Vittore_Li的博客

原创 ROS2-Humble-UR功能包仿真测试

ROS2-Humble-UR功能包仿真

原创 ROS驱动实体UR5e机械臂

机械臂UR5e相关的ROS功能包及插件，进行仿真和实物的驱动。

原创 Moveit+Gazebo仿真

moveit+gazebo仿真

原创 MoveIt!可视化配置

MoveIt+Rviz仿真

原创 编译与Rviz可视化

Rviz可视化配置

原创 制作UR5e机型的URDF文件

网址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter。【插入】-【参考几何体】-【基准轴】文件包名称：ur5e。

原创 Ubuntu20.04安装ROS1 Noetic Ninjemys版本

Ubuntu20.04安装ROS1 Noetic Ninjemys

原创 图像类型的转换

图像类型转换函数

原创 ABB_IRB120动力学仿真

rne函数用法

原创 MATLAB与SolidWorks联合仿真(1)

MATLAB与SolidWorks联合仿真——环境配置、插件安装

原创 ABB_IRB120笛卡尔运动规划

笛卡尔运动规划

原创 ABB_IRB120关节运动规划

关节运动规划

原创 创建三维零件的DH坐标系

plot3d函数是将STL格式的零件在MATLAB中真实地显示出来，而STL格式的零件也是由三维软件设计后转换而来。一般情况下设计师会更具各自的习惯设计零件，最后零件的造型虽是一样的，但基坐标的建立各不相同。设计师并不会按照标准DH参数的坐标系去设计，因此在你拿来别人的模型进行使用时，导入到MATLAB会发现零部件都是散的，不是一个整体，所以更改零件基坐标系是关键的一步，以ABB120的solidworks模型为例。............

原创 机器人工具箱plot3d功能介绍

使用MATLAB机器人工具箱进行运动学及轨迹规划验证，机器人模型是以连杆的形式表示，不能直观表示出机器人的模型，这里使用工具箱中的plot3d函数，将实物模型以stl格式在MATLAB中表示出来，以ABB120的模型为例。...

原创 四轴码垛机器人MDH模型运动学

文章目录一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算%输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5]%其中theta4=-(theta2+theta3)s1=sind(theta1);s2=sind(theta2);s3=sind(theta3);s4=sind(theta4);s5=sind(theta5);c1=cosd(theta1);c2=cosd(theta2);c3=cosd(theta3);c4=c.

原创 四轴码垛机器人DH模型运动学

文章目录前言一、DH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、DH模型参数介绍二、正运动学解算%输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5]%其中theta4=-(theta2+theta3)s1=sind(theta1);s2=sind.

原创 MD-H模型运动学正解、逆解及姿态角的解算验证

文章目录前言一、MD-H模型正运动学验证二、RPY姿态角解算验证三、MD-H模型逆运动学验证前言记录修正D-H模型正运动学、RPY、逆运动学解算的验证过程一、MD-H模型正运动学验证%% 正运动学验证clear;clc;close all;%%杆长参数设置L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;d1=L2;a2=L1;a3=L3;a4=L4;d4=L5;d6=L6;%初始角设置theta1=10;theta2=20;theta3=3.

原创 SD-H模型运动学正解、逆解及姿态角的解算验证

文章目录前言一、D-H模型正运动学验证二、RPY姿态角解算验证三、D-H模型逆运动学验证前言记录标准D-H模型正运动学、RPY、逆运动学解算的验证过程一、D-H模型正运动学验证clear;clc;close all;%杆长参数设置L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;a1=L1;d1=L2;a2=L3;a3=L4;d4=L5;d6=L6;%初始角度设置theta1=10;theta2=20;theta3=30;theta4=40;th.

原创 递归求解斐波那契数列

前言代码#include <iostream>using namespace std;int Fibonacci(int n); int main(){ int Result = Fibonacci(10); cout << "输出结果: Result = "<< Result << endl; getchar(); return 0;} int Fibonacci(int n){ int Fn; if (n ==.

原创 vscode配置C++环境

原创 工业六轴机器人常见的MOD(改进)-DH模型建立方法

文章目录一、M-DH模型二、形式1三、形式2四、形式3一、M-DH模型二、形式1clear;clc;close all;%杆长参数设置L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;% theta(z) d(z) a(x) alpha(x) RL1=Link([ 0 L2 0 0 ],'modified');RL2=Link([ 0 0 .

原创 工业六轴机器人常见的STD(标准)-DH模型建立方法

DH模型；矩阵

原创 解决MATLAB高版本启动较慢问题

1.右击图标，打开属性2.在目标一栏添加-c D:\MATLAB_2020b\Crack\license_standalone.lic其路径为license_standalone.lic所在路径3.与前面的exe路径合并为D:\MATLAB_2020b\bin\matlab.exe -c D:\MATLAB_2020b\Crack\license_standalone.lic-c前后都有空格...

原创 三维空间点云拟合问题

前言此代码为三维空间内点云数据拟合圆的计算过程，主要求解拟合后的圆心、半径及圆法向量，点云数据来源于激光跟踪仪的采集。可应用于工业机器人单关节运行速度测试、结构杆长测试等。代码clear;clc;close all;[FileNmae,PathName]=uigetfile({'*.*'});str=[PathName,FileNmae];D=importdata(str);M=D.data; [A,C,R]=CircleFit(M); figure(1)subplot(2,1,.

原创 三维空间内任意三点坐标求圆心、半径

前言三维空间内任意三点坐标确定圆心与半径代码clear;clc;close all;%D=[1-sqrt(2) 1 1-sqrt(2);1 3 1;1+sqrt(2) 1 1+sqrt(2)];D=[1 0 0;... 0 1 0;... -1 0 0];x1=D(1,1);y1=D(1,2);z1=D(1,3);x2=D(2,1);y2=D(2,2);z2=D(2,3);x3=D(3,1);y3=D(3,2);z3=D(3,3);a1=y1*z2-y2*z1-y1*z3.

原创 二维离散点平面圆的拟合

前言程序适用于二维离散点在平面内的圆拟合，其中离散点为nx2的数列，n>=3。以下步骤1和步骤2选择任一即可。调用函数由最小二乘法推导得来。代码1.读取外部文本代码如下（示例）：clear;clc;close all;[FileNmae,PathName]=uigetfile({'*.*'});str=[PathName,FileNmae];D=importdata(str);D=D.data;2.创建离散点代码如下（示例）：x=[1-sqrt(2)/2 1 1+sqrt(.