Cindy_ZhangSJ-优快云博客

原创 cartographer学习笔记

在cartographer中，首先不考虑平移建立了rotated_scans，然后将其在离散化成在格网坐标系下的数据，然后按照search_parameters中的搜索范围建立最低分辨率下的candidates，这些最低分辨率下的candidates即分支定界中的第一层；因此我对此前所有轨迹中建立的所有子图进行循环，计算这个节点与循环中的各个子图的约束，根据节点和循环中的各个子图之间的情况不同，可能构建的是全局约束，也可能是局部约束。不管是局部还是全局，都是实现的某个节点与某个submap之间的连接。

2025-12-30 10:01:53 935

原创开关电源、交流接触器学习笔记

交流接触器的工作原理是利用电磁力与弹簧弹力相配合，实现触头的接通和分断的。交流接触器有两种工作状态: 失电状态(释放状态) 和得电状态(动作状态)。当吸引线圈通电后，使静铁芯产生电磁吸力，衔铁被吸合，与衔铁相连的连杆带动触头动作，使常闭触头断接触器处于得电状态；当吸引线圈断电时，电磁吸力消失，衔铁在复开，使常开触头闭合，位弹簧作用下释放，所有触头随之复位，接触器处于失电状态。就是通过电路控制开关管进行高速的导通与截止．将直流电转化为高频率的交流电提供给变压器进行变压，从而产生所需要的一组或多组电压。

2025-12-30 09:59:57 253

原创 PLC学习笔记

输入信号电源公共端：s/s24V，可使用输出端自带的24V电源，也可使用外供开关电源。5 输出触点容量有限：不能接大功率负载、电机，可通过交流接触器、中间继电器过渡。模拟量信号：电流信号、电压信号，远传压力表、压力变送器、温度变送器。西门子1200：CPU 1214C，SM1221、1223。4 开关量信号：接近开关、压力开关、行程开关。1 输入/输出端口、通道指示灯。工作电源：火线L零线N地线PE。2 工作电源、信号电源。

2025-12-29 15:28:40 266

原创扫地机器人激光雷达选择：LDS激光雷达

激光器发射近红外光（通常为905nm波长），光束遇到物体反射后，由光学接收器捕捉，通过计算发射点与反射点的角度差和基线距离，精确测算目标距离（精度可达±5cm）。‌：机械旋转结构导致设备体积较大（需凸起设计），且多为单线扫描，对低矮障碍物（如拖鞋）探测能力有限，需结合其他传感器（如TOF雷达）补足。2. ‌数据处理‌：基于SLAM（同步定位与地图构建）算法融合多传感器数据，优化定位与路径规划，支持动态避障。‌：测距精度高（可达厘米级），抗环境光干扰强，尤其适用于扫地机器人的全局定位与建图。

2025-12-29 10:39:22 1256

转载 SSH_Unable to negotiate with ... port ..: nomatching host host key type found. Their offer：ssh-rsa

ssh不能远程登录的原因为：没有找到相关的主机密钥类型。2、永久办法——在~/.ssh目录下添加config。1、临时办法——命令中加参数。

2023-01-06 17:10:43 11388 1

转载 bash: ./make.sh: /bin/sh^M: 解释器错误: 没有那个文件或目录

原因：在Linux运行.sh文件时报上述错误，原因是因为该文件在windows系统上打开过，关闭后其中的空格符号和Linux的不同，导致这个报错，可以通过sed命令与正则的配合将文件中的空格符号替换成linux的空格。

2023-01-06 13:51:38 1178

原创 Cmake问题汇总：boost，zmq，shm_unlink/open

修改为 target_link_libraries(xxxxx ${EXTRA_LIBS} -lrt)原来 target_link_libraries(xxxxx ${EXTRA_LIBS} )2. zmq.hpp没有那个文件或目录。

2022-08-26 10:25:04 680

原创 Win11系统打开自带虚拟机平台的方法

2、复制以下命令粘贴进去。左上角点击文件—另存为，保存类型选择所有文件，文件名为Hyper-V.cmd，点击保存。3、右键以管理员身份运行，等待命令执行，操作成功之后，输入Y重启电脑。然后按照上面win11专业版的步骤开启。1、依次点击开始—设置—应用—可选功能—更多windows功能，找到“Hyper-V”，勾选上。2、继续下拉，找到“虚拟机平台”，勾选，点击确定，这时候就配置该功能并安装，需要重启电脑。1、如果是win11家庭版，默认没有Hyper-V选项。这时候桌面上新建一个文本文档。...

2022-08-09 13:18:02 17782 6

原创 vim基础命令

输入文件内容；按键，切换插入和增加按 ESC，左下角就可以进行输入保存但不退出保存并退出退出强制退出，不保存放弃所有修改，从上次保存文件开始再编辑命令历史

2022-06-01 13:05:03 130

原创常用linux命令总结

ll -lh查看文件占用大小rm -rf install.tar.gz 删除mv old new 改名mv /usr/men/* . 将目录 /usr/men 中的所有文件移到当前目录（用.表示）中cp –r test/ newtest 将当前目录 test/ 下的所有文件复制到新目录 newtest 下ifconfig查看网卡的信息tar zxvf install.tar.gz z代表gzip压缩包；x代表解压；v代表显示过程信息；f代表后面跟的是文件。tar -zcvf te.

2022-05-30 15:22:38 141

原创 grep：每周一个linux命令

1. grep 命令介绍grep 查找文件里符合条件的字符串，常与管道符|、cat、ps一起使用；主要用于查找文件中符合条件的字符串、统计文件中符合条件的字符串行数、grep 不显示自身进程2. grep 常用命令参数-c：统计符合字符串条件的行数-v：显示不包括文本的所有信息3. grep 常用命令过滤test.txt文件中hello内容grep hello test.txtcat test.txt |grep hello统计test.txt中hello内容的行数g

2022-05-30 14:44:39 175

原创把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包(自定义话题及服务消息类型)

自定义话题及服务消息类型与系统内置消息的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。1. 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge，因为它需要在其环境中同时使用ROS1和ROS2包。从github上拉下代码时候注意git分支的对应修改，我的ros2是galactic。如果下载为dashing分支，编译时候会很多报错如下图所示 mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src cd ~/ros1_bridge_ws/src

2022-04-19 18:24:53 2100

原创修复ubuntu引导

1. 开机按F10或者向下箭头进入BIOS2. 选择U盘引导，出现下面界面选择对应系统20.043.出现下面界面，选择try ubuntu4. 出现下面界面，等待一段时间结束后进入ubuntu镜像系统5. 打开终端，依次输入下面命令sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair -y（可能会出错，检查网络是否连接，再次重试上述命令）sudo apt-get updatesudo apt-get inst..

2022-04-18 19:58:17 15083

原创 ROS2—自定义话题及服务消息类型

1. source ROS 2 环境source ROS 2的基础工作空间可以使用下面的命令：source /opt/ros/foxy/setup.bash2. 创建一个新的文件夹执行类似下面的命令：mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/src另外一个好的习惯是，将你的工作空间中所有的包都放在src文件夹下。上面的代码在dev_ws下创建一个src文件夹，并且进入到该文件夹下。3 创建功能包进入到dev_ws/src文件夹，运行创建功能包的

2022-04-15 16:37:09 1654

原创 ros2 bag play

optional arguments:-h, --helpshow this help message and exit -s {sqlite3,my_read_only_test_plugin,my_test_plugin}, --storage {sqlite3,my_read_only_test_plugin,my_test_plugin}storage identifier to be used, defaults to 'sqlite3' --read-a...

2022-04-14 15:10:16 2544

原创 GPS、Unix、UTC时间

Ros的时间基准为Unix，起始时间为：1970年1月1日；GPS使用UTC原子钟时间，起始时间为：1980年1月6日；两者相差：err=315936000秒(未将北京时间：UTC+8加入)为什么我算出来是316051200秒。计算方法为按10年全部为平年算：10年*365天*24小时*3600秒1970-1980有三个闰年因此差3天：3天*24小时*3600秒1月1日-1月6日差5天：5天*24小时*3600秒以上三项加起来就等于316051200秒参考：GPS、Unix、

2022-04-12 19:00:12 1882 1

原创 ros恢复bag.active

rosbag reindex 2022-03-29-14-45-00.bag.activerosbag info 2022-03-29-14-45-00.bag.activemv 2022-03-29-14-45-00.bag.active 2022-03-29-14-45-00.bag

2022-04-06 16:47:37 477

原创把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包

参考链接https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41010198/article/details/1170423861 安装ros2和ros1之间通信的库包我的ros2版本是galactic，因此安装ros-galactic-ros1-bridge2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包2.1 启动ros2到ros1的桥0、首先打开一个终端1，命令行输入roscore启动ros1、再打开一个终端22、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量

2022-04-06 12:12:26 1599

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