2.Moveit moveit_setup_assistant配置助手使用

roscore
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

一、配置助手使用

启动配置助手。注意现在catkin_ws文件夹下source一下！要不容易报找不到xacro文件的错！

创建一个新的moveit配置包

找到刚刚的xacro文件，导入进去。

优化碰撞检测，10000够了！

加入规划组joint和link