使用moveit！控制真实机械臂（3）——修改moveit配置文件来控制真实机械臂（9月27日更新）

最新推荐文章于 2025-06-17 14:08:54 发布

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#moveit #ros #机器人

本文详细介绍了如何修改MoveIt! 配置文件以控制真实机械臂，包括修改demo.launch文件、move_group.launch文件中的moveit_controller_manager参数、aubo_i5_moveit_controller_manager.launch.xml文件以及创建controllers.yaml配置文件。9月27日更新内容涉及解决joint_states_publisher消息冲突和轨迹执行时间超时问题。

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要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型的运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方：
##1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false

<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launch-->
<!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/> //请看这个参数
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

通过参数的名字也很好理解，就是启用真实机械臂执行方式。接下来，demo.launch文件会启动move_group.launch文件，这是下一个要修改的文件。

##2、修改moveit_controller_manager参数。
move_group.launch文件中，moveit_controller_manager在选择参数值时，“unless”前面那个velue值要修改，写一个自己机器人名称作为前缀

<!-- Trajectory Execution Functionality -->
  <include ns="move_gr

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