梦醒时分1218-优快云博客

文章目录1. 配置2. 安装步骤1. 配置ubuntu 18.04ROS MelodicAutoware 1.12.0 （以上）CUDA 10.0（可选）2. 安装步骤安装一些依赖sudo apt install libglew-devsudo apt install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-devsudo apt install ros-melodic-lanelet2sudo apt install ros-melodic-v

2022-05-09 13:41:49 2182

原创 CartesianPlanner 复现

CartesianPlanner 复现1. 安装运行2. 结果参考： github：CartesianPlanner感谢作者，也是一个学院的师兄了1. 安装运行照着作者的说明即可：主要是 Ipopt 和 Casadi照着我这个脚本安装也行：非线性求解器 Casadi (c++使用例子)roslaunch cartesian_planner pedestrian_test.launch运行的话，给个起点和终点就好了简单试了一下，求解不是很快，也会有失败的情况2. 结果...

2022-05-08 02:54:42 895 2

原创 CarSim 安装

在装软件，mark 一下吧Carsim2019.0 软件安装CarSim 2019.0 安装激活方法

2022-05-07 20:26:00 1050

原创非线性求解器 Casadi (c++使用例子)

文章目录一. 安装1. ipopt 安装2. Casadi 安装二. 例子1. CmakeLists文件2. 例子13. 例子2Casadi 是一款非线性求解器，支持多种语言，官方文档：casadi/docs一. 安装1. ipopt 安装自己写个bash文件安装一下#!/usr/bin/env bash# Fail on first error.set -ecd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")"sudo apt-get install cppad g

2022-04-30 02:25:31 10205 9

原创虚拟机安装ubuntu20.04

前人栽树，后人乘凉，感谢~mark一下2020最新版VMware安装Ubuntu20.04教程(巨细)！VMware Workstation 15.5 永久修改Ubuntu20.04分辨率

2022-04-28 18:02:25 892

原创 wallpaper 壁纸提取

文章目录想把wallpaper里的壁纸整出来，记录一下方法选择想要的壁纸，右击资源管理器找到文件位置github下载这个：RePKG然后把壁纸文件夹也放到解压缩后的 RePKG 文件夹里shift + 右键打开 powershell 命令窗口输入指令.\repkg extract -o ./output X:\……\RePKG其中 X:\……\RePKG 是当前文件夹的目录举个栗子，我的就是：.\repkg extract -o ./output C:\User

2022-04-20 21:22:04 10807 5

原创 eigen sparseView 稀疏表示

文章目录一. 示例和解释1. 代码2. 解释二. 还有个栗子一. 示例和解释1. 代码#include <iostream>#include <vector>#include <cmath>#include "OsqpEigen/OsqpEigen.h"using namespace std;int main(){ Eigen::Matrix3d D; D << 1, 2, 3, 4, 0, 5, 0, 7, 9; cout &

2022-03-20 00:15:05 1450 1

原创 path_optimizer 复现

文章目录一. 安装依赖1. package依赖2. cmake 版本问题3. eigen 版本问题4. 安装osqp和osqp-eigen5. gflags安装二. 运行结果参考：LiJiangnanBit/path_optimizer_2感谢作者贡献的很好的开源项目，记录一下复现过程中的问题一. 安装依赖1. package依赖首先 clone 下来放到 src 中，这两个 package 也需要 clone 下来放到 src 中ros_viz_toolstinyspline_ros

2022-03-13 15:29:36 3072 2

原创 cmake 升级

文章目录1. 卸载当前版本2. 安装高版本mark 一下1. 卸载当前版本cmake --versionwhich cmakecd /usr/bin/sudo rm cmake2. 安装高版本先下载高版本的 cmake，这里下载：cmake下载cd cmake-3.21.6./configuremakesudo make installcmake --version...

2022-03-12 20:54:54 3857 1

原创 Multi-robot Trajectory Planner 复现

Multi-robot Trajectory Planner 复现1. 安装运行2. 结果参考： github：multi_robot_traj_planner1. 安装运行照着作者的说明即可，其中 ipopt：Ipopt安装2. 结果

2022-01-21 22:43:02 816

原创 EPSILON 复现

参考： github：EPSILON1. 安装运行照着作者的说明即可：ooqp：OOQP安装使用protobufsudo apt-get install protobuf-compiler运行也是，照着github上运行即可2. 结果

2022-01-21 17:03:52 957

原创 OOQP 安装和使用

OOQP 安装1. 安装1. 安装需要先安装 blas 和 ma27BLAS：cd my_lib/wget http://www.netlib.org/blas/blas.tgztar zxf blas.tgzcd BLAS-3.10.0/gfortran -O3 -std=legacy -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.far r libfblas.a *.oranlib libfblas.arm -rf *.o export

2022-01-21 06:38:14 3832 20

原创【python】多张图片转 gif

1. 描述多帧图片转成gif动图2. 代码import imageioimport osimport sysdef pic2Video(path, output_name): files = [] for f in os.listdir(dir): files.append(f) files.sort(key=lambda x: int(x[:-4])) frames = [] for i in range(len(

2021-12-03 16:29:06 1716 2

原创二进制数组三等分

文章目录1. 描述2. 代码1. 描述二进制数组分割, 分割成三等份, 返回下标2. 代码#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>using namespace std;vector<int> splitArray(vector<int>& A) { int n = A.size(); int cnt1 = accumulate(A.begi

2021-12-02 14:40:59 1042

原创 ros c++ 中调用 python画图

文章目录1. 修改 CmakeLists2. 代码3. 结果1. 修改 CmakeListscmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(seivl_map)string(ASCII 27 ESCAPE)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3")find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy cv_bridg

2021-11-29 21:39:18 992 1

原创 ros package 由于依赖 msg 导致编译问题解决

文章目录1. 问题2. 解决1. 问题经常我们会自定义一些 msg 给其他的 package 使用, 如果正常写 CmakeLists.txt 在编译的时候,就会提示没有找到依赖的 msg.需要先编译 msg 的 package, 再编译其他的 package , 这就很麻烦2. 解决想到 lego-loam 里面也是依赖 cloud_info.msg, 但是编译的时候却不会出现这个问题, 看一下他是怎么写的 CmakeLists.txt 的:cmake_minimum_required(VER

2021-11-26 20:47:56 2596

原创 ros 自定义多个 msg

文章目录1. 描述2. 实现1. 描述正常定义 msg 目录是这样的seivl@seivl-Default-string:~/ivfc/seivl_ivfc_ws/src/common_msgs$ tree -L 2.├── CMakeLists.txt├── package.xml├── msg └── cloud_info.msg那我的程序中有很多的模块, 想要把每个模块的功能包区分开,怎么整呢大概做成这样的目录:├── CMakeLists.txt├── package.

2021-11-26 19:17:34 897

原创 opencv 曲线拟合

文章目录1. 代码2. 结果1. 代码#include <iostream>#include<opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;//下面宏定义CV_MAT_ELEM2为方便快速访问图像像素#define CV_MAT_ELEM2(src,dtype,y,x) \ (dtype*)(src.data+src.step[0]*y+src.step[1]*x)bool pol

2021-11-05 20:42:12 1537

原创 ros MarkerArray 使用

文章目录1. 描述2. 代码3. 结果1. 描述记录一下 MarkerArray 的使用2. 代码#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>#include <iostream>#include &lt

2021-11-03 00:47:07 3739

原创最小代价路径记录path

mark// 已知lnx+x^2 =0 在（0,1）范围内有解，用数值方法求解, 精度0.0001 // 求二维矩阵从最左上角元素到最右下角元素的最短路径和，只能往右和往下,输出最 // 短路径和对应的路径 // 输入：map = [[2,3,1],[1,9,1],[6,4,2]] // 输出：2->3->1->1->2 #include <iostream>#include <vector&gt

2021-09-23 23:26:25 290

原创根据pair 排序

1. 描述// vector<pair> 排序// [1, 2] [1, 3] [2, 3] [2, 4]// [1, 3] [1, 2] [2, 4] [2, 3]2. 代码#include <vector>#include <algorithm>#include <iostream>using namespace std;bool cmp(const pair<int, int> a, const pair<int

2021-09-22 19:23:16 243

原创设计模式—单例模式

Mark 一下3.C++设计模式-创建型模型单例模式实现单例步骤：1.构造函数私有化2.增加静态私有的当前类的指针变量3.提供静态对外接口，可以让用户获得单例对象class A {private: A() { a = new A; cout << "create" << endl; }public: static A* getInstance() { return a; }private: static A* a;};

2021-09-06 19:52:42 78

原创设计模式—面向对象设计原则

文章目录一. 开闭原则一. 开闭原则概念对扩展开放，对修改关闭，增加功能是通过增加代码来实现，而不是去修改源代码例子设计一个计算器类class Caculator{public: Caculator(int a, int b, string operator){ this->m_a = a; this->m_b = b; this->m_operator = operator; } int GetR

2021-09-03 11:34:09 115

原创轨迹预测论文阅读

文章目录2018Social GAN: Socially Acceptable Trajectories with Generative Adversarial Networks2018Social GAN: Socially Acceptable Trajectories with Generative Adversarial Networks来源 CVPRSocial GAN

2021-08-10 00:04:58 3627 2

原创剑指offer_48 最长不含重复字符的子字符串

文章目录1. 描述2. 代码1. 描述剑指 Offer 48. 最长不含重复字符的子字符串2. 代码# 滑动窗口思想def MaxSubStr(s): res = '' sub_s = '' for i in range(len(s)): # 查找字符是否在sub_s中 pos = sub_s.find(s[i]) if pos != -1: sub_s = sub_s[pos+1:] s

2021-08-06 03:16:48 199

原创 ipopt CppAD 非线性规划

文章目录一. 参考二. 使用1. CMakeLists 文件2. 代码一. 参考无人车系统（十）：c++与python非线性规(优)划（化）工具ipopt 安装参考我这里面的：MPC (c++) 和 udacity模拟器仿真二. 使用1. CMakeLists 文件project(ipopt_test)cmake_minimum_required (VERSION 3.5)# -g allows for gdb debugging# turn on -03 for best per

2021-07-29 01:55:22 6158 1

原创 MPC (c++) 和 udacity模拟器仿真

添加链接描述opencv 编译 WITH_CUDA=OFF

2021-07-21 01:04:45 1836

原创碰撞检测实现

OpenStreetMap导出地图

2021-07-20 02:12:19 232

原创二阶贝塞尔曲线

一. 原理实现二阶贝塞尔曲线须知三个点点坐标，起点P0(x,y), 控制点P1(x,y),终点P2(x,y)二. 运行1. 开源Various_Curves_byOpenCV2. 运行cd Various_Curves_byOpenCV/bezier_curve/buildmake./exe.out3. 结果

2021-07-20 01:51:49 301

原创硬币面值组合问题

1. 描述现有面值1分、2分、3分的硬币，将N分钱兑换成硬币，共有多少种可能。2. 代码def solve(coins, N): dp = [] coins_num = len(coins) dp = [0 for x in range(N + 1)] dp[0] = 1 for i in range(coins_num): for j in range(coins[i], N + 1): dp[j] +=..

2021-07-15 13:58:28 352

原创最大递减子数组

1.描述求一个数组最大递减子数组，要求返回数组，比如[9,2,5,4,3]返回[9,5,4,3]2.代码def solve(arr): dp = [0] * len(arr) pre = [-1] * len(arr) max_len = 1 max_index = 0 for i in range(len(arr)): dp[i] = 1 for j in range(i): if arr[j

2021-07-14 14:27:45 193

原创牛顿法求解平方根

1. 原理牛顿法原理2. 代码def newton_solve(N): x0 = N / 2 x1 = x0 - (x0 ** 2 - N) / (2 * x0) max_iter = 1000 iter = 0 while iter < max_iter and abs(x0 - x1) > 1e-5: x0 = x1 x1 = x0 - (x0 ** 2 - N) / (2 * x0)

2021-07-12 20:21:07 168

原创 Constrained_ILQR

文章目录1. 源码2. 运行3. 分析理解1. 源码Constrained_ILQR2. 运行~/Constrained_ILQR-master/scripts/python_simulator$ python python_simulator.py结果3. 分析理解TODO

2021-07-04 01:14:19 802

原创 python InvalidSchema(“Missing dependencies for SOCKS support.“)

文章目录1. 问题2. 解决mark 一下1. 问题使用 pip install 的时候，出现一大堆error，主要报错信息： raise InvalidSchema(“Missing dependencies for SOCKS support.”) 2. 解决终端中输入：unset all_proxyunset ALL_PROXYpip install pysockssource ~/.bashrc再 pip install 就 ok 了...

2021-07-04 00:58:43 1053

原创 python import 问题 sys.path.append

python 这个 import 真的迷， mark 一下，解决 import 问题import osimport syssys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))))python3:sys.path.append("…/")就是在挖坑

2021-07-04 00:46:23 726

原创非线性优化库 NLopt 使用

文章目录1. 安装2. CMakeLists 配置2. 使用1. 安装NLopt 官网下载 v2.6.2.tar.gzmkdir buildcd buildcmake ..sudo make install2. CMakeLists 配置cmake_minimum_required(VERSION 3.1)project(Nlopt-Test)set (CMAKE_CXX_STANDARD 11)find_package(NLopt REQUIRED)include_d

2021-07-04 00:11:19 1595 1

原创 MCTS 学习

文章目录1. 理论知识2. 代码3. 流程图4. TODO1. 理论知识蒙特卡洛树搜索(MCTS)进行模拟的实现流程代码解释：蒙特卡罗树搜索（MCTS）2. 代码MCTS.py#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import sysimport mathimport randomimport numpy as npAVAILABLE_CHOICES = [1, -1, 2, -2]AVAILABLE_CHOICE_

2021-06-30 04:26:28 366 2

原创 OpenStreetMap-Route-Planner

文章目录1. 来源2. 问题解决3. 结果1. 来源OpenStreetMap_RoutePlanner2. 问题解决需要安装这个依赖：cpp-io2d编译的时候会有问题，需要 gcc 是 7.4 以上， ubuntu16.04 默认是 5.0，需要升级一下P0267_RefImpl/issues/126Ubuntu16.04安装gcc7sudo apt update sudo apt install -y gcc-7 gcc-7-multilib g++-7 g++

2021-05-26 19:24:48 488 2

德尔福ESR毫米波.zip

德尔福 Delphi ESR 长距离77GHz毫米波雷达德尔福 Delphi ESR毫米波雷达采用可靠的固态技术，一流的性能、封装和耐久性，提供给客户高性价比的前向探测雷达。德尔福 Delphi ESR毫米波雷达输出精确的测量数据，广阔的应用功能包括自动巡航控制(ACC)，前向碰撞告警(FCW)，刹车支持和间隔距离报警等。多模式德尔福 Delphi ESR雷达综合宽视角中距离和窄视角长距离于一体。早期的系统使用多波束机械扫描或者几个固定重叠波束来实现诸如自动巡航控制(ACC)。单个德尔福 Delphi ESR雷达可提供中距离宽覆盖范围和高分辨率长距离功能，中距离宽视角不仅可以发现邻近车

2020-12-10

Labview安装包

LabVIEW2014安装包亲测可用。LabVIEW是一种程序开发环境，由美国国家仪器（NI）公司研制开发，类似于C和BASIC开发环境，但是LabVIEW与其他计算机语言的显著区别是：其他计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码，而LabVIEW使用的是图形化编辑语言G编写程序，产生的程序是框图的形式。 LabVIEW软件是NI设计平台的核心，也是开发测量或控制系统的理想选择。 LabVIEW开发环境集成了工程师和科学家快速构建各种应用所需的所有工具，旨在帮助工程师和科学家解决问题、提高生产力和不断创新。

2018-12-31

单轴丝杠的闭环定位控制

程序是AB的PLC单轴丝杠闭环定位控制。定位控制是指当控制器按照控制要求发出控制指令，将被控对象的位置按指定速度完成指定方向上的指定位移，即在一定时间内稳定停止在预定的目标点处。定位控制系统即实现定位控制的系统。

2018-12-31

卡尔曼滤波-Matlab程序

卡尔曼滤波程序Matlab实现。 Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态. 由于, 它便于计算机编程实现, 并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理, Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法, 在通信, 导航, 制导与控制等多领域得到了较好的应用。

2018-12-26

空空如也

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