MoveIt：超详细通俗易懂ROS使用MoveIt助手工具生成配置文件

理解不深，先能用，再会用，以鱼学渔

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文章混合理解和操作，有 操作：标识为需要操作的地方

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先备知识

SRDF与URDF的区别

URDF全称是Unified Robot Description Format，意为描述机器人几何形状、连接关系等基本属性的一种统一格式，是一种静态描述

SRDF全称是Semantic Robot Description Format，也叫URDF with Semantics，顾名思义它是URDF的补充，在URDF的静态描述基础上增加了语义描述

它为机器人静态描述添加关于行为、功能、用途和约束等方面的信息，如碰撞检测、运动规划，使机器人的描述更加丰富，可以进行更高级的任务规划和操作

而MoveIt内的助手工具可以根据已有的URDF文件按需生成SRDF文件，这是本文存在的意义

安装MoveIt

        从官网下载ubuntu对应版本的MoveIt

https://moveit.ros.org/install/https://moveit.ros.org/install/

开始配置

（1）启动配置助手

        操作：打开终端，输入

roslaunch moveit_setup_assistant  setup_assistant.launch

        操作：点击配置新软件包，并导入一个urdf模型（xacro也可），点击Load Files加载模型 

        若成功，则可在窗口看到预览图

 

（2）生成自碰撞矩阵 

        操作：点击左边栏第二个选项卡Self-Collisions，这个选项有两个功能：

                1）选择性禁用连杆对的碰撞检测，减少处理时间

                        因为要知道有些连杆因为结构设计是不可能碰撞的，预定义这些连杆的关系,可以减少分析，提高响应，分类有：

                                        始终处于碰撞状态（Always in Collision）

                                        永远不会碰撞（Never in Collision）

                                        默认处于碰撞状态（Default in Collision）

                                        禁用相邻连杆（Adjacent Links Disabled）

                                        有时处于碰撞状态（Sometimes in Collision）

                        下面根据gpt回答进行理解，选择性摄入，不保证正确，但能自洽，用于记忆

                2)设置碰撞采样密度，平衡自碰撞几率与处理时间

                        自碰撞采样密度指有多少个随机位置会检查是否有自碰撞现象，密度越高自碰撞几率越小，但计算量越大

        操作：点击Generate Collision Matrix，根据采样密度的设定自动生成自碰撞矩阵

 （3）增加虚拟关节

        操作：点击左边栏第三个选项卡Virtual Joints，这个选项对于底座固定的机器人可以忽略

        当机械臂底座不固定在一个地方时才需要虚拟关节，比如底座在移动物体之上时，就需要一个对应里程计odom的虚拟关节，因为底座base_link相对于里程计odom的坐标系frame是移动的

（4）添加规划组

        操作：点击左边栏第四个选项卡Planning Groups，这个选项用于对机器人多个关节的规划，比如一个规划组可以包含多个关节，至于怎么规划，交给工具，以下还是可以参考但不一定对

        操作：点击右下角Add Group，添加机械臂规划组，设置组名Group Name为arm，设置解算器Kinematic Solver为kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin，其他可默认

        操作：点击下方Add Kin.Chain添加运动链，基础链接Base Link为base_link，末端链接Tip Link为grasping_frame，保存，arm规划组至此结束

        操作：点击右下角Add Group，添加夹爪规划组，设置组名Group Name为gripper，夹爪不需要提供运动解算器了，所以解算器Kinematic Solver为None，其他可默认

        操作：点击下方Add Joints添加关节，添加finger_joint1与finger_joint2，保存

        操作：点击gripper中的Links，点击下方Edit Selected添加连杆，添加gripper_finger_link1与gripper_finger_link2，保存

        和下图一样即可，可以尝试反复操作去理解

（5）添加机器人姿态

         操作：点击左边栏第五个选项卡Robot Poses，这个选项用于设定机器人在模拟中的初始姿势，有需要可以添加

（6）设置机器人末端执行器

        操作：点击左边栏第六个选项卡End Effector，这个选项用于添加末端执行器

        操作：点击右下方Add End Effector添加末端执行器，name设为robot_eef，规划组Group Name设置gripper，父连杆Parent Link设置grasping_frame，父级组Parent Group设置arm，保存

 （7）添加被动关节

         操作：点击左边栏第七个选项卡Passive joints，用于添加被动关节从而不发布其状态

        比如脚轮，这里无需添加

（8）生成配置文件

        第七个选项卡以后的想了解可以单独花时间，至此已经可以用了

        操作：点击左边栏最后一个选项卡Configuration Files，准备生成配置文件！

        操作：点击Browse来配置配置文件保存目录，对此功能包建议在seven_dof_arm所在工作空间下创建自己的文件夹保存，最后点击Generate Package生成配置文件。

        因为有些设置没完成会弹窗，直接无视即可

        

        大功告成