OpenGL的几种空间和坐标系统及变换

      近来因工作需要使用OpenGL做了些实验验证开发，对OpenGL的空间和对应坐标及其变换关系做一些记录(下面有两张图片不是官网上的，是从网上其他OpenGL文章的作者那里复制来的，先在此表示感谢，抱歉因没有记录那些文章的地址暂时不好指出出处了，后面看到再补上出处链接，其他图片出自相关官网或opengl技术网站，例如OpenGL，坐标系和相关矩阵是自己画的，部分转换矩阵是自己琢磨后写的，如有错误欢迎指正)。

OpenGL的几种空间及坐标系统：

局部空间(也叫物体空间):物体自身的坐标空间，对应的坐标系叫局部坐标系(Local Coordinates)或物体坐标系(Object or Model Coordinates)。

世界空间:物体的顶点在世界中的坐标空间，对应的坐标系叫世界坐标系(World Coordinates)。

观察空间(也叫摄像机空间或视觉空间):以虚拟人眼或摄像机为原点的坐标空间，对应的坐标系统叫摄像机坐标系(Camera Coordinates)或观察坐标系/视坐标系(Eye Coordinates)，物体顶点在观察空间的坐标可由世界空间下的坐标经平移和旋转得到，实际上就是自动驾驶领域经常做的世界坐标系到相机坐标系的变换。