ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常

最新推荐文章于 2025-08-30 15:14:00 发布
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#ROS2 #Galactic #Humble #SQLite3 #rosbag #MarkerArray

文章讲述了在ROS2Galactic和Humble版本中，由于bag文件格式的细微差异，导致MarkerArray消息在不同版本间的回放问题。作者通过SQLite分析发现，Humble版本写入的binary数据格式与Galactic不同，影响了消息的正确读取。

近期发现ROS2 galactic下生成的bag包在humble下回放时使用rviz可视化，bag里的点云可以正常看到，但是使用Marker和MarkerArray画的box却死活看不到，感觉很纳闷，看网上有人报告说foxy下生成的bag包在galactic下播放会报SQL错误，推断ROS2不同版本之间关于bag的实现可能有一些差异导致不兼容。

考虑道ROS2生成的bag包实际上是个sqlite db文件，于是下载sqlite3的可执行文件和给VS code安装Sqlite3 Editor插件

使用Sqlite3 Editor对比了一下写入同样的message的galactic下生成的bag和humble下生成的bag里的数据区别，发现humble生成的bag比galactic生成的bag里多schema等两张表，剩下两张表topics和messages的表结构是一样的，里面存储的数据里除用binary方式存储的message的内容列外的其他文本方式显示的列的值看上去是一样的，于是先怀疑是不是因为少了schema那两张表导致humble不认识galactic生成的bag，于是手工把humble生成的bag里的多的两张表连数据都导入galactic生成的bag里，然后在humble下播放，发现rviz里还是看不到box，用echo接收那个topic也收不到消息，这才感觉应该应该是humble生成的bag里的messages表里data列用binary方式存储的message数据的格式和galactic下生成的bag里的messages表里的对应的data列的数据的格式根据就不同了

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的函数，该函数将传入的点云消息转换为MarkerArray类型，并设置点云标记的基本属性。接下来，我们创建一个ROS包，命名为"pointcloud_display"，并在其src目录下创建一个Python脚本文件，命名为"pointcloud_display.py"。此外，为了正确地显示点云标记，我们还需要在RViz中配置正确的显示选项，包括选择正确的frame_id和topic等。为了测试我们的代码，我们可以创建一个launch文件，在其中启动点云生成器和点云显示节点，并将它们连接起来。
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ros rviz基础操作 绘制线条 显示tf 显示odom
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把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包
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04-06 1516
参考链接https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41010198/article/details/117042386 1 安装ros2和ros1之间通信的库包 我的ros2版本是galactic，因此安装ros-galactic-ros1-bridge 2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包 2.1 启动ros2到ros1的桥 0、首先打开一个终端1，命令行输入roscore启动ros 1、再打开一个终端2 2、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量
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humble ros1bag转ros2bag
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As an AI language model, I cannot perform any actions beyond providing information. However, I can provide you with some guidance on how to convert a ROS1 bag file to a ROS2 bag file. There are different approaches to converting ROS1 bag files to ROS2 bag files. One of the simplest ways is to use the ROS1-ROS2 bridge, which allows communication between ROS1 and ROS2 systems. To convert a ROS1 bag file to a ROS2 bag file using the bridge, you can follow these steps: 1. Install the ROS1-ROS2 bridge package on your ROS2 system. You can do this by running the following command in your terminal: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-ros1-bridge ``` Make sure to replace `<distro>` with the ROS2 distribution you are using (e.g., foxy, galactic). 2. Source the ROS1 and ROS2 environments in separate terminal windows: ``` source /opt/ros/<distro>/setup.bash # for ROS1 source /opt/ros/<distro>/setup.bash # for ROS2 ``` 3. Launch the ROS1-ROS2 bridge node in one terminal window: ``` ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge ``` 4. In another terminal window, use the rosbag tool to play the ROS1 bag file and publish its messages to the ROS2 bridge: ``` ros1bag play <ros1_bag_file> --clock --pause --loop ``` 5. In a third terminal window, use the ROS2 bag tool to record the messages published by the bridge: ``` ros2 bag record -a ``` This will record all the messages published by the ROS1-ROS2 bridge and save them to a ROS2 bag file. Note that the conversion process may take some time, depending on the size of the ROS1 bag file and the complexity of the messages it contains. Also, not all message types are currently supported by the ROS1-ROS2 bridge, so you may encounter some errors or limitations during the conversion process.
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