weldpro 仿真程序如何控制 fanuc M-20id

WeldPro 是一款专业的焊接仿真软件，可用于离线编程和模拟焊接过程。要控制 Fanuc M-20iD 机器人，通常需要通过 Fanuc 的 R-J3iC/R-30iB 控制器和相应的通信接口实现。以下是基本的控制步骤和方法：
1. 系统配置与连接
硬件连接
将运行 WeldPro 的计算机通过以太网或串口连接到 Fanuc 控制器的通信接口（如 RJ45 端口）。
确保网络设置正确（IP 地址需与机器人控制器在同一网段，如192.168.1.x）。
软件设置
在 WeldPro 中添加 Fanuc M-20iD 机器人模型（通常需要导入机器人的 D-H 参数或官方模型文件）。
配置通信协议（如 FTP、Socket 或 Fanuc 的专用协议）。
2. 控制程序的生成与传输
在 WeldPro 中创建焊接路径
使用 WeldPro 的 CAD 功能导入工件模型，或直接在软件中创建焊接路径。
设置焊接参数（如焊接速度、电流、电压等）。
生成 Fanuc 机器人程序
在 WeldPro 中选择 “后置处理” 或 “导出程序” 功能。
选择 Fanuc 机器人的程序格式（如 TP 程序），并设置合适的后置处理器。
生成的程序通常包含机器人运动指令（如J、L、C）和焊接工艺指令。
传输程序到机器人
通过 FTP 或专用通信协议将程序上传至机器人控制器。
在 Fanuc 示教器上加载并运行程序。
3. Fanuc 机器人程序示例
WeldPro 生成的 Fanuc 程序通常类似以下结构：
basic
; WeldPro生成的Fanuc M-20iD焊接程序
N1000 ; 程序开始
N1010 J P[HOME] 100% FINE ; 回到安全位置
N1020 CALL WELD_INIT()    ; 焊接初始化

; 焊接路径1
N1030 J P[START1] 80% FINE ; 快速移动到起点
N1040 L P[END1] 20mm/sec FINE ; 直线焊接到终点
  WELD ON  ; 开启焊接
  WELD PARAM 1, 200A, 25V, 20cm/min ; 设置焊接参数
N1050 WELD OFF ; 关闭焊接

; 焊接路径2
N1060 J P[START2] 80% FINE
N1070 C P[MID2] P[END2] 20mm/sec FINE ; 圆弧焊接
  WELD ON
  WELD PARAM 2, 180A, 24V, 18cm/min
N1080 WELD OFF

N1090 J P[HOME] 100% FINE ; 返回安全位置
N1100 M02 ; 程序结束

; 焊接初始化子程序
WELD_INIT:
  N2000 DO[WELD_POWER] = OFF ; 关闭焊接电源
  N2010 DO[GAS] = ON         ; 开启保护气
  N2020 WAIT 2.0             ; 等待气体稳定
  N2030 RETURN
4. 关键参数与注意事项
通信参数
IP 地址：Fanuc 控制器默认 IP 通常为192.168.1.10，需与计算机在同一网段。
端口号：FTP 默认端口为21，Socket 通信需根据机器人配置设置。
运动参数
速度：焊接过程中通常使用较低的速度（如 10-30mm/sec）。
精度：使用FINE或CNTxx（如CNT10）控制定位精度。
焊接参数
通过WELD PARAM指令设置电流、电压、焊接速度等。
不同材质和焊缝类型需要调整相应参数。
5. 故障排除
通信失败：检查 IP 设置、防火墙和物理连接。
程序错误：在 Fanuc 示教器上查看错误代码（如SRVO-029表示超程）。
运动异常：检查工件坐标系（UFRAME）和工具坐标系（UTOOL）是否正确。
总结
WeldPro 通过生成符合 Fanuc 语法的 TP 程序，并借助通信协议将程序传输到机器人控制器，实现对 M-20iD 的控制。实际应用中需根据具体型号和任务调整参数，并进行充分的仿真验证。