2.Moveit moveit_setup_assistant配置助手使用

原创 已于 2022-05-13 13:00:04 修改 · 2.1k 阅读 · 19 ·
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于 2022-05-13 11:07:14 首次发布
roscore
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

一、配置助手使用

启动配置助手。注意现在catkin_ws文件夹下source一下！要不容易报找不到xacro文件的错！

创建一个新的moveit配置包

找到刚刚的xacro文件，导入进去。

优化碰撞检测，10000够了！

加入规划组joint和link 

 

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ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子
qq_45871695的博客
08-15 2854
source ./devel/setup.bash rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
ROS-moveit配置助手配置功能包详解
最新发布
m0_58502269的博客
04-23 642
用于创建和配置 MoveIt 的规划上下文 ，加载机器人的 URDF 模型、SRDF（传感器机器人描述格式）文件等，设置与运动规划相关的基本参数和环境信息，为后续的运动规划操作提供基础的配置和数据支持。负责轨迹执行相关的配置和启动 ，接收 MoveIt 生成的运动规划轨迹，将其转换为机械臂可执行的指令，控制机械臂按照规划好的轨迹运动，并监控轨迹执行过程中的状态，如是否到达目标位置、是否发生错误等。配置这些控制器的参数，使其能够根据接收到的指令对机械臂的关节进行控制，实现期望的运动。
MoveIt Setup Assistant
XiaoMingCL的博客
03-27 2421
MoveIt设置助手 ROS版本：melodic 总览 MoveIt Setup Assistant是一个图形用户界面，用于配置任何与MoveIt一起使用的机器人。它的主要功能是为您的机器人生成语义机器人描述格式（SRDF）文件。此外，它会生成其他必需的配置文件以与MoveIt管道一起使用。 开始 MoveIt和ROS 如果尚未安装MoveIt，请先按照说明进行操作。 如果尚未执行此操作，请确...
【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包
Shen Mu Xin's Blog
04-26 8643
规划组是用来规划机械臂运动的，这里我们主要分为两个组，一个是我们的机械臂的各个关节部分。，这是用于配置虚拟的关节，用于指定我们将机械臂放置在哪里，我们这里直接将机械臂放置在。，末端执行机构，如果没有末端执行机构这一步可以跳过，末端执行机构的规划组为。最后我们就可以生成package了，我们需要选择一个生成的位置，建议在。可以使用以下的命令来再次安装，确保自己的环境是正确的。，为每个规划组定义一些预设的姿态，首先我们为。，这个是配置机械臂关节碰撞矩阵的，我们点击。，你可以在你的功能包中找到这个文件夹。
ros Moveit学习记录（一） MoveIt Setup Assistant
weixin_45654152的博客
04-21 2385
MoveIt Setup Assistant 使用记录
一文学会MoveIt Setup Assistant搭建moveit2机械臂模型
机器人梦想家 Bing Lee
06-08 4397
之前写了一篇文章《从零开始搭建一个moveit2简单机械臂模型》如何通过urdf文件搭建一个简单机械臂模型并调用rviz做显示。本文将通过来搭建一个机械臂，这台机械臂将包含urdf同时配置好srdf，动力学模型，init pose，ompl参数等文件。以上就是今天要讲的内容，本文记录了全套使用搭建机械臂的过程，中间也遇到一些问题，在本文中都有说说明。
ROS melodic 安装 MoveIt 并运行，但无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
weixin_44035413的博客
01-04 1311
这个问题折磨我一天时间，特此记录一下，在很多教程中说直接运行: sudo apt-get install ros-noetic-moveit就可以安装成功，但是试过就知道，ROS melodic版本（包括 noetic 版本）下的Moveit需要首先下载Moveit源码并成功编译后才能够安装成功，否则无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。执行完以上步骤后，运行以下命令即可安装Ros noetic版本下的Moveit！
ROS开发自定义机器人系列3：用moveit_setup_assistant输出新的包
acetaohai123123的博客
12-07 1124
然后跳到Planning Groups，创建一个组名字（比如一条机械臂就是一个组，可以叫arm，如果你是双臂，可以arm1+arm2或者还有agv，此外一个夹爪是单独的也可以成组），然后选择运动学求解析，一般选择kdl，设置默认的搜索分辨率和搜索超时时间，OMPL Planning选择RRT（路径规划的一种方法），然后点击Add Kin.Chain。，其实你点击第一次执行的时候，机器人已经动作到了目标位置，你可以后续订阅机器人关节位置信息，发现你触发按钮之后，机器人关节位置马上开始动作并且到结束位置）
ros2 run moveit_setup_assistant setup_assistant No executable found
04-01
然后，安装命令可能和ROS1不同，ROS2使用apt安装的话，应该是sudo apt install ros-<distro>-moveit-setup-assistant，比如sudo apt install ros-humble-moveit-setup-assistant。用户需要替换为实际使用的发行版，...
ROS 配置MoveIt！Setup Assistant
zjh2883的博客
02-24 649
3、启动MoveIt！2、查看moveit!1、安装MoveIt。
记录moveit2机械臂仿真 | 使用moveit_setup_assistant创建自己机械臂的功能包
2301_80758686的博客
10-24 2139
记录moveit2机械臂仿真 | 使用moveit_setup_assistant创建自己机械臂的功能包
MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法
HarwardWu的博客
12-30 7142
要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。 介绍 MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。 最主要的功能是生成SRDF文件 。 了解URDF/SDRF 另外也生成MoveIt需要的管道(pipeline)的配置文件。 使用教程 这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。 sudo apt.
【[特殊字符]SO-Arm100 机械臂 ROS2 配置保姆级教程】MoveIt Setup Assistant 从 0 到 1 实操！避坑指南
darcsdn
03-12 1243
配置Planning Groups，这个作用在Moveit规划的文章里面我们用过，就是要指定规划的组名，比如so-arm100-groups，就是这里了，运动学求解器选择一个即可，OMPL的planning我们选常用的RTTConnect。选择导入urdf文件，如果urdf中引用的package搜索不到，会直接崩溃，需要先source install/setup.bash，具体参考《ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑？点击Load Files，加载完成后，右侧会出现模型，和Rviz中一样，可以拖动显示。
moveit setup assistant
weixin_34023982的博客
11-13 295
使用moveit 自带的set up assistant 包生成的配置文件如下： config文件夹 1 fake_controller.yaml: 虚拟控制器的配置文件，在没有实体机器人和任何模拟器下仍可运行moveit 2 joint_limits 3 kinematics.yaml: 初始化运动学求解库 4 ompl_planning.yaml>: 配置OMPL各种算法的各种参数 5 ...
moveit_setup_assistant可视化配置
weixin_47266712的博客
05-18 492
Moveit!可视化配置 运行以下命令，会出现moveit_setup_assistant图形界面，用来配置机械臂的配置文件 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ①加载机械臂的urdf文件，这里选择组装好的机械臂urdf文件 ②设置自碰撞检测 ③配置规划组 1）配置机械臂本体的规划组 2）配置夹爪的规划组 ④预定义位姿 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/1985b14b96ec
遨博协作机器人ROS开发 - MoveIt!设置助手机械臂配置
aubo_academy的博客
07-21 5858
大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习MoveIt!设置助手机械臂配置。在前面课程中，我们生成了机械臂的URDF模型文件，本节课讲解如何使用URDF文件,生成ROS系统下的MoveIt!配置功能包。...
MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手
我才睡醒的博客
01-26 3513
MoveIt! Setup Assistant tutorial Step 1 Start Step 2 计算碰撞矩阵自碰撞 Step 3 添加虚拟关节 Step 4 添加规划组planning group Step 5 添加机器人位姿 Step 6 标记末端执行器 Step 7 添加被动运动关节 Step 8 添加作者信息 Step 9 生成配置文件 接下来 Step 1:
MoveIt! Setup Assistant 教程
w383117613的专栏
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MoveIt! Setup Assistant 教程 目录 目录1 综述2 准备工作2 MoveIt!和ROS2 使用 Setup Assistant2 STEP 1: 开始2 STEP 2: 产生自碰撞矩阵Self-Collision Matrix3 STEP 3: 添加虚拟关节 Virtual Joints4 STEP 4: 添加规划组Planning Groups5 S...
Movelt使用笔记-Movelt Setup Assistant
zjh2883的博客
02-24 1504
介绍Movelt Setup Assistant使用。
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
06-14
`roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch`命令用于启动MoveIt! Setup Assistant，它是一个可视化工具，帮助你设置MoveIt!配置文件。 在运行该命令之前，请确保你已经安装了MoveIt!软件包，并且已经设置好ROS环境变量。可以使用以下命令安装MoveIt!软件包： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-moveit ``` 其中`<distro>`是你正在使用的ROS发行版名称，如“melodic”、“noetic”等。 运行命令`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`来设置ROS环境变量。 之后，使用`roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch`命令启动Setup Assistant，并按照提示进行操作。该工具将会引导你完成创建MoveIt!配置文件的过程，以便使用MoveIt!控制机器人运动。
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