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RSS订阅原创 11.Moveit API C++源码以及注释
我用的ROS版本为noetic（noetic页面无法打开），使用melodic页面的代码也可以运行。
2024-07-19 10:26:50
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原创 10.ROS中对GPIO进行控制
要注意ROS会将find_package的PATH路径改为优先搜索ROS根目录下的ROS库，有时候会find不到GPIO库。首先，安装JetsonGPIO的C++库（如果超时，则去GitHub网站搜索JetsonGPIO）-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr # 选择基础安装目录。-DBUILD_EXAMPLES=ON # 选择创建samples。这个地方我也不知道咋弄通的，反复改了几次莫名其妙又好了。再执行安装语句安装库。
2024-07-05 18:21:00
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原创 pip install包出现哈希错误解决
如图，当遇到此类错误时，多半是连接不稳定导致的校验失败。我们可以在PC端，或Ubuntu通过浏览器下载.whl安装文件：直接复制报错信息中的网址到浏览器即可弹出下载窗口。
2024-07-05 18:08:26
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原创 7.ROS-Moveit安装、urdf文件制作、配置助手使用
ROS-Moveit是ROS的一个功能包，由一系列移动操作的功能包组成。是ROS使用位居前三位的功能包。目前在ROS1已经停止更新最新版本支持到Noetic Ubuntu20，但是Moveit包的功能体验还是melodic以及之前的版本更好一些。国内外知名企业都有自己的ROS包，像ABB，发那科等也提供了机械臂的ROS接口。并且这些接口是通用的，不同厂家和版本都能控制各种机器人。URDF是ROS中机器人模型描述文件。
2024-06-20 16:58:45
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原创 6.ROS的消息发布者与订阅者示例
Topic话题，是节点之间信息交换的方法，在向话题发生送消息的节点叫做发布者，接收消息的节点叫做订阅者。一个ROS程序中话题可以有很多个，一个话题中也可以有多个发布者和订阅者。一个订阅者可以订阅多个话题。同样 ，一个发布者也可以同时在多个话题中发送消息。
2024-03-11 11:54:40
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原创 5.ROS创建节点
②然后打开vscode将包所在文件夹添加到工作空间，在新建的包的src目录下新建一个cpp文件并编写如下代码（注意main函数的第二个参数若自动生成时带const要删去，不然与ros：：init的参数类型不匹配）Ctrl+C是无法终止while（true）的，因为它无法接收外部指令，所以我们选择ros：：ok（）作为循环的条件。其中节点名与ros：：init（）中的第三个参数一致， cpp与自己创建的cpp文件名一致。判断包的方式之一：包里必定有xml文件，可以使用roscd 包名，进入指定包的目录。
2024-03-10 17:30:07
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原创 英伟达jetson nano第一次进入镜像配置
设置分辨率 xrandr –output HDMI-0 –mode “1920x1080”最好在设置中重新配置下 不然重启又得调。Ctrl+Alt+T启动终端。我所用产品为jetbot。
2024-03-10 11:24:59
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原创 3.Linux（Ubuntu）中安装vscode
下载前注意下你的系统架构是arm还是amd，系统是64位还是32位，以及内部的支持文件版本，选择合适的版本下载deb（低版本的Ubuntu不要选择太新的vscode版本）。或者我们可以直接将该文件删除，并重新进入vscode，此时我们刚刚安装的ros插件会帮我们在重新生成的文件中自动搜索并添加路径。如果我们要想实现一键编译，则在按下快捷键后，点击 catkin_make:build一项后面的齿轮按钮，vscode会帮我们生成一个tasks.json文件，我们只需对文件中的内容进行修改就可以实现一键编译。
2024-03-10 11:01:53
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原创 2.下载一些ROS的包的方式
ROS Index我们可以去ROS Index网站下载一些我们需要的包。打开浏览器在网址框输入或者点击此处链接在这个网站中我们可以浏览并找到我们需要的包，也可以下载它的源代码或者仅安装到我们的系统中来使用。（安装过程在终端中进行，如需下载源代码则找到对应的GitHub链接）例如：①安装调速调角度的包启动：rosrun (rqt+包的名称 rqt+节点的名称)②安装“小乌龟”
2024-03-08 20:14:04
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原创 STM32F103ZET6移植FATFS文件系统
Fatfs/doc/img文件下的app1.c、app2.c、app3.c、app4.c是官方提供的例程文件。此时我们需要手动修改下diskio.c和ffconf.h文件对函数进行具体的实现。Fatfs/src文件中是我们移植所需要的文件（cc936.c支持简体中文）和FatFs R0.12源码\src\中的所有C文件和H文件移植过来。FatFs R0.12源码\src\option\ cc936.c。并在新文件中新建一个fat.c和fat.h用于编写fat的相关代码。
2024-03-07 14:56:16
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原创 FreeRTOS常用API函数（动态内存分配下）
比如 char 型变量的前缀是 c，short型变量的前缀是s，long 型变量的前缀是l，portBASE_TYPE 类型变量的前缀是x。还有其他的数据类型，比如数据结构，任务句柄，队列句柄等定义的变量名的前缀也是 x。还包括：如果一个变量是无符号型的那么会有一个前缀 u，如果是一个指针变量则会有一个前缀 p。因此，当我们定义一个无符号的 char 型变量的时候会加一个 uc 前缀，当定义一个char型的指针变量的时候会有一个pc前缀。
2024-03-06 19:41:11
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原创 STM32F103ZET6移植FreeRTOS
将下载好的文件解压后我们能看到文件目录下有FreeRTOS和FreeRTOS-Plus两个文件夹以及一些网页文档，-pLus版本多是在Windows模拟器上运行的，我们只使用到FreeRTOS文件中的内容。
2024-03-04 11:36:05
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原创 QT安装注意事项
附QT的Visual Studio 插件网址(如安装失败，尝试使用vs安装包修复或者更新到当前版本的最新版本)然后使用CMD命令打开你的安装文件(具体目录看你的文件位置)，这样操作是为了为接下来的安装提高网速。如需添加拓展(MaintenanceTool.exe工具)则用到以下代码，作用也是换源提高速度。首先去到QT官网下载安装文件。
2024-01-19 20:03:36
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原创 宏定义的数据做加减法时的问题
这个宏定义可能会使A得数据类型为long型 导致其与无符号数(如u16)做加减运算时出现问题。在C语言中 我们用宏定义定义一个变量A。
2024-01-12 20:33:00
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原创 蓝桥杯基础配置（包含国赛）
蓝桥杯嵌入式赛道G431开发板，基础代码实现的CUBEMX软件配置，以及部分代码编写实现。包含：数码管、 DS18B20、DHT11、单路ADC、双路ADC、输入捕获、LCD翻转、时钟树、RTC时钟、EEPROM、MCP4017、串口通信等等。
2023-11-23 21:46:29
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原创 红外测温传感器 GY-906 BAA BCC DCC DAA DCI
BCC测距范围是 10cm。BAA测距范围是 2cm。DCI测距范围是 1m。
2023-11-23 20:38:00
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原创 超声波模块HC-SR04
给控制引脚(Trig)输入一个10US 以上的高电平后在接收引脚（Echo）等待高电平输出，高电平持续时间就是超声波从发射到返回时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。代码实现原理为一有输出就开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离。VCC（5V）、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、地（GND）距离L计算=（定时器值 × 1us × 340m/s ）/2。HC-SR04超声波测距模块管脚。可在中断中编写代码现探测超时处理。
2023-11-23 20:13:27
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原创 HAL串口接收问题
最开始使用HAL库的函数（轮询的方式）一次性接收12个字节的数据，发现在57600的波特率下只能接收到前一位或者是两位。利用函数返回值加while后就可以实现接收全部数据了，但是等待时间不能为0。坏处是接收不到数据函数就会卡死在此处。
2023-10-02 09:14:53
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原创 5V电平触发双路继电器触发电平特性
但是实际测试中发现3.3V既可以触发高电平有效的档位，又可以触发低电平有效的档位。也就是说在高电平触发的模式下3.3V算高电平，0V算低电平。而在低电平触发的模式下3.3V和0V都算低电平。双路继电器如图，它标明是5V触发，可以通过跳线帽改变触发模式（H/L）。
2023-10-02 09:09:41
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原创 1.jteson nano(ubuntu18.04)安装ROS
xxx从www.ipaddress.com输入raw.githubusercontent.com查询。jteson nano 的ubuntu版本是18.04LTS，对应的ROS版本是melodic。如果出现“E: 无法定位软件包”的错误，无法安装.需要换源（或者检查是不是公钥没添加OK）。在其中输入 xxx.xxx.xxx.xxxraw.githubusercontent。1、将安装源（中科大的源）添加到source.list。第一种可能：找不到安装命令。5、安装完毕初始化ROS。
2023-07-02 12:12:20
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原创 STM32F103中断只能进入一次的疑惑
如图,当我将清除标志位放到最后(依然在if里)时,我发送一个字符串时,程序只能进入一次中断并且会因此卡死.当我将清除标志位放到最前面的时候,这个问题就解决了?
2023-04-21 10:41:38
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蓝桥杯嵌入式G431基础配置速成手册（含国赛内容）
2023-11-23
蓝桥杯板子显示16色图片（无需积分）
2023-04-09
空空如也
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