ROS2入门篇——ROS2第一个节点

1.2 节点的命令行指令

运行节点指令：ros2 run 包名字 可执行文件名字

ros2 run <package_name> <executable_name>   

查看节点列表

ros2 node list   

查看节点信息

ros2 node info <node_name>   

其他指令

# 重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
# 运行节点时设置参数
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10 
1.3 工作空间

创建工作空间（其实就是创建一个目录）

mkdir -p name_ws/src   

1.4 功能包

功能包可以理解为存放节点的地方，ROS2中功能包根据编译方式的不同分为三种类型。

    ament_python，适用于python程序
    cmake，适用于C++
    ament_cmake，适用于C++程序,是cmake的增强版

1.4.1 功能包获取安装

sudo apt install ros-<version>-package_name   

1.4.2 功能包相关的指令 ros2 pkg

1.创建功能包

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,amen