有多个不同的model，但gazebo只能同时加载一个world，于是多个world下不同的model不能共存。三、model内引入model和model外引入model有什么区别？

原创 noetic安装cartographer（借助小鱼ROS）

解决小鱼一键安装cartographer后出现cartographer_node和cartographer_occupancy_grid_node无法启动的问题

原创 navigation:关于TF配置的广播和调用TF变换，源码简要分析，只了解，目的便于后期使用

原创 mrobot_telephone.py终端字符运动控制文件详细解析

【代码】mrobot_telephone.py终端字符运动控制文件详细解析。

原创 MoveIt：生成属于自己的ikfast逆运动学插件，最全搬运工及个人解决方案

OpenRAVE | ikfast Module | OpenRAVE DocumentationOpen Robotics Automation Virtual Environmenthttp://openrave.org/docs/latest_stable/openravepy/ikfast/这篇文章初衷是怕自己以后忘了生成的操作，所以代码不基于项目，即 不可粘贴即用，仅提及包功能及函数使用方法，需要对ROS有一定了解，时间紧张，不好意思由于配置环境会下载很多库，如果失败后续可能会用不到并且占用空间，

原创 MoveIt:MoveIt命令行工具操控机械臂

allow looking : 启用或禁用机器人的环境感知能力，即是否允许机器人环顾四周。allow replanning : 启用或禁用重新规划功能，即是否允许在执行过程中动态重新规划路径。constrain: 清除路径约束，如果存在的话。constrain : 使用给定名称的路径约束作为路径约束。current: 显示当前活动组的当前状态。database: 显示当前数据库连接（如果有）。

原创 MoveIt：MoveIt架构理解&配置包主要文件分析

在生成配置文件后，来写写文件包中主要文件的分析和理解，以便于精确调整参数1.1 move_group节点move_group是MoveIt的核心节点，是整个架构的枢纽，它有GUI用户接口，可以使用ROS参数服务器，获取和查找urdf与srdf文件它接收用户的控制命令，接收3D视觉传感器的的深度图像或点云数据，处理生成的占据栅格地图（Occupancy Map），使用planning_pipeline中的规划器来计算出一条路径，最终发送给末端控制器。

原创 MoveIt：超详细通俗易懂ROS使用MoveIt助手工具生成配置文件

通过moveit_setup_assistant工具生成MoveIt配置软件包

原创 ROS noetic安装七自由度机械臂开源软件包seven_dof_arm_gazebo

书中配套讲解软件包git地址已经失效失效地址。

原创 ROS发布者节点源码理解- for C++

节点介绍对于节点发布源码的理解，我选用wpr_simulation包中的demo_vel_ctrl作为参考对象参考书籍：《机器人操作系统（ROS）及仿真应用》节点介绍demo_vel_ctrl是一个简单的ROS机器人速度控制程序，实现了使机器人以0.1m/s的速度在x轴正方向前进头文件两个头文件，分别是ROS系统头文件和运动速度结构体类型geometry_msgs/Twist的定义文件节点初始化调用init函数，前两个输入参数后期给节点传值会有用，第三个参数为节点名称（唯一）

原创 ROS利用Xacro进行机器人建模仿真

-宏定义 名字macro_name 接受参数macro_param （类似函数输入）-->--宏调用 调用刚才定义的宏macro 输入参数520-->二、实践（1）URDF实现1创建工作空间与功能包并编译cd ~/桌面cd jixiebimkdir urdfcd ~/桌面/jixiebi_wssource ~/桌面/jixiebi_ws/devel/setup.bash2编写urdf文件cd ~/桌面/jixiebi_ws/src/jixiebi/urdf复制下面代码，保存退出。

原创 ROS20.04 noetic 安装opencv_apps功能包

不写复杂安装原因了，就是开始装不上，搜百度搜csdn搜b站，都没有解决，最后gpt帮了大忙。因为我的ROS版本为20.04 noetic，故改kinetic为noetic。但是失败告终 ，编译出错，原因是包内存在命名不符合CMake的命名规则的情况。文章目的既想帮助同样卡在这里的朋友，也是怕自己之后忘了。最后ROS官方的opencv_apps文档使用手册。后来在书上看到第二种方法，这种同时安装了依赖。opencv_apps功能包装上了，大功告成。速通直接看（3），我这步才成功安装。