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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7
本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用，主要通过操作PDO实现，对于循环速度模式（CSV）同上。第一步：设置System时钟（默认1kHz），EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+，通过Sys.ServoPeriod设置，单位为kHz。注意：ServoPeriod单位为ms，且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有：Sys.ServoPeriodSys.ServoTimeSys.RtIntPeriodSys.RtI
2021-05-27 22:03:21
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原创 关于Kinova机械臂Gen3在ROS下的使用说明
0. 商务联系1. 使用前的准备1.1 功能包准备1.2 本地网络设置2. API说明2.1 使用conan进行API管理2.2 使用本地文件进行API管理3. 运行说明4. 可能出现的问题问题1：c++: internal compiler error问题2：工作空间编译通过，WebAPP可连接机械臂，但功能包链接不到，显示连接超时！问题3：由于protobuf版本不兼容造成的报错
2020-09-04 20:43:01
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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记6
Power PMAC与上位机的Modbus通信1. 启动modbus服务器2. 用户共享内存缓冲区变量说明3. 读取和发送数据3.1 发送数据3.2 读取数据4. EtherCAT网络的使能声明
2019-10-13 12:30:44
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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记5
Power PMAC中PLC程序及子程序的编写1. PLC程序的编写2. 使能和关闭PLC程序的方法3. PLC中运行运动程序的方法4. PLC调用子程序的方法5. 子程序的编写
2019-10-13 11:41:01
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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记4
Power PMAC中正逆运动学的实现1. 为什么要使用正逆运动学 ？2. 怎样创建正逆运动学子程序 ？3. 如何编写运动学程序？3.0 预备工作3.1 逆运动学3.2 正运动学3.3 运动学在C语言中的实现4. 官方例程讲解5. 机械臂运动学讲解声明
2019-10-13 11:06:33
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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记2
Power PMAC中运动程序的编写说明1.Power PMAC与运动控制器的连接2.Power PMAC中Project的结构树介绍3.运动模式的介绍3.1 相对模式与绝对模式3.2 运动模式（直线、圆弧、样条、PVT）4. 运动程序的语法、结构5. 在线命令介绍后记说明 在《Power PMAC运动控制卡 ...
2019-08-13 13:40:22
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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记3
Power PMAC中运动程序的编写 —— 下1. 参数和变量定义2. 坐标系和轴定义3. 运动程序流程4. 数据跟踪5. 编程实例声明1. 参数和变量定义 2. 坐标系和轴定义 3. 运动程序流程 4. 数据跟踪 5. 编程实例 声明 ...
2019-08-13 00:54:27
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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记1
PMAC运动控制卡 学习笔记1说明1. 硬件介绍2. 准备工作3. PMAC与上位机的连接４. 创建自己的伺服控制项目5. 学习途径说明       最近由于项目需要开始接触PMAC系列运动控制卡 ，奈何资料太少，能找到的资料由于版本不同的
2019-01-21 22:50:35
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原创 MSVC编译遇到C2059、C2143、C2059、C2365、C2059等错误的解决方案
c:\program files (x86)\windows kits\10\include\10.0.18362.0\um\msxml.h(1897): error C2365: “abort”: 重定义；D:\jenkins_home\workspace\xxx\xxx\xxx\xxx\xxx\model\xxx.c(291): warning C4090: “函数”: 不同的“const”限定符 [D:\jenkins_home\workspace\xxx\xxx\xxx.vcxproj]
2025-04-02 20:28:27
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原创 ubuntu安装VMware报错/dev/vmmon加载失败
这一步会让你创建一个密码，记住这个密码，一会儿有用。注意：要在VMW.der所在目录执行该指令.
2025-02-10 22:55:27
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原创 URDF文件中inertial数据的描述坐标系说明
这件事的来源是这样的：结构手动把连杆坐标系下描述的惯性张量数据写入了urdf中，给我到以后发现有问题，给我搞懵了，以为我错了这么多年，于是有了本次的深度调研，先上结论，感兴趣的可以参考后文。
2024-12-26 20:45:12
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原创 C调用gnuplot绘图的方法
每次调试都先从C中抓数据，然后再拷贝到py或者matlab中绘图，太麻烦，为了提高效率，可以考虑C调用gnuplot的方案（当然C调用py的matplotlib应该也是可以的）
2024-12-24 19:44:43
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原创 WSL2安装到自定义盘教程（非先安装后打包）
开头的文件夹，可能存在多个，找到文件夹内有ubuntu<版本号>.exe的文件夹，将其拷贝到自定义的目录下。从头到尾配置一遍，直到从微软商店下载好Ubuntu20.04为止。使用微软商店下载的应用安装包会默认保存在。，等待ubuntu系统初始化完成即可。在目标目录下，双击运行。
2024-12-20 13:25:22
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原创 独显装完ubuntu后启动黑屏显示/dev/sda:clean files blocks的解决方案
在编辑界面倒数第2行的linux那行（后面有quiet splash选项）的最后添加。选中Ubuntu按E键。后面进行显卡驱动的安装。然后按F10保存重启。
2024-11-05 23:56:16
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原创 windows删除ext4.vhdx
select vdisk file=“ext4.vhdx的完整路径”；找到WSL的ext4.vhdx文件，获取完整路径；exit退出diskpart。鼠标删除ext4.vhdx。
2024-11-05 02:30:17
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原创 云服务器跑mujoco报mujoco.FatalError: gladLoadGL error的解决方案
该错误，是由于远程服务器端口无GUI页面导致的报错。
2024-10-23 23:33:50
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原创 Steam黑神话悟空禁止更新进入游戏的解决方案
重启Steam终端，问题解决，不用更新即可进入游戏 ^ _ ^然后在Steam的steamapps下，找到后缀为。的文件，右击记事本打开。
2024-09-28 02:28:31
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原创 windows下cmake指定编译链的方式
引起来，注意此处博主因为有MSVC的原因，所以必须还要使用。跟Linux下相同，只不过要注意的是，必须使用。编译时，指令同样使用。
2024-08-20 16:14:21
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原创 使用nm查看.a文件时函数列表前方的前缀T、U等含义
表示该符号是一个数据（Data）符号，通常用于初始化数据段（initialized data section）。这通常指的是全局变量或静态变量。：表示该符号是一个文本（Text）符号，通常用于代码段（code section）。：表示该符号是一个只读数据符号，通常用于只读数据段（read-only data section）。：表示该符号是一个未初始化的全局或静态变量，位于未初始化数据段（BSS section）。：表示该符号是一个弱引用（Weak），它允许在其他编译单元中有相同名称的符号覆盖这个符号。
2024-08-16 16:07:19
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原创 浮点数例外 (核心已转储) 的问题记录
一般这种问题，是程序运行过程中出现浮点数运算错误导致的程序崩溃。第一种原因是最常见的，检查程序，避免出现除数为0即可。
2024-08-02 18:25:40
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原创 非内存溢出导致的Sengmentation fault问题解析
查到最后，发现是递归的问题，由于条件判断有问题导致递归一直进行，进而产生了该问题。我们都知道，一般内存越界、非法访问等因素会导致程序报。检查，发现没有内存问题，但是就是报。博主又遇到奇奇怪怪的问题了。修复条件判断后，问题得到解决。
2024-08-02 18:20:23
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原创 python调dll时报FileNotFoundError: Could not find module ‘xxx.dll‘(or one of its dependencies)的解决方案
有文章说是因为加载的dll缺少依赖库，使用VS的dumpbin.exe查看以后，发现依赖的dll都存在，所以博主遇到的应该不是此类问题。原因是因为python3.8及以上版本的dll搜索机制变更导致的，目前暂时的解决方法：使用。如题所述， 在windows下，python调用dll文件时，无论是使用。将路径加载进来，结果发现也不生效。还有文章说是dll路径不正确，先使用。方法加载dll并设置参数。可以完美解决该问题。
2024-07-29 16:29:55
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原创 python调用.a或.lib库的运行结果异常的问题记录
Python调用.a或.dll文件时发现：①计算过程老是没结束的就异常退出②不同的python版本调用库的计算结果不同
2024-06-26 13:57:44
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原创 Clamping Weighted Least-Norm Method for the Manipulator Kinematic Control Avoiding Joint Limits翻译
WLN方法中的权重矩阵(11)会随着关节位置 ( q ) 的变化而变化。然而，如果关节远离其限制，就没有必要改变权重配置。阻尼函数只需要在关节接近其限制时激活。Chaumette和Marchand[4]提供了一种定义关节限制避免任务激活性的方法。他们将 ( \tilde{q}{\text{min}} ) 和 ( \tilde{q}{\text{max}} ) 表示为第 ( i ) 个关节的激活阈值。Raunhardt和Boulic[14]提出了一个函数来定义在阻尼区间内和外部为零的阻尼区间。
2024-06-05 17:04:09
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原创 一款能查看exe依赖dll和dll内容的小工具
Dependencies是对旧版软件Dependency Walker的重写，该软件随 Windows SDK 一起提供，但其开发在 2006 年左右停止。Dependencies可以帮助 Windows 开发人员解决 dll 加载依赖问题。
2024-05-15 11:31:44
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原创 cmake调用MSVC编译时报C2071、C2061、C2059、C2449等错误的解决方案
cmake调用MSVC编译时报C2071、C2061、C2059、C2449等错误的解决方案
2024-05-10 20:46:58
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原创 Linux C实现实时获取键盘按键
在Linux系统中，termios结构体用于表示终端接口的各种配置选项。通过修改termios结构体中的相应字段，可以控制终端的各种行为，包括将终端设置为原始模式（raw mode）。原始模式下的终端通常用于需要高精度键盘输入的程序，如某些游戏或者需要检测按键扫描码的低级输入处理程序。
2024-04-24 00:11:58
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原创 主流三种驱动器方案特点简介
中 MIT 猎 豹四足机器人 QDD 的组成结构，半直驱驱动器的组成部分包括：控制器（包括直流电源、 CAN 总线等）、无框力矩电机（转子、定子）、行星减速器（包括太阳轮、行星架、行星 轮、行星滚针轴承、输出引脚）、轴承和前后盖等。半直驱驱动器（Quasi Direct Drive）简称 QDD，最早通过 MIT Cheetah 四足机器 人进入大众的视线。半直驱驱动器作为旋转执行器的类型之一，主要由驱动器、无框电机、行星减速器等 部件构成。
2024-04-09 17:00:42
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原创 Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation翻译
UC Berkeley研发的一款名为Blue的7轴双臂平台
2024-04-09 16:33:22
1232
原创 Joint Impedance Control with Collision Detection and Disturbance Compensation翻译
软体机器人技术，如阻抗控制和反射性碰撞处理，已被证明是机器人在部分未知和潜在非结构化环境中行动的宝贵工具。这些方案主要针对经典的电动机械驱动、扭矩控制机器人开发。在刚性液压驱动的机器人上扩展和应用这些算法，由于摩擦对基于压力感应的关节扭矩估计的强烈影响，带来了问题。为了提高这类系统的性能，我们对类人机器人Atlas应用了最先进的故障检测和估计方法，以及基于观测器的扰动补偿控制。通过这种方法，尽管面临显著的建模误差，仍然可以实现更高的跟踪精度。
2024-04-08 23:44:51
800
原创 Webots常用的执行器（Python版）
文章目录1. RotationalMotor2. LinearMotor3. Brake4. Propeller5. Pen6. LED
2024-04-08 09:18:24
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原创 程序加printf有正确的输出、不加则为错误的输出的可能原因及解决方案
【程序加printf有正确的输出、不加则为错误的输出的可能原因及解决方案】
2024-04-07 20:21:04
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原创 记一次Debug与Release版程序输出不一致的问题解决
在x86平台下无论Debug还是Release都没问题，而在arm平台下Debug版本程序无问题，Release版本程序（-O3编译）发现输出值不正确，怀疑值被篡改，于是在调用前后分别使用。起初怀疑各种变量是不是没有初始化，查了大半天发现也没啥问题，也不可能是内存越界问题，如果是越界，程序早就甭了。
2024-04-07 20:14:53
638
ROMANSY 22 – 机器人设计、动力学和控制 第 22 届 CISM IFToMM 研讨会论文集
2024-08-10
openrave自动安装脚本(已做加速处理)
2024-06-04
Soft Robotics for the Hydraulic Atlas Arms带碰撞检测和扰动补偿的关节阻抗控制论文及仿真
2024-04-08
UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)教程、手册及SDK
2022-01-19
UR/优遨机器人RTDE（实时数据交换）SDK
2022-01-19
UR机器人/优遨机器人实时数据交换手册
2022-01-19
force_control-master.zip
2020-04-18
floatToShortMain.cpp
2019-06-19
空空如也
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