move_group.launch.py 示例

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    # 获取 MoveIt 配置包的路径
    moveit_config_package = "fairino3_v6_left_arm"
    moveit_config_directory = get_package_share_directory(moveit_config_package)
    moveit_config = os.path.join(moveit_config_directory, "config")

    # 定义启动参数
    use_sim_time = LaunchConfiguration("use_sim_time", default="false")

    # 定义 MoveIt move_group 节点的参数文件路径
    move_group_params = os.path.join(moveit_config, "move_group_params.yaml")

    # 创建 launch description 对象
    ld = LaunchDescription()

    # 添加启动参数声明
    ld.add_action(
        DeclareLaunchArgument(
            "use_sim_time",
            default_value="false",
            description="Use simulation (Gazebo) clock if true",
        )
    )

    # 添加 move_group 节点
    ld.add_action(
        Node(
            package="moveit_ros_move_group",
            executable="move_group",
            name="move_group",
            output="screen",
            parameters=[
                {"use_sim_time": use_sim_time},
                move_group_params,
            ],
            remappings=[
                ("~move_group", "/move_group"),
            ],
        )
    )

    return ld

示例解释：

1. 导入必要的模块：

   • os：用于文件路径操作。
   • get_package_share_directory：从 ament_index_python 模块导入，用于获取 ROS2 包的路径。
   • LaunchDescription、DeclareLaunchArgument、IncludeLaunchDescription、PythonLaunchDescriptionSource、LaunchConfiguration：从 launch 模块导入，用于定义启动描述和参数。
   • Node：从 launch_ros.actions 模块导入，用于定义 ROS2 节点。

2. 定义 generate_launch_description 函数：

   • 获取 MoveIt 配置包的路径，并构建配置文件目录的路径。
   • 定义启动参数 use_sim_time，用于指定是否使用仿真时间（例如在 Gazebo 中）.
   • 定义 MoveIt move_group 节点的参数文件路径 move_group_params。

3. 创建启动描述对象 ld：

   • 使用 DeclareLaunchArgument 添加启动参数声明，允许用户在启动时指定参数值。
   • 使用 Node 添加 MoveIt move_group 节点的配置，指定节点的包名、可执行文件名、节点名、输出方式、参数文件路径和重映射等信息。

4. 返回启动描述对象：

   • return ld：返回构建好的启动描述对象，用于启动 MoveIt move_group 节点。

这个示例展示了如何在 ROS2 中使用 Python 脚本定义 move_group.launch.py 文件，启动 MoveIt 的 move_group 节点，并配置相关参数。你可以根据实际需求调整包名、参数文件路径和其他配置项。