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原创 OrangePi Kunpeng Pro套装测评：开箱与基本功能测试
大家好，我是起个网名真难。非常荣幸受到香橙派的邀请，同时也是第一次做这个事情，很荣幸对香橙派与华为鲲鹏在2024年5月12日联合发布的新品——香橙派Kunpeng Pro开发板进行深入的评测。这款开发板是香橙派与华为鲲鹏合作推出的高性能平台，其核心亮点在于搭载了强大的鲲鹏处理器，能够提供高达8TOPS的INT8计算能力，充分满足复杂算法和数据处理的需求。Kunpeng Pro 开发板提供了8GB和16GB两种内存版本，以满足不同性能需求的应用场景。
2024-06-03 14:08:34
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原创 主成分分析（PCA, Principal Component Analysis）
PCA 的作用：降维、去冗余、可视化、去噪。PCA 的核心：找到数据变化最大的方向（主成分），用这些方向表示数据。PCA 的优点：简化数据，减少计算量，同时尽量保留原始信息。计算协方差矩阵公式为：其中：Var(X)Var(X) 是 X 的方差。Cov(X, Y)Cov(X, Y) 是 X 和 Y 的协方差。方差：Var(X)= 125 Var(Y)=125协方差：Cov(X, Y)=125。
2025-03-20 11:41:17
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原创 C++的const记录
有人问了 int const age为什么不是这样呢？对于普通变量这样也是一样的没什么区别，大胆用就行，哪种都行。const直接修饰了age,所以不能被修改当前值，中间的int是数据类型不需要管他！指针有两个地方可以冻：冻住指针自己和冻住指向的数据.p类似解引用，然后保护了解引用，，，，，，冻住变量，变量不能被修改。比较常用的一种用法。
2025-03-18 09:29:33
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转载 Codesys—标准Modbus串口通讯库的应用示例
RTU主站，对从站设备进行读写操作，描述了设备的添加，通讯参数的设置，以及通讯命令的配置操作。
2024-12-13 08:59:26
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转载 【CANopen】 CAN 接口上位机的电机调试
全文目录 1 CAN 基本框架请添加图片描述2 CAN 上位机2.1 发送接收界面介绍2.2 中继器功能 3 CAN 二次开发注意事项3.1 USB 硬件描述符3.2 参数配置3.2.1 参数含义3.2.2 串口助手举例3.2.2.1 读取设备信息3.2.2.2 读取设备序列号3.2.2.3 设置 CAN 参数3.2.2.4 发送生效参数并开启 CAN 0 命令 3.3 心跳包3.3.1 单双通道设备心跳包格式3.3.2 心跳包参数含义 3.4 CAN数据收
2024-12-04 18:18:00
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转载 CANopen之通过LSS Node-ID节点管理，动态分配ID
这个地址相当于信封上的邮寄地址一样，邮寄地址中包含姓名（Vendor-ID），街道（Product Code）, 地址（Software Version）, 门牌号（Serival Number）。上述描述的当网络中只有一个节点的情况，可以使用LSS Switch State Global协议进行状态切换和配置。具有LSS功能但没有有效Node-ID的CANopen Slave设备，在上电之后会进入LSS等待状态。当选中某个Node后，接下来的配置过程就和之前的配置节点报文一样。此处只有一个LSS从机。
2024-11-19 13:35:21
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原创 STM32F103利用定时器产生一个频率是1M的方波
9.这样我产生1M的方波，只需要我ARR设置为1（写入的时候需要写0，因为会自动加1），自动重装载值设置71（自动加1），,CCR设置36即可产生一个1MHZ的方波。8.配置时钟树，我采用最高的，我需要产生一个1M的方波，为了准确点选择了②为9倍频，④和⑤不进行分频了。7.这里我采用的外部时钟信号，所以先配置RCC时钟（）。10.这里我选择的TIM2定时器的通道1，就是PA0。4.只要必要文件，同时.C和.h分离。下载，采用逻辑分析仪看一下。
2024-11-14 17:14:01
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原创 关于滨松CCD的驱动（1）
④ST:这个控制积分时间，在ST为低电平的时候移位寄存器输出一次信号（在Trig14个信号开始输出），后面等带ST拉高，进行曝光（这里的曝光就是采集光的时间，实际就是积分时间），②ST拉高脉冲周期：776-16/f=768us，这里的16/f是官方规定的最小启动ST拉低的时间，总时间减去拉低的时间就是ST拉高的时间。③Trig：这个是在ST信号在拉低后数14个周期开始输出Video。①CLK：是时钟信号，官方手册上给的最大2MHZ（1/fus）②EOS：是当信号输出后，这个信号会被拉高。
2024-11-04 20:58:34
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原创 串口接收，不定长数据接收
上述说的是收到一个字节的数据时RXNE变为1，一直到IDLE变为1的时候证明这一包数据接收完毕了，要读掉这两个变量，下次才能继续。主函数写完了，现在进行对中断函数处理，这里进行一个字符一个字符的接收。3.时钟同样8倍频，1分频，使用内部时钟。2.我采用串口中断接收，打开中断接口。###1.CUBE-MX配置串口。
2024-11-03 11:03:41
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原创 线阵相机的参数选型计算
综上所述，已经正确地根据给定的参数计算了相机的分辨率和行频，并给出了合理的选型建议。在实际应用中，还需要根据具体场景和需求进一步调整和优化相机的参数设置。
2024-09-20 10:09:47
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原创 数据机构记录顺序表-笔记1
数据元素：线性表中的基本单位，每个元素都是线性表的一部分。数据项：数据元素的具体值。存储位置：线性表中的元素在内存中的具体存储位置。
2024-07-06 21:10:00
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原创 codesys通过moudbus TCP连接西门子1214c,西门子做客户端
我设置了500个，但是好像发不这么多，只能120多个。因为什么来我忘了。但是这里不影响。
2024-03-27 19:54:38
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原创 CODESYS和AB的PLC走ETHERNET/IP
2.导出EDS文件，此处导出EDS文件需修改版本号，此处版本号不能与AB库中从站版本号存在冲突，否则在Studio 5000中导入EDS文件时会报错误。添加Ethernet->添加EtherNet_IP_Adapter_1->EtherNet_IP_Module。输入你刚才生成EDS的名称点击创建。Codesys端创建变量进行赋值。添加数据：需要发送多少就写多少。会跳出来这个界面进行配置IP。到此AB的PLC端完成。3.导入ABPLC中。
2024-03-26 17:24:30
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转载 Raspberry PI + Codesys + EtherCAT步进驱动ECR60 Motion功能测试
运动控制功能是codesys及EtherCAT通讯的重要功能，接下来对测试EtherCAT的运动控制部分，由于对这一部分功能不熟悉，所以测试程序采用ST语言，采用 case语句，方便测试各个函数的运行功能和状态。
2023-12-14 16:30:38
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原创 Raspberry PI + Codesys + EtherCAT步进驱动ECR60 Motion功能测试
将24V电源连接至驱动器的V+、V-端子</li><li>将步进电机的A+、A-、B+、B-连接至驱动器电机接线端子，锐特的57A2电机绕组颜色定义为：红、蓝、绿、黑</li><li>网线连接：CAT6网线一端连接树莓派的网口，另外一端连接ECR60的ECAT IN端口。</li><li>完成上述步骤后，可以开通24V电源
2023-12-14 16:28:32
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转载 Codesys平台实现电子凸轮功能二：电子凸轮程序编写
输入：主轴、从轴，Cam表名称，触发信号（定义BOOL变量给定），有周期性，根据上面的主从轴坐标系确定，选择相对坐标（这个点相对上一个点的坐标，例如a(200,0)--->b(100,0)右键输入助手，文本搜索MC_CamOut，声明，另起名，定义触发信号BOOL类型变量（v_b_camout），上升沿有效。MC_Power_1作为主轴使能，MC_Power_2作为从轴使能，将再将输入（：=为输入，=>输出）补上波浪线就会消失，如下。同理，输入助手搜索双击，再声明，命名为MC_Jog_1。
2023-12-14 15:39:06
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转载 PLC编程 CAM电子凸轮 学习笔记
原文地址：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44415187/article/details/132182757Pnceon2023.07.21。
2023-12-14 14:39:05
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转载 PLC编程 Gear电子齿轮 学习笔记
原文：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44415187/article/details/1321834602023.7.25。
2023-12-11 17:46:37
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原创 CODESYS平台的ST语言笔记
ST编程支持的数据类型包括：位（BOOL）、字节（BYTE）、整型（INT）、双字节整型（DINT）、实数（REAL）、字符串（STRING）和时间（TIME）。声明变量时需要指定其数据类型。（1）变量声明格式如下：VAR 变量名 : 数据类型;END_VAR举例如下：复制代码VAR //本地变量a : BOOL;//a定义为布尔型本地变量b : BYTE;//b定义为字节型本地变量c : INT;//c定义为整型型本地变量d : DINT;//d定义为双字节整型本地变量。
2023-11-20 15:33:37
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转载 初学ST语言
最近想学习，想要ST语言以及功能块的相关内容？小编给大家分享一下现成的一些资料。至于更多的ST资料，需要自己慢慢历练与积累。这话是论坛里版主说的。结构化文本(ST-Strutured Text)是一种高级的文本语言，可以用来描述功能，功能块和程序的行为，还可以在顺序功能流程图中描述步、动作和转变的行为。结构化文本语言表面上与语言很相似，但它是一个专门为工业控制应用开发的编程语言，具有很强的编程能力用于对变量赋值、回调功能和功能块、创建表达式、编写条件语句和迭代程序等。
2023-11-17 09:58:35
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原创 C++多态的理解，笔记
多态（Polymorphism）是C++面向对象编程的一个关键概念，它允许你以一种通用的方式处理不同类型的对象，而无需了解它们的具体类型。C++中的多态性通过虚函数（virtual functions）来实现，主要包括两种形式：多态是一种让你能够以相同的方式处理不同对象的编程概念。这意味着你可以使用相同的代码来处理不同类型的东西，而不需要知道它们的确切类型。举个例子，想象你有一个玩具箱，里面装着不同类型的玩具，如汽车、娃娃和飞机。
2023-10-11 20:57:18
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原创 嵌入的是PWM
在嵌入式系统中，PWM（脉冲宽度调制）是一种常用的技术，用于控制和生成脉冲信号，通常用于控制电机、LED亮度、音频输出等。针对STM32微控制器，它们通常具有内置的PWM控制器模块，使PWM生成相对容易。PWM是一种用于控制电子设备的技术，通过调整信号的脉冲宽度和周期，可以模拟出不同的电压或功率级别。
2023-09-21 16:45:46
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原创 Doxygen在vs code配置
doxdocgen.generic.paramTemplate”: “@param[in/out]{indent:15}{param}{indent:20}【参数注释】”,//“doxdocgen.generic.briefTemplate”: “@brief{indent:10}{text}【.C描述】”,“doxdocgen.c.setterText”: “Set {name}”,//Get方法（没用）“doxdocgen.generic.authorEmail”: “邮箱”,//命令建议（没用）
2023-09-21 14:56:17
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原创 关于单片机的分频定时器的记录
在这种情况下，你可以设置一个较大的分频器值，以降低计数器的计数速度，从而延长时间间隔。例如，如果你的主频是72MHz，可以将分频器设置为720,000，这将使计数器每秒钟计数720,000次，每个计数周期的时间为1秒。也就是在RTC_DIV装载为32768，因为DIV是自减的，并且从32768一直减少到0，所需要的时间为1s，所以减少一个数，所用的时间为1/32768s，那么减少多少个数，就计时了0.15s呢？在这种情况下，你可以减小分频器值，增加计数器的计数速度，从而缩短时间间隔。这使得分频器非常灵活。
2023-09-13 17:43:54
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原创 C语言的函数指针、指针函数， 函数数组
是指向函数的指针，它允许您在程序运行时动态选择要调用的函数。函数指针可以像普通变量一样传递、存储和使用，这使得它们在许多编程场景中非常有用，如回调函数、函数表、插件架构等。而指针函数说的事指向这个函数的的指针，是可以直接用这个指针操作这个函数的，也就是说可以赋值的。指针函数是一个返回指针的函数。它是一个函数，其返回类型是一个指针类型。指针函数通常用于返回动态分配的内存或者指向某个对象的指针。指针函数的声明类似于普通函数声明，但返回类型是一个指针。指针函数是函数中返回一个地址，他去用指针是接收。
2023-09-12 14:17:07
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原创 I2C读写eeprom的问题
答：I2C协议支持多个主设备与多个从设备在一条总线上，如果不用开漏输出，而用推挽输出，会出现主设备之间短路的情况所以总线一般会使用开漏输出。
2023-08-23 16:33:13
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原创 Struct和union的理解
结构体（struct）和共用体（union）都是用于组合多个不同类型的数据成员，但它们在内存存储方式和数据访问方式上存在差异。
2023-08-18 15:11:09
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原创 SPI协议个人记录
SPI（Serial Peripheral Interface）是一种同步串行接口技术，由Motorola公司推出。SPI总线系统是一种同步串行外设接口，允许MCU与各种外围设备以串行方式进行通信和数据交换。外围设备包括FLASHRAM、A/D转换器、网络控制器、MCU等。SPI是一种高速的、全双工、同步的通信总线。SPI没有定义速度限制，通常能达到甚至超过10M/bps。
2023-08-14 14:46:01
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原创 C语言的动态分配空间&&C++的动态分配空间问题
总的来说，无论是C语言还是C++，动态分配内存可以在运行时根据需要进行内存分配和释放，这对于管理内存资源和实现灵活的数据结构非常有用。但是，务必要小心管理分配的内存，避免内存泄漏和悬空指针等问题。
2023-08-09 16:20:06
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转载 电能计量四象限的定义
头顶技术14 人赞同了该文章根据《多功能电能表通信协议》DL/T645-2007的规定，我们将一个平面坐标系的横轴定义为有功功率，纵轴定义为无功功率，二个轴将一个平面划分为四个区域，右上角的为Ⅰ象限，顺时针依次为Ⅱ象限、Ⅲ象限和Ⅳ象限；Ⅰ象限和Ⅱ象限无功定义为正向无功，Ⅲ象限和Ⅳ象限无功定义为反向无功；并相对于电压相量U具有相位角Φ。逆时针方向Φ角为正。四象限的示意图所示：P—有功电能；Q—无功电能；QL—感性无功电能；QC—容性无功电能；S—视在功率。
2023-07-25 13:33:31
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转载 结构体数组的定义与使用
/首先声明结构体类型structstudentscharname[20intage;//定义结构体数组，并初始化structstudentsstu[3]={"Allen"18"Smith"19"Grace"18为了提高代码可读性，在初始化时，也可以用 { } 将数据分组（与上述代码等价）
2023-07-10 14:52:48
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转载 注册函数回调函数
下面写一个注册函数，函数的参数分别是ptrFunc类型的函数指针，以及两个int型的参数。通过这个函数指针，我们就可以将同一函数签名的4个回调函数交给注册函数使用，而后面两个int型参数，刚好给回调函数使用。所以在main函数中有：注册函数调用4种回调函数，输出结果如下：是我们想要的结果。但是这个例子，没有体现出注册回调函数的神奇之处。
2023-07-01 10:07:41
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转载 解决visio和office365冲突+office2016英文版语言切换
开始——程序——Microsoft Office ——Microsoft Office2016工具 ——Office 2016 语言首选项——在左边的语言选择“中文”点击确定 重启word看下效果。方式一不好使的话，对于已经安装了英文版Office2016软件的电脑，可以尝试直接从微软官方网站下载“Office2016中文版转换工具”即可。如果实在不行，尝试将电脑上安装的组件完全删除，然后重新安装官网提供的最新的中文版，查看是否解决。根据自己电脑安装的位数，选择对应的配置文件进行修改。
2023-06-25 10:57:06
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原创 电表的698通信协议
原文连接：https://blog.youkuaiyun.com/ss86655/article/details/109997891。
2023-06-05 15:56:27
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原创 把一个.MP4格式的视频进行按帧截取，把照片保存在某一个目录
如果你想要每隔一定数量的帧保存一张照片，可以在extract_frames.py脚本中添加一个名为frame_interval的参数，并稍微修改代码。这样，脚本将每隔frame_interval帧保存一张图片到指定的输出目录。你可以根据需求调整frame_interval的值。在下面的示例中，我将frame_interval设置为10，这意味着每隔10帧，就会保存一张照片。
2023-05-23 17:28:18
338
KUKA机器人的RSI通讯配置kuka-robot-motion-rsi-udp-master
2022-04-22
WorkVisual学习操作手册
2022-04-21
OrangeEdit安装包
2022-04-21
KUKA机器人跟电脑通信
2022-04-21
系统停止更新系统停止更新系统停止更新
2022-04-21
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